基于GNSS定位车辆的方法技术

本发明专利技术涉及一种基于GNSS定位车辆(1)的方法，至少包括以下步骤：a)从GNSS卫星(3)接收GNSS卫星信号(2)，并且确定关于在车辆(1)与发送相关GNSS卫星信号(2)的GNSS卫星(3)之间的距离(4)的至少一个距离信息，b)通过使用以车辆(1)的至少一个环境传感器(5)确定的图像信息，确定关于车辆(1)的周围环境的至少一个环境信息，该环境传感器能够从不同视角采集车辆(1)的周围环境的至少一部分的图像，c)通过使用至少一个环境信息来确定至少一个校正信息，d)借助于至少一个校正信息来校正至少一个距离信息。离信息。离信息。

【技术实现步骤摘要】
基于GNSS定位车辆的方法


[0001]本专利技术涉及一种基于GNSS定位车辆的方法。此外，提出了一种用于执行该方法的计算机程序、一种机器可读存储介质和一种用于车辆的定位设备。该方法特别是可以结合至少部分自主驾驶或自动驾驶一起使用。

技术介绍

[0002]提供精确可靠的定位有助于实现高度自动化驾驶，尤其是通过GNSS系统提供精确可靠的定位。然而，在城市环境中，特别是在狭窄的街道峡谷中，GNSS接收可能会受到影响。在此，卫星信号可能在建筑物墙壁处反射，从而在时间上延迟到达接收器。通常，这会导致相关的伪距被高估从而计算出错误的位置。在这些所谓的多径效应的情况下，特别是在两种不同的情况之间进行区分。在第一种情况下，接收器仍然具有卫星视线(LOS)并且既接收直接卫星信号又接收反射信号。在第二种情况下，接收器不具有卫星视线(NLOS)，因为其例如被建筑物阻挡，并且仅接收反射信号。由于反射信号通常具有衰减的幅度和/或延迟的传播时间，因此在LOS情况下可以将反射信号与直接接收的卫星信号区分开，并且可以通过接收器中的适当相关性(在一定程度上)补偿误差。相反，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于GNSS定位车辆(1)的方法，至少包括以下步骤：a)从GNSS卫星(3)接收GNSS卫星信号(2)，并且确定关于在所述车辆(1)与发送相关GNSS卫星信号(2)的所述GNSS卫星(3)之间的距离(4)的至少一个距离信息，b)通过使用以所述车辆(1)的至少一个环境传感器(5)确定的图像信息，确定关于所述车辆(1)的周围环境的至少一个环境信息，所述环境传感器能够从不同视角采集所述车辆(1)的周围环境的至少一部分的图像，c)通过使用所述至少一个环境信息来确定至少一个校正信息，d)借助于所述至少一个校正信息来校正所述至少一个距离信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中还检验所述GNSS卫星信号(2)中的一个或多个GNSS卫星信号是否是来自不存在直接视线的GNSS卫星(3)的被反射的GNSS卫星信号(2)。...

【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：