一种搬运机器人及搬运系统技术方案

本公开涉及一种搬运机器人及搬运系统，包括：底盘组件、承载组件、升降组件及运动组件，所述承载组件被构造为用于承载容器，所述升降组件被构造为带动所述承载组件上升或者下降；所述运动组件被构造为带动所述承载组件向所述搬运机器人的外侧伸出，以完成容器在所述承载组件与载具之间的转移，或者被构造为带动所述承载组件复位。本公开的搬运机器人，运动组件可以驱动承载组件向搬运机器人外伸出，实现容器在承载组件及载具之间的转移。在转移过程中由于搬运机器人自身不需要移动，因此占用过道的空间小，由此可实现载具的密集排布。由此可实现载具的密集排布。由此可实现载具的密集排布。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人及搬运系统


[0001]本公开涉及物流设备领域，特别涉及一种搬运机器人；本公开还涉及应用该搬运机器人的搬运系统。

技术介绍

[0002]智能仓储是物流过程的一个重要环节。搬运机器人可代替人工搬运货物，在智能仓储物流中扮演着重要的角色。
[0003]按照搬运的方式划分，搬运机器人可以包括高位机器人和可在货架底层穿行的机器人。在货架底层穿行的机器人通常采用顶升的方式将位于货架上的容器顶起，并通过机器人自身的移动将容器从货架上取下。这种搬运机器人由于需要通过机器人在地面上的移动才能将容器从货架上取下，因此需要较大的移动空间和取货空间，不利于现代的密集型存储。

技术实现思路

[0004]本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种搬运机器人及搬运系统。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种搬运机器人，包括：
[0006]底盘组件；
[0007]承载组件，所述承载组件被构造为用于承载容器；
[0008]升降组件，所述升降组件被构造为带动所述承载组件上升或者下降；
[0009]运动组件，所述运动组件被构造为带动所述承载组件向所述搬运机器人的外侧伸出，以完成容器在所述承载组件与载具之间的转移，或者被构造为带动所述承载组件复位。
[0010]在本公开的一个实施例中，所述升降组件包括：
[0011]连杆机构；
[0012]第一传动机构，所述第一驱动机构被配置为带动所述连杆机构的第一端相对于所述底盘组件转动，以使位于连杆机构第二端的承载组件上升或下降；
[0013]第二传动机构，所述第二传动机构被配置为带动所述承载组件相对于所述连杆机构的第二端转动，以将所述承载组件保持在水平状态。
[0014]在本公开的一个实施例中，所述连杆结构包括相对设置的第一连杆、第二连杆，所述第一连杆、第二连杆分别转动连接在所述承载组件的相对两侧；所述运动组件与所述第一连杆、第二连杆连接在一起，且被配置为驱动所述第一连杆、第二连杆运动。
[0015]在本公开的一个实施例中，所述第一传动机构包括滑动座，所述第一连杆及第二连杆的第一端分别转动连接在所述滑动座上，所述升降组件还包括驱动所述第一连杆、第二连杆相对于所述滑动座转动的第一驱动机构；
[0016]所述第二传动机构包括固定在所述承载组件上的第一转动件以及固定在所述滑动座上的第二转动件，以及与所述第二转动件传动配合的传动件。
[0017]在本公开的一个实施例中，所述第一连杆、第二连杆的第一端通过传动轴固定连
接在一起，所述第二转动件与所述传动轴同轴设置。
[0018]在本公开的一个实施例中，所述运动组件包括X轴运动机构，所述X轴运动机构被构造为驱动所述滑动座在X轴方向上运动，以带动所述承载组件在X轴方向上伸出所述搬运机器人的外侧。
[0019]在本公开的一个实施例中，所述承载组件包括连接在所述第一连杆上的第一支撑架，以及连接在所述第二连杆上的第二支撑架；所述运动组件包括Y轴运动机构，所述Y轴运动机构被构造为驱动所述第一连杆、第二连杆在Y轴方向上以相互远离或者相互靠近的方式运动，以调整所述第一支撑架、第二支撑架之间的间距。
[0020]在本公开的一个实施例中，所述承载组件包括基座、第一支撑架及第二支撑架，所述基座被构造为与所述第一连杆的第二端、第二连杆的第二端转动连接在一起；所述第一支撑架、第二支撑架滑动配合在所述基座上，所述运动组件包括Y轴运动机构，所述Y轴运动机构被构造为驱动所述第一支撑架、第二支撑架在所述基座上以相互远离或者相互靠近的方式运动，以调整所述第一支撑架、第二支撑架之间的间距。
[0021]在本公开的一个实施例中，所述升降组件被配置为带动所述承载组件上升到第一预定高度后，所述X轴运动机构被配置为带动所述承载组件沿X轴朝向载具的方向伸出，以伸出至容器的底部；所述升降组件被配置为带动所述承载组件上升到第二预定高度后，所述承载组件将位于载具上的容器顶起；
[0022]所述升降组件被配置为带动位于所述承载组件上的容器上升到第一预定高度后，所述X轴运动机构被配置为带动所述承载组件沿X轴朝向载具的方向伸出至与载具对应的位置；所述升降组件被配置为带动所述承载组件下降到第二预定高度后，所述承载组件将位于载具上的容器放置在所述载具上。
[0023]在本公开的一个实施例中，在所述升降组件带动所述承载组件上升到第一预定高度的过程中，所述X轴运动机构被配置为带动所述承载组件沿X轴朝远离所述载具的方向移动。
[0024]在本公开的一个实施例中，在所述底盘组件的顶端设置有开槽，所述承载组件在初始位置时位于所述开槽内，所述开槽的高度被配置为容纳至少部分所述容器，以使所述开槽对位于承载组件上的容器进行限位。
[0025]在本公开的一个实施例中，所述搬运机器人被配置为带动所述容器在载具的底部穿行。
[0026]根据本公开的第二方面，还提供了一种搬运系统，包括上述实施例中的搬运机器人，还包括载具，所述载具上承载有至少一个容器；所述升降组件被构造为带动所述承载组件上升或下降，所述运动组件被构造为带动所述承载组件伸出至载具的相应位置，以完成容器在所述承载组件与载具之间的转移。
[0027]在本公开的一个实施例中，所述容器的底部或者所述载具上对应所述容器的位置设置有供所述承载组件伸入的空间。
[0028]在本公开的一个实施例中，所述载具的底部具有供所述搬运机器人穿行的空间。
[0029]本公开的搬运机器人，运动组件可以驱动承载组件向搬运机器人外伸出，实现容器在承载组件及载具之间的转移。在转移过程中由于搬运机器人自身不需要移动，因此占用过道的空间小，由此可实现载具的密集排布。
[0030]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0031]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。
[0032]图1是本公开搬运机器人的结构示意图；
[0033]图2是本公开搬运机器人另一角度的结构示意图；
[0034]图3是本公开搬运机器人中承载组件的结构示意图；
[0035]图4是本公开搬运机器人一实施例的结构示意图；
[0036]图5是本公开搬运机器人中滑动座的结构示意图；
[0037]图6是本公开搬运机器人的剖面结构示意图；
[0038]图7是本公开搬运系统的结构框图。
[0039]附图标记：
[0040]1.底盘组件，11.开槽，12.第一传动带，2.承载组件，21.第一支撑架，22.第二支撑架，23.第一固定部，3.第一连杆，4第二连杆，5.滑动座，51.第一滑轨，52.连接部，53.底板，54.第二固定部，6.第一转动件，7.第二转动件，8.传动件，9.传动轴，10.基座，101.第二滑轨，102.第二传动带。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：底盘组件(1)；承载组件(2)，所述承载组件(2)被构造为用于承载容器；升降组件，所述升降组件被构造为带动所述承载组件(2)上升或者下降；运动组件，所述运动组件被构造为带动所述承载组件(2)向所述搬运机器人的外侧伸出，以完成容器在所述承载组件(2)与载具之间的转移，或者被构造为带动所述承载组件(2)复位。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降组件包括：连杆机构；第一传动机构，所述第一传动机构被配置为带动所述连杆机构的第一端相对于所述底盘组件(1)转动，以使位于连杆机构第二端的承载组件(2)上升或下降；第二传动机构，所述第二传动机构被配置为带动所述承载组件(2)相对于所述连杆机构的第二端转动，以将所述承载组件(2)保持在水平状态。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述连杆机构包括相对设置的第一连杆(3)、第二连杆(4)，所述第一连杆(3)、第二连杆(4)分别转动连接在所述承载组件(2)的相对两侧；所述运动组件与所述第一连杆(3)、第二连杆(4)连接在一起，且被配置为驱动所述第一连杆(3)、第二连杆(4)运动。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一传动机构包括滑动座(5)，所述第一连杆(3)及第二连杆(4)的第一端分别转动连接在所述滑动座(5)上，所述升降组件还包括驱动所述第一连杆(3)、第二连杆(4)相对于所述滑动座(5)转动的第一驱动机构；所述第二传动机构包括固定在所述承载组件(2)上的第一转动件(6)以及固定在所述滑动座(5)上的第二转动件(7)，以及与所述第二转动件(7)、第一转动件(6)传动配合的传动件(8)。5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一连杆(3)、第二连杆(4)的第一端通过传动轴(9)固定连接在一起，所述第二转动件(7)与所述传动轴(9)同轴设置。6.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述运动组件包括X轴运动机构，所述X轴运动机构被构造为驱动所述滑动座(5)在X轴方向上运动，以带动所述承载组件(2)在X轴方向上伸出所述搬运机器人的外侧。7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述承载组件(2)包括连接在所述第一连杆(3)上的第一支撑架(21)，以及连接在所述第二连杆(4)上的第二支撑架(22)；所述运动组件包括Y轴运动机构，所述Y轴运动机构被构造为驱动所述第一连杆(3)、第二连杆(4)在Y轴方向上以相互远离或者相互靠近的方式运动，以调整所述第一支撑架(21)、第二支撑架(22)之间的间距。8.根据权利要求6所述的搬...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢志伟，张庭恺，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：