一种具有称重功能的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有称重功能的机械手，包括机械臂、称重器和承重板，机械臂与称重器通过销轴铰接，称重器的输出端固定连接有圆盘，圆盘上设有机械爪，承重板上固定连接有第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板上开设有滑槽并通过滑槽滑动连接有竖杆，第二支撑板上开设有滑槽并通过滑槽滑动连接有横杆，横杆上固定连接有用于对物体稳定的稳固块，横杆通过销轴铰接有斜杆，斜杆远离横杆的一端与竖杆通过销轴铰接。本实用新型专利技术通过整体结构的配合，达到了四个稳固块对物体进行稳固，从而避免了物体晃动，使得称重器的称重数值准确，从而方便后续加工，对后续加工带来便利的效果。对后续加工带来便利的效果。对后续加工带来便利的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种具有称重功能的机械手


[0001]本技术涉及机械手
，具体为一种具有称重功能的机械手。

技术介绍

[0002]机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。
[0003]中国专利公开号为CN206703004U的一种具有称重功能的机械手，其结构包括称重底座、旋转架、支撑盘、第一支架、第一转动轴、第二支架、第二支架、第二转动轴、第三支架、旋转架、连接轴承、活动夹、固定架，称重底座的上部和旋转架连接，旋转架的上部和支撑盘连接，支撑盘的上部和第一支架连接，第一支架和第一转动轴活动连接，第一转动轴和第二支架连接，本技术的有益效果：通过设有称重底座可以在工作时有效的称量物品的重量。提高了称重的精确度和稳定性，提高了设备的工作效率，减少了额外设备的投入。
[0004]但是，上述机械手在对较长的物体夹持时，较长的物体会发生晃动，从而使得称重底座的称重数值不准确，从而会后续加工带来隐患，所以我们需要一种具有称重功能的机械手来解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种具有称重功能的机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种具有称重功能的机械手，包括机械臂、称重器和承重板，所述机械臂与称重器通过销轴铰接，所述称重器的输出端固定连接有圆盘，所述圆盘上设有机械爪，所述承重板上固定连接有第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板上开设有滑槽并通过滑槽滑动连接有竖杆，所述第二支撑板上开设有滑槽并通过滑槽滑动连接有横杆，所述横杆上固定连接有用于对物体稳定的稳固块，所述横杆通过销轴铰接有斜杆，所述斜杆远离横杆的一端与竖杆通过销轴铰接。
[0007]作为本技术方案的进一步优选的，所述承重板上设有用于驱动稳固块对物体稳定的驱动机构，所述驱动机构包括有固定连接在承重板上的连接杆，所述连接杆与称重器固定连接。
[0008]作为本技术方案的进一步优选的，所述驱动机构还包括有固定连接在连接杆上的电动推杆，所述电动推杆的输出端固定连接有圆环，所述圆环与竖杆固定连接。
[0009]作为本技术方案的进一步优选的，所述承重板上设有用于对机械臂关节处进行润滑的润滑机构，所述润滑机构包括有固定连接在承重板上的活塞筒，所述活塞筒上滑动连接有密封塞，所述密封塞上固定连接有活塞杆，所述活塞杆与圆环固定连接。
[0010]作为本技术方案的进一步优选的，所述润滑机构包括有进油管和排油管，所述活
塞筒通过进油管与外接供油机构固定连通，所述活塞筒通过排油管与机械臂关节处固定连接，所述排油管上固定连接有喷嘴。
[0011]作为本技术方案的进一步优选的，所述润滑机构还包括有单向阀，所述单向阀均与进油管和排油管固定连接。
[0012]作为本技术方案的进一步优选的，所述承重板上开设有用于便于对物体稳固的通孔。
[0013]本技术提供了一种具有称重功能的机械手，具备以下有益效果：
[0014](1)本技术通过整体结构的配合，达到了四个稳固块对物体进行稳固，从而避免了物体晃动，使得称重器的称重数值准确，从而方便后续加工，对后续加工带来便利的效果。
[0015](2)本技术通过润滑机构，达到了活塞筒内的润滑油通过排油管输送至喷嘴内，随后喷嘴对机械臂的关节处进行润滑，避免了本机械手在长期使用中，机械臂生锈从而影响本机械手使用的效果。
附图说明
[0016]图1为本技术的整体结构示意图一；
[0017]图2为本技术的整体结构示意图二；
[0018]图3为本技术驱动机构的结构示意图；
[0019]图4为本技术润滑机构的剖面结构示意图。
[0020]图中：1、机械臂；11、圆盘；12、机械爪；13、连接杆；14、承重板；15、第一支撑板；16、第二支撑板；17、称重器；2、竖杆；21、斜杆；22、横杆；23、稳固块；3、电动推杆；31、圆环；33、进油管；34、排油管；35、单向阀；36、喷嘴；4、活塞筒；41、活塞杆；42、密封塞。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0022]本技术提供技术方案：如图1、图2和图3所示，本实施例中，一种具有称重功能的机械手，包括机械臂1、称重器17和承重板14，机械臂1与称重器17通过销轴铰接，称重器17的输出端固定连接有圆盘11，圆盘11上设有机械爪12，承重板14上固定连接有第一支撑板15和第二支撑板16，第一支撑板15上开设有滑槽并通过滑槽滑动连接有竖杆2，第二支撑板16上开设有滑槽并通过滑槽滑动连接有横杆22，横杆22上固定连接有用于对物体稳定的稳固块23，横杆22通过销轴铰接有斜杆21，斜杆21远离横杆22的一端与竖杆2通过销轴铰接。
[0023]机械臂1和机械爪12均为现有技术，本领域技术人员已熟知，故在此不在进行详细赘述。
[0024]称重器17可选用重力计。
[0025]在机械爪12将较长的物体抓起时，较长的物体可能会发生晃动，从而使得称重器17的称重数值不准确。
[0026]在竖杆2向靠近承重板14的一端滑动时，由于竖杆2与斜杆21通过销轴铰接，且斜
杆21通过销轴与横杆22铰接，且第一支撑板15和第二支撑板16分别对竖杆2和横杆22限位，使得斜杆21的斜度发生变化，且横杆22向物体的方向滑动，从而横杆22上的稳固块23同步向物体的的方向滑动。
[0027]使得四个稳固块23对物体进行稳固，从而避免了物体晃动，从而称重数值不准确的效果。
[0028]随后电动推杆3复位，与上文原理相同，使得横杆22向远离物体的方向滑动，从而取消了对物体的固定。
[0029]此时，称重器17所测出的数值较为准确。
[0030]如图1、图2和图3所示，承重板14上设有用于驱动稳固块23对物体稳定的驱动机构，驱动机构包括有固定连接在承重板14上的连接杆13，连接杆13与称重器17固定连接。
[0031]驱动机构还包括有固定连接在连接杆13上的电动推杆3，电动推杆3的输出端固定连接有圆环31，圆环31与竖杆2固定连接。
[0032]在机械爪12将较长的物体抓起后，电动推杆3启动，使得电动推杆3的输出端带动圆环31向靠近承重板14的一端滑动，从而使得竖杆2同步向靠近承重板14的一端滑动。
[0033]如图1、图2和图4所示，承重板14上设有用于对机械臂1关节处进行润滑的润滑机构，润滑机构包括有固定连接在承重板14上的活塞筒4，活塞筒4上滑动连接有密封塞42，密封塞42上固定连接有活塞杆41，活塞杆41与圆环31固定连接。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有称重功能的机械手，包括机械臂(1)、称重器(17)和承重板(14)，所述机械臂(1)与称重器(17)通过销轴铰接，所述称重器(17)的输出端固定连接有圆盘(11)，所述圆盘(11)上设有机械爪(12)，其特征在于：所述承重板(14)上固定连接有第一支撑板(15)和第二支撑板(16)，所述第一支撑板(15)上开设有滑槽并通过滑槽滑动连接有竖杆(2)，所述第二支撑板(16)上开设有滑槽并通过滑槽滑动连接有横杆(22)，所述横杆(22)上固定连接有用于对物体稳定的稳固块(23)，所述横杆(22)通过销轴铰接有斜杆(21)，所述斜杆(21)远离横杆(22)的一端与竖杆(2)通过销轴铰接。2.根据权利要求1所述的一种具有称重功能的机械手，其特征在于：所述承重板(14)上设有用于驱动稳固块(23)对物体稳定的驱动机构，所述驱动机构包括有固定连接在承重板(14)上的连接杆(13)，所述连接杆(13)与称重器(17)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种具有称重功能的机械手，其特征在于：所述驱动机构还包括有固定连接在连接杆(13)上的电动推杆(3)，所述电动...

【专利技术属性】
技术研发人员：海占旗，吴学凯，夏春晓，潘林帅，
申请(专利权)人：昆山巴洛德机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：