本申请涉及一种车辆调度方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收目标车辆的路径授权请求，所述路径授权请求中包含所述目标车辆的申请路径；所述申请路径是从所述目标车辆的车型所对应的可行驶路径地图中规划的行驶路径；判断所述申请路径中每一路径片段的占用状态；根据所述申请路径中每一路径片段的占用状态控制所述目标车辆。采用本方法能够对同一场地的所有车型的车辆进行路径调度，提高了对车辆进行路径调度的效率。提高了对车辆进行路径调度的效率。提高了对车辆进行路径调度的效率。
【技术实现步骤摘要】
车辆调度方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及计算机应用领域，特别是涉及一种车辆调度方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]在传统的车辆调度领域中，通常只会涉及到某一种车型的调度问题。随着机器人集群技术的日益发展，单一车型的调度已经满足不了人们的需求，在很多应用情景下，往往需要在同一场地完成对多种车型的调度。
[0003]然而要想在同一场地完成对多种车型的调度，当由不同的调度系统来控制某一种车型的集群时，因此需要经常改写某一车型的接口，导致对车辆的调度灵活性和适应性较差，效率低下。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆调度方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种车辆调度方法，该方法应用于路权管理系统，所述方法包括：接收目标车辆的路径授权请求，所述路径授权请求中包含所述目标车辆的申请路径；所述申请路径是从所述目标车辆的车型所对应的可行驶路径地图中规划的行驶路径；判断所述申请路径中每一路径片段的占用状态；根据所述申请路径中每一路径片段的占用状态控制所述目标车辆。
[0006]在其中一个实施例中，所述接收目标车辆的路径授权请求，包括：接收目标车辆调度系统发送的目标车辆的路径授权请求；所述根据所述占用状态控制所述目标车辆，包括：向所述目标车辆调度系统发送所述申请路径中每一路径片段的占用状态，以指示所述车辆调度系统根据所述占用状态控制所述目标车辆。
[0007]在其中一个实施例中，所述接收目标车辆的路径授权请求之前，所述方法还包括：根据目标车辆的车型的几何尺寸确定与目标车辆对应的安全行驶距离；根据所述安全行驶距离计算出所述路径地图上距离小于所述安全行驶距离的碰撞路径片段；所述判断所述申请路径中每一路径片段的占用状态，包括：结合所述碰撞路径片段判断所述申请路径中每一路径片段的占用状态。
[0008]在其中一个实施例中，所述占用状态包括未被占用、被临时占用和被长时占用；所述根据所述申请路径中每一路径片段的占用状态控制所述目标车辆，包括：若路径片段的占用状态被判定为未被占用，则向所述目标车辆调度系统发送行驶指令，以指示所述车辆调度系统控制所述目标车辆继续行驶；若路径片段的占用状态被判定为被临时占用，则向所述目标车辆调度系统发送停止指令，以指示所述车辆调度系统控制所述目标车辆停止行驶；若路径片段的占用状态被判定为被长时占用，则向所述目标车辆调度系统发送规划指令，以指示所述车辆调度系统为目标车辆重新规划申请路径，并基于重新规划的申请路径发送路径授权请求。
[0009]在其中一个实施例中，所述方法还包括：获取目标车辆调度系统发送的目标控制车辆的行车信息；根据所述行车信息更新路径片段的占用状态。
[0010]一种车辆调度方法，该方法应用于车辆调度系统，所述方法包括：接收任务指令，基于所述任务指令为目标车辆规划得到对应的申请路径；
[0011]基于所述申请路径，向路权管理系统发送路径授权请求；接收所述路权管理系统返回的所述申请路径中每一路径片段的占用状态；根据所述申请路径中每一路径片段的占用状态控制所述目标车辆。
[0012]一种车辆调度装置，所述装置应用于路权管理系统，所述装置包括：请求接收模块，用于接收目标车辆的路径授权请求，所述路径授权请求中包含所述目标车辆的申请路径；所述申请路径是从所述目标车辆的车型所对应的可行驶路径地图中规划的行驶路径；状态确定模块，用于判断所述申请路径中每一路径片段的占用状态；运行控制模块，用于根据所述申请路径中每一路径片段的占用状态控制所述目标车辆。
[0013]一种车辆调度装置，所述装置应用于车辆调度系统，所述装置包括：路径规划模块，用于接收任务指令，基于所述任务指令为目标车辆规划得到对应的申请路径；请求发送模块，用于基于所述申请路径向路权管理系统发送路径授权请求；状态接收模块，用于接收所述路权管理系统返回的所述申请路径中每一路径片段的占用状态；车辆控制模块，用于根据所述申请路径中每一路径片段的占用状态控制所述目标车辆。
[0014]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：接收目标车辆的路径授权请求，所述路径授权请求中包含所述目标车辆的申请路径；所述申请路径是从所述目标车辆的车型所对应的可行驶路径地图中规划的行驶路径；判断所述申请路径中每一路径片段的占用状态；根据所述申请路径中每一路径片段的占用状态控制所述目标车辆。
[0015]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收目标车辆的路径授权请求，所述路径授权请求中包含所述目标车辆的申请路径；所述申请路径是从所述目标车辆的车型所对应的可行驶路径地图中规划的行驶路径；判断所述申请路径中每一路径片段的占用状态；根据所述申请路径中每一路径片段的占用状态控制所述目标车辆。
[0016]上述车辆调度方法、装置、计算机设备和存储介质，接收目标车辆的路径授权请求，该路径授权请求中包含目标车辆的申请路径，该申请路径是从目标车辆的车型所对应的可行驶路径地图中规划的行驶路径；然后判断申请路径中每一路径片段的占用状态；再根据申请路径中每一路径片段的占用状态控制目标车辆，从而可以对同一场地的所有车型的车辆进行路径调度，提高了对车辆进行路径调度的效率。
附图说明
[0017]图1A为一个实施例中车辆调度方法的应用环境图；
[0018]图1B为另一个实施例中车辆调度方法的应用环境图；
[0019]图2为一个实施例中车辆调度方法的流程示意图；
[0020]图3为一个实施例中接收目标车辆的路径授权请求的流程示意图；
[0021]图4为另一个实施例中占用状态判定方法的流程示意图；
[0022]图5为另一个实施例中车辆调度方法的流程示意图；
[0023]图6为另一个实施例中车辆调度步骤的流程示意图；
[0024]图7为一个实施例中车辆装置的结构框图；
[0025]图8为另一个实施例中车辆装置的结构框图；
[0026]图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0027]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0028]本申请提供的车辆调度方法，可以应用于如图1A所示的应用环境中。其中，路权管理系统102通过网络与车辆调度系统104进行通信，车辆调度系统104通过网络与目标车辆106进行通信。路权管理系统102接收车辆调度系统104发送的目标车辆的路径授权请求，其中路径授权请求中包含目标车辆的申请路径；该申请路径是从所述目标车辆的车型所对应的可行驶路径地图中规划的行驶路径；判断所述申请路径中每一路径片段的占用状态；根据所述申请路径中每一路径片段的占用状态控制所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆调度方法，其特征在于，该方法应用于路权管理系统，所述方法包括：接收目标车辆的路径授权请求，所述路径授权请求中包含所述目标车辆的申请路径；所述申请路径是从所述目标车辆的车型所对应的可行驶路径地图中规划的行驶路径；判断所述申请路径中每一路径片段的占用状态；根据所述申请路径中每一路径片段的占用状态控制所述目标车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收目标车辆的路径授权请求，包括：接收目标车辆调度系统发送的目标车辆的路径授权请求；所述根据所述占用状态控制所述目标车辆，包括：向所述目标车辆调度系统发送所述申请路径中每一路径片段的占用状态，以指示所述车辆调度系统根据所述占用状态控制所述目标车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收目标车辆的路径授权请求之前，所述方法还包括：根据目标车辆的车型的几何尺寸确定与目标车辆对应的安全行驶距离；根据所述安全行驶距离计算出所述路径地图上距离小于所述安全行驶距离的碰撞路径片段；所述判断所述申请路径中每一路径片段的占用状态，包括：结合所述碰撞路径片段判断所述申请路径中每一路径片段的占用状态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述占用状态包括未被占用、被临时占用和被长时占用；所述根据所述申请路径中每一路径片段的占用状态控制所述目标车辆，包括：若路径片段的占用状态被判定为未被占用，则向所述目标车辆调度系统发送行驶指令，以指示所述车辆调度系统控制所述目标车辆继续行驶；若路径片段的占用状态被判定为被临时占用，则向所述目标车辆调度系统发送停止指令，以指示所述车辆调度系统控制所述目标车辆停止行驶；若路径片段的占用状态被判定为被长时占用，则向所述目标车辆调度系统发送规划指令，以指示所述车辆调度系统为目标车辆重新规划申请路径，并基于重新规划的申请路径发送路径授权...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑帆，李陆洋，方牧，鲁豫杰，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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