自动紧急制动参数的确定方法、确定装置与处理器制造方法及图纸

本申请提供了一种自动紧急制动参数的确定方法、确定装置与处理器。该确定方法包括：基于目标车辆的多组目标试验参数和虚拟车辆的多组目标仿真参数，构建目标函数，多组目标试验参数为目标车辆在预设条件的制动性能参数，多组目标仿真参数为虚拟车辆在预设条件下的制动性能参数，在目标车辆或者虚拟车辆在预设条件下，具有不同载重和不同初始车速；至少基于多组目标试验参数，对虚拟车辆的主缸压力值进行多次调整，直到目标函数收敛，得到目标被控对象模型；采用自动紧急制动测试集，至少对目标被控对象模型和自动紧急制动算法进行联合仿真测试，得到目标制动参数，从而解决了现有技术中确定AEB算法中的制动参数时长较长以及成本较高的问题。及成本较高的问题。及成本较高的问题。

【技术实现步骤摘要】
自动紧急制动参数的确定方法、确定装置与处理器


[0001]本申请涉及汽车安全领域，具体而言，涉及一种自动紧急制动参数的确定方法、确定装置、计算机可读存储介质、处理器与电子设备。

技术介绍

[0002]自动紧急制动(AEB，Autonomous Emergency Braking)是通过自动紧急制动来避免或者缓解碰撞的一种方法。其中，AEB系统通过获取的障碍物的信息以及自车的行驶状态信息，来预估碰撞危险。
[0003]对于AEB算法是AEB系统重要组成部分。AEB控制算法被集成在ADAS控制器或AEB控制器内。AEB算法根据接收到的自车的行驶状态信息以及障碍物的信息，计算ETTC（预计距离碰撞时间，Enhanced Time to Collision，简称ETTC），再根据计算得到的ETTC值与ETTC阈值进行比较，从而确定是否向自车的制动执行器发送制动指令。而ETTC阈值的设置是十分重要的。
[0004]现有技术中的AEB功能的开发过程中，通常需要到试验场进行法规测试集验证，以得到ETTC阈值。但由于试验场场地紧张以及时间有限，难以较为快速和准确地得到ETTC阈值。因此，亟需一种能够较为快速地得到ETTC阈值，以缩短AEB功能开发周期的方法。

技术实现思路

[0005]本申请的主要目的在于提供一种自动紧急制动参数的确定方法、确定装置、计算机可读存储介质、处理器与电子设备，以解决现有技术中确定AEB算法中的制动参数时长较长以及成本较高的问题。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种自动紧急制动参数的确定方法，包括：基于目标车辆的多组目标试验参数和虚拟车辆的多组目标仿真参数，构建目标函数，多组所述目标试验参数为所述目标车辆在预设条件的制动性能参数，多组所述目标仿真参数为所述虚拟车辆在所述预设条件下的制动性能参数，在所述目标车辆或者所述虚拟车辆在所述预设条件下，具有不同载重和不同初始车速，所述虚拟车辆为与所述目标车辆对应的虚拟的车辆，且所述虚拟车辆为被控对象模型中的车辆，所述被控对象模型为仿真环境下所述虚拟车辆的纵向运动模型；至少基于多组所述目标试验参数，对所述虚拟车辆的主缸压力值进行多次调整，直到所述目标函数收敛，得到目标被控对象模型；采用自动紧急制动测试集，至少对所述目标被控对象模型和自动紧急制动算法进行联合仿真测试，得到目标制动参数。
[0007]可选地，基于目标车辆的多组目标试验参数和虚拟车辆的多组目标仿真参数，构建目标函数，包括：至少采用最小二乘法、多组所述目标试验参数和多组所述目标仿真参数，构建所述目标函数。
[0008]可选地，所述制动性能参数包括延迟时间、平均减速度变化率、最大减速度、刹停时间以及刹停距离，至少采用最小二乘法、多组所述目标试验参数和多组所述目标仿真参
数，构建所述目标函数，包括：基于所述目标试验参数和所述目标仿真参数，构建所述目标函数，其中，f为所述目标函数，第i个载重下的权重，为第j个初始车速下的权重，a为所述延迟时间的权重，b为所述平均减速度变化率的权重，c为所述最大减速度的权重，d为所述刹停距离的权重，e为所述刹停距离的权重，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述目标车辆的所述延迟时间，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述虚拟车辆的所述延迟时间，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述目标车辆的所述平均减速度变化率，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述虚拟车辆的所述平均减速度变化率，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述目标车辆的所述最大减速度，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述虚拟车辆的所述最大减速度，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述目标车辆的所述刹停时间，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述虚拟车辆的所述刹停时间，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述目标车辆的所述刹停距离，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述虚拟车辆的所述刹停距离。
[0009]可选地，在所述虚拟车辆在减速阶段时，所述减速阶段包括延迟阶段、减速度增大阶段、减速度稳定阶段以及减速度回零阶段，至少基于多组所述目标试验参数，对所述虚拟车辆的主缸压力值进行多次调整，直到所述目标函数收敛，得到目标被控对象模型，包括：确定步骤，基于第i组所述目标试验参数和PID控制算法，确定所述虚拟车辆分别在所述延迟阶段、所述减速度增大阶段、所述减速度稳定阶段以及所述减速度回零阶段的所述主缸压力值，其中，i的取值从1开始，一直到N，N为所述目标试验参数的总数量；更新步骤，基于各所述主缸压力值，确定所述虚拟车辆的第i组所述目标仿真参数，并根据所述第i组所述目标仿真参数，对所述目标函数进行更新；重复步骤，重复所述确定步骤和所述更新步骤至少一次，直到所述目标函数收敛，得到所述目标被控对象模型。
[0010]可选地，所述主缸压力值包括第一主缸压力值、第二主缸压力值、第三主缸压力值和第四主缸压力值，其中，所述第一主缸压力值为所述延迟阶段的所述主缸压力值，所述第二主缸压力值为所述减速度增大阶段的所述主缸压力值，所述第三主缸压力值为所述减速度稳定阶段的所述主缸压力值，所述第四主缸压力值为所述减速度回零阶段的所述主缸压力值，所述制动性能参数包括延迟时间、平均减速度变化率、最大减速度、刹停时间以及刹停距离；基于第i组所述目标试验参数和PID控制算法，确定所述虚拟车辆分别在所述延迟阶段、所述减速度增大阶段、所述减速度稳定阶段以及所述减速度回零阶段的所述主缸压力值，包括：在所述延迟阶段，确定所述第一主缸压力值为0；在所述减速度增大阶段，采用
所述PID控制算法、当前所述虚拟车辆的仿真减速度、第组所述目标试验参数中的所述平均减速度变化率以及所述最大减速度，确定所述第二主缸压力值；在所述减速度稳定阶段，采用所述PID控制算法、所述减速度增大阶段的所述第二主缸压力值、第组所述目标试验参数中的所述最大减速度以及所述虚拟车辆当前的所述仿真减速度，确定所述第三主缸压力值；在所述减速度回零阶段，采用所述PID控制算法、所述减速度稳定阶段的所述第三主缸压力值、第组所述目标试验参数中的所述最大减速度以及所述虚拟车辆当前的所述仿真减速度，确定所述第四主缸压力值。
[0011]可选地，所述自动紧急制动测试集包括行人场景测试集和车辆场景测试集，在所述目标制动参数为目标ETTC阈值的情况下，所述目标ETTC阈值包括第一ETTC阈值和第二ETTC阈值，采用自动紧急制动测试集，至少对所述目标被控对象模型和自动紧急制动算法进行联合仿真测试，得到目标制动参数，包括：采用所述行人场景测试集，对处于所述预设条件的所述目标被控对象模型和所述自动紧急制动算法进行联合仿真测试，得到多个所述第一ETTC阈值，其中，所述行人场景测试集包括多个行人场景测试用例，其中，一个所述行人场景测试用例对应多个所述第一ETTC阈值；采用所述车辆场景测试集，对处于所述预设条件的所述目标被控对象模型和所述自动紧急制动算法进行联合仿真测试，得到多个所述第二ETTC阈值，其中，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动紧急制动参数的确定方法，其特征在于，包括：基于目标车辆的多组目标试验参数和虚拟车辆的多组目标仿真参数，构建目标函数，多组所述目标试验参数为所述目标车辆在预设条件的制动性能参数，多组所述目标仿真参数为所述虚拟车辆在所述预设条件下的制动性能参数，在所述目标车辆或者所述虚拟车辆在所述预设条件下，具有不同载重和不同初始车速，所述虚拟车辆为与所述目标车辆对应的虚拟的车辆，且所述虚拟车辆为被控对象模型中的车辆，所述被控对象模型为仿真环境下所述虚拟车辆的纵向运动模型；至少基于多组所述目标试验参数，对所述虚拟车辆的主缸压力值进行多次调整，直到所述目标函数收敛，得到目标被控对象模型；采用自动紧急制动测试集，至少对所述目标被控对象模型和自动紧急制动算法进行联合仿真测试，得到目标制动参数。2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，基于目标车辆的多组目标试验参数和虚拟车辆的多组目标仿真参数，构建目标函数，包括：至少采用最小二乘法、多组所述目标试验参数和多组所述目标仿真参数，构建所述目标函数。3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述制动性能参数包括延迟时间、平均减速度变化率、最大减速度、刹停时间以及刹停距离，至少采用最小二乘法、多组所述目标试验参数和多组所述目标仿真参数，构建所述目标函数，包括：基于所述目标试验参数和所述目标仿真参数，构建所述目标函数，其中，f为所述目标函数，第i个载重下的权重，为第j个初始车速下的权重，a为所述延迟时间的权重，b为所述平均减速度变化率的权重，c为所述最大减速度的权重，d为所述刹停距离的权重，e为所述刹停距离的权重，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述目标车辆的所述延迟时间，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述虚拟车辆的所述延迟时间，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述目标车辆的所述平均减速度变化率，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述虚拟车辆的所述平均减速度变化率，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述目标车辆的所述最大减速度，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述虚拟车辆的所述最大减速度，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述目标车辆的所述刹停时间，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述虚拟车辆的所述刹停时间，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述目标车辆的所述刹停距离，为第i个所述载重下，第j个所
述初始车速下所述虚拟车辆的所述刹停距离。4.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，在所述虚拟车辆在减速阶段时，所述减速阶段包括延迟阶段、减速度增大阶段、减速度稳定阶段以及减速度回零阶段，至少基于多组所述目标试验参数，对所述虚拟车辆的主缸压力值进行多次调整，直到所述目标函数收敛，得到目标被控对象模型，包括：确定步骤，基于第i组所述目标试验参数和PID控制算法，确定所述虚拟车辆分别在所述延迟阶段、所述减速度增大阶段、所述减速度稳定阶段以及所述减速度回零阶段的所述主缸压力值，其中，的取值从1开始，一直到，为所述目标试验参数的总数量；更新步骤，基于各所述主缸压力值，确定所述虚拟车辆的第i组所述目标仿真参数，并根据所述第i组所述目标仿真参数，对所述目标函数进行更新；重复步骤，重复所述确定步骤和所述更新步骤至少一次，直到所述目标函数收敛，得到所述目标被控对象模型。5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，所述主缸压力值包括第一主缸压力值、第二主缸压力值、第三主缸压力值和第四主缸压力值，其中，所述第一主缸压力值为所述延迟阶段的所述主缸压力值，所述第二主缸压力值为所述减速度增大阶段的所述主缸压力值，所述第三主缸压力值为所述减速度稳定阶段的所述主缸压力值，所述第四主缸压力值为所述减速度回零阶段的所述主缸压力值，所述制动性能参数包括延迟时间、平均减速度变化率、最大减速度、刹停时间以及刹停距离；基于第i组所述目标试验参数和PID控制算法，确定所述虚拟车辆分别在所述延迟阶段、所述减速度增大阶段、所述减速度稳定阶段以及所述减速度回零阶段的所述主缸压力值，包括：在所述延迟阶段，确定所述第一主缸压力值为0；在所述减速度增大阶段，采用所述PID控制算法、当前所述虚拟车辆的仿真减速度、第组所述目标试验参数中的所述平均减速度变化率以及所述最大减速度，确定所述第二主缸压力值；在所述减速度稳定阶段，采用所述PID控制算法、所述减速度增大阶段的所述第二主缸压力值、第组所述目标试验参数中的所述最大减速度以及所述虚拟车辆当前的所述仿真减速度，确定所述第三主缸压力值；在所述减速度回零阶段，采用所述PID控制算法、所述减速度稳定阶段的所述第三主缸压力值、第组所述目标试验参数中的所述最大减速度以及所述虚拟车辆当前的所述仿真减速度，确定所述第四主缸压力值。6.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述自动紧急制动测试集包括行人场景测试集和车辆场景测试集，在所述目标制动参数为目标ETTC阈...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘凯涛，李印祥，王隆钢，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：