多相机结构光三维成像方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了多相机结构光三维成像方法、装置、电子设备和存储介质，该方法获取三维结构光成像系统采集到的原始点云数据，所述三维结构光成像系统包括多部相机和至少一部投影仪；对每部相机采集到的原始点云数据进行筛选，得到对应的有效点云数据；将每部相机对应的有效点云数据，映射到基准坐标系中，所述基准坐标系所在的空间按预设大小的像素块进行划分；对每个所述像素块中的有效点云数据进行加权融合，得到每个像素块对应的点云坐标。通过对点云筛选和按预设像素块的划分，能够在提高点云数据的处理效率的同时，保证有效点云数据的完整，融合点云更加平滑。融合点云更加平滑。融合点云更加平滑。

【技术实现步骤摘要】
多相机结构光三维成像方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及三维成像
，尤其涉及多相机结构光三维成像方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]面向复杂光学表面微小目标的结构光三维测量传感器中，高精度、鲁棒和抗干扰是基本要求。条纹投影和相移算法因具有高精度、高分辨率和高鲁棒性的特点，在结构光三维传感器得到更广泛的应用。
[0003]专利技术人在使用现有基于相机
‑
投影仪的结构光成像系统进行三维采集时返现，受遮挡、阴影、表面反射率变化大等因素影响，不同视角获取的图像成像质量上有差异甚至存在部分数据缺失现象。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种多相机结构光三维成像方法、装置、电子设备和存储介质，以解决现有技术三维成像过程中不同视角获取的图像成像质量上有差异甚至存在部分数据缺失现象的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种多相机结构光三维成像方法，包括：
[0006]获取三维结构光成像系统采集到的原始点云数据，所述三维结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多相机结构光三维成像方法，其特征在于，包括：获取三维结构光成像系统采集到的原始点云数据，所述三维结构光成像系统包括多部相机和至少一部投影仪；对每部相机采集到的原始点云数据进行筛选，得到对应的有效点云数据；将每部相机对应的有效点云数据，映射到基准坐标系中，所述基准坐标系所在的空间按预设大小的像素块进行划分；对每个所述像素块中的有效点云数据进行加权融合，得到每个像素块对应的点云坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每部相机采集到的原始点云数据进行筛选，得到对应的有效点云数据，包括：对每部相机采集到的原始点云数据，基于该相机对应的参数，计算所述原始点云数据的相位误差、极线偏离度和目标光线偏轴角；获取相位误差、极线偏离度和目标光线偏轴角均在对应的阈值范围内的原始点云数据，得到每部相机对应的有效点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相位误差通过如下方式计算：其中，Q1表示相位误差，N表示相移编码步数，f表示投影频率，B表示相移幅值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述极线偏离度通过如下方式计算：Q2＝q
x
‑
q
y
+q
zzz
其中，Q2表示极线偏离度，相机的光心相机在像点的方向矢量投影仪的光心投影仪在像点的方向矢量5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标光线偏轴角通过如下方式计算：其中，Q3表示目标光线偏轴角，表示像点的法向量，表示相机中心光轴。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基准坐标系为所述三维结构光系统的投影仪图像坐标系；
所述像素块的范围通过如下方式进行设置：m
′
p
＝INT[sm
p
]其中，m
′
p
表示设定像素块的范围，m
p
＝(u
p
...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾玮，
申请(专利权)人：广州视源人工智能创新研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：