用于确定机器人位置的方法以及机器人技术

本申请公开了用于确定机器人位置的方法以及机器人。用于确定机器人位置的方法，包括：确定机器人的前一位置；确定自机器人的前一位置起是否已经经过了预定时间间隔或是否机器人已经运动了预定距离间隔；在已经确定自机器人的前一位置已经经过了预定时间间隔或是机器人已经运动了预定距离间隔的情况下，基于机器人的先前位姿信息和预定时间间隔或预定距离间隔来确定机器人的预估当前位置；根据预估当前位置来确定定位区域；在定位区域内进行位置采样以确定多个采样位置；对多个采样位置执行匹配操作以确定最佳采样位置，并将最佳采样位置作为机器人的当前位置。位置作为机器人的当前位置。位置作为机器人的当前位置。

【技术实现步骤摘要】
用于确定机器人位置的方法以及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及用于确定机器人的位置的方法以及机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人相关技术的不断发展，机器人的应用范围也变得越来越广。在机器人的使用过程中，准确地确定机器人位置是影响机器人执行任务的首要因素。传统地，在确定机器人的位置的过程中，使用采用编码器计算的里程计来引导机器人行进。当机器人位置偏离或丢失时，位置恢复处理才被采用来矫正机器人的位置。
[0003]在位置恢复处理中，通常根据初始时刻位置，基于里程计设定的误差进行粒子滤波的初始粒子位置输入，接着对所有位置粒子对应的雷达位置和地图位置进行匹配，确定出匹配度最高的粒子位置作为机器人的当前位置，从而实现机器人的位置恢复。

技术实现思路

[0004]根据本公开的一方面，提供一种用于确定机器人位置的方法，包括：确定机器人的前一位置；确定自机器人的前一位置起是否已经经过了预定时间间隔或是否机器人已经运动了预定距离间隔；在已经确定自机器人的前一位置已经经过了预定时间间隔或是机器人已经运动了预定距本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于确定机器人位置的方法，包括：确定机器人的前一位置；确定自机器人的前一位置起是否已经经过了预定时间间隔或是否机器人已经运动了预定距离间隔；在已经确定自机器人的前一位置已经经过了预定时间间隔或是机器人已经运动了预定距离间隔的情况下，基于机器人的先前位姿信息和所述预定时间间隔或所述预定距离间隔来确定机器人的预估当前位置；根据所述预估当前位置来确定定位区域；在所述定位区域内进行位置采样以确定多个采样位置；以及对所述多个采样位置执行匹配操作以确定最佳采样位置，并将所述最佳采样位置作为机器人的当前位置。2.根据权利要求1所述的用于确定机器人位置的方法，还包括：在所述匹配操作中若没有找到最佳采样位置的情况下，则基于所述预估当前位置来调整所述定位区域以确定更新的定位区域，并在所述更新的定位区域内再次进行位置采样和匹配操作，直到确定出最佳采样位置。3.根据权利要求1或2所述的用于确定机器人位置的方法，其中，所述匹配操作包括：将所述多个采样位置与机器人的雷达定位位置进行匹配，其中所述多个采样位置中具有最高匹配度的采样位置被确定作为所述最佳采样位置。4.根据权利要求1所述的用于确定机器人位置的方法，还包括：基于机器人的先前位姿信息和所述预定时间间隔或所述预定距离间隔来确定机器人的预估航向，并且所述位置采样仅采样在在所述定位区域内在所述预估航向一定范围内的采样位置。5.根据权利要求2所述的用于确定机器人位置的方法，其中，所述更新的定位区域是根据所述预定时间间隔或所述预定距离间隔确定的。6.根据权利要求1所述的用于确定机器人位置的方法，其中，所述先前位姿信息至少包括有关机器人行程的信息、运行速度。7.根据权利要求6所述的用于确定机器人位置的方法，其中，所述预估当前位置是基于所述前一位置、所述预定时间间隔或所述预定距离间隔、所述运行速度而确定的。8.一种用于确定机器人的位置的装置，包括：先前位置确定模块，所述先前位置确定模块确定机器人的前一位置；时间和距离确定模块，所述时间和距离确定模块确定自机器人的前一位置起是否已经经过了预定时间间隔或是否机器人已经运动了预定距离间隔；预估信息确定模块，所述预估位置确定模块在已经确定自机器人的前一位置已经经过了预定时间间隔或是机器人已经运动了预定距离间隔的情况下，基于机器人的先前位姿信息和所述预定时间间隔或所述预定距离间隔来...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔锦，宋永博，谭杨，李想，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：