一种机器人手指结构制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开一种机器人手指结构，包括有：手掌骨架；依次可转动连接的近指节、中指节和远指节，近指节铰接在手掌骨架上；第一连杆，其两端分别铰接在手掌骨架和中指节上；第二连杆，其两端分别铰接在近指节和远指节上；驱动组件，包括可活动的驱动杆，驱动杆的一端与近指节相铰接，驱动杆可驱动近指节转动，近指节可驱动中指节转动，中指节可驱动远指节转动。本实用新型专利技术的优点在于，该机器人手指结构通过将近指节、中指节和远指节依次可转动连接，且仅需一个驱动机即可实现手指各指节的转动，简化手指结构，使手指结构整体体积较小，以达到模拟实际人手外观及满足汽车检测中机器人手指需求。满足汽车检测中机器人手指需求。满足汽车检测中机器人手指需求。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手指结构


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人手指结构。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，普通的人工模式已经满足不了生产力的需求，工业的发展越来越离不开机器人的应用。在机器人技术的推动下，机器人的种类越来越多样化。其中，在汽车检测过程中，为了模拟真人的实际驾驶操作，对机器人手部的灵活性要求较高。
[0003]目前机器人的手指具有多个指节，每个指节均可以转动，每个指节通过舵机来控制，这就导致了舵机数量较多，手指的结构复杂，整个灵巧手驱动器所需的体积较大，进而无法达到模拟实际人手外观及操作需求。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的上述不足，本技术所要解决的技术问题在于，提出一种驱动组件简单、各指节联动的机器人手指结构。
[0005]本技术解决其技术问题采用的技术方案是，提出一种机器人手指结构，包括有：
[0006]手掌骨架；
[0007]依次可转动连接的近指节、中指节和远指节，所述近指节铰接在所述手掌骨架上；
[0008]第一连杆，其两端分别铰接在所述手掌骨架和所述中指节上；
[0009]第二连杆，其两端分别铰接在所述近指节和所述远指节上；
[0010]驱动组件，包括可活动的驱动杆，所述驱动杆的一端与所述近指节相铰接，所述驱动杆可驱动所述近指节转动，所述近指节可驱动所述中指节转动，所述中指节可驱动所述远指节转动。
[0011]进一步地，所述驱动组件还包括驱动机和曲柄，所述曲柄的一端套设在所述驱动机的输出轴上，所述曲柄的另一端与所述驱动杆相铰接，且所述驱动机可驱动所述曲柄摆动。
[0012]进一步地，所述曲柄远离所述驱动机的一端设有第一连接球，所述驱动杆的一端设有第一连接套，所述第一连接球与所述第一连接套连接形成第一球面副。
[0013]进一步地，所述近指节上靠近所述手掌骨架的一端设有连接轴，所述连接轴上套设有第二连接球，所述驱动杆上远离所述驱动机的另一端设有第二连接套，所述第二连接球与所述第二连接套连接形成第二球面副。
[0014]进一步地，所述近指节与所述手掌骨架铰接形成第一铰接点，所述第一连杆与所述手掌骨架铰接形成第二铰接点，所述第一铰接点位于所述第二铰接点上方。
[0015]进一步地，所述第一连杆与所述中指节铰接形成第三铰接点，所述近指节与所述中指节铰接形成第四铰接点，所述第二连杆与所述近指节铰接形成第五铰接点，所述第四铰接点设置在所述第三铰接点与所述第五铰接点之间。
[0016]进一步地，所述中指节与所述远指节铰接形成第六铰接点，所述第二连杆与所述远指节铰接形成第七铰接点，所述第六铰接点与所述第七铰接点呈偏心设置。
[0017]进一步地，所述第一连杆和所述第二连杆位于所述近指节的两侧，所述中指节和所述第二连杆位于所述远指节的两侧。
[0018]进一步地，所述手掌骨架上设有安装槽，所述驱动机的两侧设有连接块，所述驱动机的一端穿设在所述安装槽中，且所述连接块抵于所述手掌骨架上。
[0019]与现有技术相比，本技术至少具有以下有益效果：
[0020]本技术中，该机器人手指结构通过将近指节、中指节和远指节依次可转动连接，近指节铰接在手掌骨架上，当驱动组件通过驱动杆驱动近指节转动时，近指节在第一连杆的作用下可驱动中指节转动，中指节在第二连杆的作用下可驱动远指节转动，进而实现各指节的联动，且仅需一个驱动机即可实现手指各指节的转动，简化手指结构，使手指结构整体体积较小，以达到模拟实际人手外观及满足汽车检测中机器人手指需求；且各指节与各连杆布置合理，各指节转动顺畅。
附图说明
[0021]图1为本技术机器人手指结构的结构示意图；
[0022]图2为图1的另一视角的结构示意图；
[0023]图3为图1的爆炸图；
[0024]图4为图1的侧视图；
[0025]图5为图1的另一侧视图。
[0026]图中：
[0027]100、手掌骨架；110、安装槽；120、第一铰接点；130、第二铰接点；200、近指节；210、连接轴；220、第二连接球；230、第四铰接点；300、中指节；310、第六铰接点；400、远指节；500、第一连杆；510、第三铰接点；600、第二连杆；610、第五铰接点；620、第七铰接点；700、驱动组件；710、驱动杆；711、第一连接套；712、第二连接套；720、驱动机；721、连接座；730、曲柄；731、第一连接球。
具体实施方式
[0028]以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。
[0029]如图1
‑
图5所示，一种机器人手指结构，包括有手掌骨架100、近指节200、中指节300、远指节400、第一连杆500、第二连杆600和驱动组件700。
[0030]其中，手掌骨架100作为手指的安装载体，近指节200、中指节300和远指节400依次可转动连接，且所述近指节200铰接在所述手掌骨架100上；实际使用时，在手掌骨架100上的一侧设有连接座721，近指节200铰接在该连接座721上，第一连杆500的两端分别铰接在所述手掌骨架100的连接座721上和所述中指节300上，第二连杆600的两端分别铰接在所述近指节200和所述远指节400上；驱动组件700包括可活动的驱动杆710，所述驱动杆710的一端与所述近指节200相铰接，所述驱动杆710可驱动所述近指节200转动，所述近指节200可驱动所述中指节300转动，所述中指节300可驱动所述远指节400转动。即在驱动组件700中
的驱动杆710运动时，驱动杆710可驱动近指节200在手掌骨架100上转动，近指节200的转动又可以通过第一连杆500带动中指节300转动，且中指节300转动时在第二连杆600的作用下可驱动远指节400转动，进而实现手指的张开和弯折，且手指各指节仅需通过一驱动杆710驱动，手指整体结构简单。
[0031]其中，所述驱动组件700还包括驱动机720和曲柄730，所述曲柄730的一端套设在所述驱动机720的输出轴上，所述曲柄730的另一端与所述驱动杆710相铰接，且所述驱动机720可驱动所述曲柄730摆动。实际使用时，在所述手掌骨架100上设有安装槽110，所述驱动机720的两侧设有连接块，所述驱动机720的一端穿设在所述安装槽110中，且所述连接块抵于所述手掌骨架100上；即驱动机720中部与手掌骨架100相连，降低驱动机720安装高度，通过驱动机720两侧的连接座721与手掌骨架100相连，保证驱动机720安装的稳定性，驱动机720驱动曲柄730摆动时即可带动驱动杆710往复运动，进而拉动近指节200转动。
[0032]本实施例中，该驱动机720可采用电动舵机，驱动平稳、控制性能好；所述曲柄730远离所述驱动机720的一端设有第一连接球7本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手指结构，其特征在于，包括有：手掌骨架；依次可转动连接的近指节、中指节和远指节，所述近指节铰接在所述手掌骨架上；第一连杆，其两端分别铰接在所述手掌骨架和所述中指节上；第二连杆，其两端分别铰接在所述近指节和所述远指节上；驱动组件，包括可活动的驱动杆，所述驱动杆的一端与所述近指节相铰接，所述驱动杆可驱动所述近指节转动，所述近指节可驱动所述中指节转动，所述中指节可驱动所述远指节转动。2.根据权利要求1所述的一种机器人手指结构，其特征在于，所述驱动组件还包括驱动机和曲柄，所述曲柄的一端套设在所述驱动机的输出轴上，所述曲柄的另一端与所述驱动杆相铰接，且所述驱动机可驱动所述曲柄摆动。3.根据权利要求2所述的一种机器人手指结构，其特征在于，所述曲柄远离所述驱动机的一端设有第一连接球，所述驱动杆的一端设有第一连接套，所述第一连接球与所述第一连接套连接形成第一球面副。4.根据权利要求2所述的一种机器人手指结构，其特征在于，所述近指节上靠近所述手掌骨架的一端设有连接轴，所述连接轴上套设有第二连接球，所述驱动杆上远离所述驱动机的另一端设有第二连接套，所述第二连接球与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴希玲，王兴华，许驰乐，闫梁，李辕，李兵，李振中，
申请(专利权)人：中汽研汽车检验中心宁波有限公司，
类型：新型
国别省市：