作业机械制造技术

本发明专利技术提供能够抑制位于倾斜面的作业机械因作业机械的动作而翻倒的情况的作业机械。作业机械(1)具备作业部(3)、主体部(2)、检测部(12)和控制部(11)。作业部(3)执行作业。主体部(2)支承作业部(3)。检测部(12)检测主体部(2)的姿势。控制部(11)基于检测部(12)的检测结果来执行对作业部(3)的动作和主体部(2)的动作中的至少一者进行限制的限制处理。中的至少一者进行限制的限制处理。中的至少一者进行限制的限制处理。

【技术实现步骤摘要】
作业机械


[0001]本专利技术涉及作业机械。

技术介绍

[0002]专利文献1记载的液压挖掘机具备翻倒防止装置。翻倒防止装置计算液压挖掘机的重心位置。翻倒防止装置计算重心安全区域。翻倒防止装置在重心位置与重心安全区域的边界接近时输出警告。
[0003]专利文献1：日本特开平07－207711号公报
[0004]然而，在专利文献1记载的液压挖掘机那种作业机械中，由于不限制位于倾斜面的作业机械的动作，所以无法抑制由作业机械的动作引起的作业机械的翻倒。

技术实现思路

[0005]本专利技术是鉴于上述课题完成的，其目的在于提供能够抑制作业机械因在倾斜状态下进行了动作而翻倒的情况的作业机械。
[0006]根据本专利技术的一个方面，作业机械具备作业部、主体部、检测部和控制部。上述作业部执行作业。上述主体部支承上述作业部。上述检测部检测上述主体部的姿势。上述控制部基于上述检测部的检测结果执行对上述作业部的动作和上述主体部的动作中的至少一者进行限制的限制处理。
[0007]根据本专利技术的作业机械，能够抑制作业机械因在倾斜状态下进行了动作而翻倒的情况。
附图说明
[0008]图1是表示本专利技术的实施方式的作业机械的图。
[0009]图2是表示本实施方式的作业机械的液压结构和电气结构的框图。
[0010]图3是表示本实施方式的作业机械的控制部执行的处理的一例的图。
[0011]图4表示本实施方式的作业机械。
[0012]图5中的(a)表示位于倾斜面的作业机械。
[0013]图5中的(b)是俯视图5中的(a)的作业机械而得到的图。
[0014]图6中的(a)表示位于倾斜面的作业机械的其它图。
[0015]图6中的(b)是俯视图6中的(a)的作业机械而得到的图。
[0016]图7中的(a)表示位于倾斜面的作业机械的其它图。
[0017]图7中的(b)是俯视图7中的(a)的作业机械而得到的图。
[0018]图8是表示本实施方式的作业机械的旋转体的模式表的图。
[0019]图9中的(a)表示位于倾斜面的作业机械。
[0020]图9中的(b)是俯视成为第1姿势的图9中的(a)的作业机械而得到的图。
[0021]图9中的(c)是俯视成为第2姿势的图9中的(a)的作业机械而得到的图。
[0022]图10中的(a)表示位于倾斜面的作业机械。
[0023]图10中的(b)是俯视成为第3姿势的图10中的(a)的作业机械而得到的图。
[0024]图10中的(c)是俯视成为第4姿势的图10中的(a)的作业机械而得到的图。
[0025]图11是表示本实施方式的作业机械的作业部的模式表的图。
[0026]图12表示显示于本实施方式的作业机械的报告部的显示部的图像。
[0027]图13是表示本实施方式的作业机械的控制部所执行的处理的流程图。
[0028]附图标记说明：
[0029]1…
作业机械；2
…
主体部；3
…
作业部；4
…
旋转体；5
…
行驶体；12
…
第1检测部；111
…
限制部；112
…
确定部；113
…
第1判定部；114
…
第2判定部。
具体实施方式
[0030]以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。但是，本专利技术不限定于以下的实施方式。此外，针对重复说明的地方，存在适当省略说明的情况。另外，在图中，对相同或相当的部分标注相同的参照附图标记，不反复进行说明。
[0031][实施方式1][0032]首先，参照图1说明本专利技术的实施方式的作业机械1。作业机械1例如包括建筑机械或农业机械，无论是自走式还是固定式均可。以下，以作业机械1为液压挖掘机的情况为例举例说明本实施方式。液压挖掘机是建筑机械的一例。
[0033]图1是表示本实施方式的作业机械1的图。如图1所示，本实施方式的作业机械1具备主体部2、作业部3和发动机部6。主体部2支承作业部3。主体部2包括旋转体4和行驶体5。
[0034]旋转体4支承于行驶体5。具体而言，旋转体4例如经由旋转轴承配置于行驶体5的上部。旋转体4通过行驶体5支承为能够旋转。
[0035]旋转体4包括驾驶室43、旋转马达40。在旋转体4配置有发动机部6。
[0036]驾驶室43收容驾驶席401和操作部20。驾驶席401供操作人员就座。在本说明书中，存在将从就座于驾驶席401的操作人员来看所处的左侧记载为左方向的情况。另外，存在将从就座于驾驶席401的操作人员来看所处的右侧记载为右方向的情况。另外，存在将从就座于驾驶席401的操作人员来看所处的前侧记载为前方向的情况。另外，存在将从就座于驾驶席401的操作人员来看所处的后侧记载为后方向的情况。
[0037]操作部20能够分别操作作业部3、旋转体4和行驶体5。操作人员能够通过就座于驾驶席401并操作操作部20来分别操作作业部3、旋转体4和行驶体5。操作部20包括使行驶体5动作的行驶杆(未图示)。行驶杆无论旋转体4的旋转角度如何都能够使行驶体5进行行驶动作，在图1中，若将行驶杆向机体前方(图中左方向)倾倒，则作业机械1向图中左方向行驶。另外，在旋转体4旋转180
°
朝向图中右侧的情况下，若将行驶杆向机体前方(图中右方向)倾倒，则向图中左方向行驶。
[0038]旋转马达40使驾驶室43旋转。具体而言，旋转马达40经由旋转轴承使驾驶室43旋转。旋转马达40例如是液压马达。旋转马达40例如对应于操作部20的操作而使驾驶室43相对于行驶体5向左方向或右方向旋转。
[0039]行驶体5使作业机械1行驶。具体而言，例如，行驶体5由通过接收到来自发动机部6的动力的液压泵7(主泵71)排出的压力油驱动，根据操作部20的操作使作业机械1行驶。在
本实施方式中，行驶体5是履带式行驶装置。即，行驶体5具备行驶马达50和履带501。此外，压力油是指为了使后述液压促动器动作而施加有高压力的工作油。
[0040]履带501是一对履带501。一对履带501包括第1履带501A和第2履带501B。第1履带501A配置于左方向。第2履带501B配置于右方向。
[0041]行驶马达50旋转驱动履带501。行驶马达50例如是液压马达。行驶马达50是一对行驶马达50。一对行驶马达50包括第1行驶马达和第2行驶马达。第1行驶马达旋转驱动第1履带501A。第2行驶马达旋转驱动第2履带501B。
[0042]行驶体5还具备板部件511、板部件缸512和板部件臂513。板部件511构成排土机构，用于整地作业等。板部件511为板状。板部件缸512驱动板部件511。板部件臂513支承板部件511。
[0043]作业部3执行作业。具体而言，例如，作业部3接收来自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业机械，其特征在于，具备：作业部，其执行作业；主体部，其支承所述作业部；检测部，其检测所述主体部的姿势；以及控制部，其基于所述检测部的检测结果，执行对所述作业部的动作和所述主体部的动作中的至少一者进行限制的限制处理。2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，所述控制部基于所述主体部的姿势从基准姿势的变化来执行所述限制处理。3.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，所述基准姿势包括所述主体部配置于水平面时的所述主体部的姿势。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的作业机械，其特征在于，所述主体部包括行驶的行驶体，所述控制部基于所述行驶体行驶时的所述主体部的姿势的变化来执行所述限制处理。5.根据权利要求1～4中的任一项所述的作业机械，其特征在于，所述控制部确定所述作业部的姿势，并基于所述作业部的姿势和所述主体部的姿势来执行所述限制处理。6.根据权利要求1～5中的任一项所述的作业机械，其特征在于，所述限制处理包括限制动作速度的第1限制处理和禁止动作的第2限制处理。7.根据权利要求1～4中的任一项所述的作业机械，其特征在于，所述控制部基于表示所述主体部的倾斜角的判定条件来执行所述限制处理。8.根据权利要求7所述的作业机械，其特征在于，所述判定条件包括第1判定条件和与所述第1判定条件不同的第2判定条件，所述控制部基于所述第1判定条件执行所述第1限制处理，且基于所述第2判定条件执行所述第2限制处理。9.根据权利要求1～8中的任一项所述的作业机械，其特征在于，所述控制部在所述限制处理中限制所述作业部向第1规定方向的...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤生和宏，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：