本发明专利技术公开了一种用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，其涉及微创外科手术器械领域。其技术方案要点包括按压控制单元和推动式锁定控制单元，按压握把，则按压控制单元拉动第一导线来使得第三线槽固定轮转动，从而通过差动机构来使得钳头闭合；上推按钮，则推动式锁定控制单元对第二导线和第三导线进行释放，使得第一锁定装置和第二锁定装置进入锁定状态；推动式锁定控制单元位于按压控制单元上方，且按钮与握把分别位于手柄的相对两侧。本发明专利技术能够降低操作难度，提高手术的安全性和准确性。性和准确性。性和准确性。
【技术实现步骤摘要】
一种用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构
[0001]本专利技术涉及微创外科手术器械领域，更具体地说，它涉及一种用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构。
技术介绍
[0002]全角度腔镜手控机械臂具有多关节工作末端，其工作末端能够与术者的手指和手腕动作同步匹配移动，模仿人手功能，直接成为手的延伸，这也是“手控机械臂”这一名称的由来。它能够实现360
°
自由调整和直观的操控体验，多角度达到手术部位，特别适用于狭窄部位和需要精细操作的手术类型。
[0003]现有公开号为CN113924047A的中国专利，公开了一种手术用机械的末端工具以及包括其的手术用机械，其包括：末端工具，其具有复数个自由度；操作部，其具有能够直观地操作末端工具的结构；动力传递部，其将操作部的驱动力传递至末端工具以使末端工具根据操作部的操作进行动作。操作部包括致动操作部，用户可以将拇指和食指插入致动操作部的状态下使致动操作部旋转来执行致动动作。
[0004]致动操作部包括第一致动操作部和第二致动操作部。第一致动操作部包括第一致动旋转轴、第一致动旋转部、第一致动滑轮、第一致动齿轮。第二致动操作部包括第二致动旋转轴、第二致动旋转部、第二致动滑轮、第二致动齿轮。在此，第一致动旋转部和第二致动旋转部可以作为第二手柄进行动作。
[0005]同时，现有公开号为CN113271876A的中国专利，公开了一种锁定装置以及一种安装有锁定装置的用于手术的器械，用于手术的器械包括端部工具、连接部、操纵部、锁定装置以及控制部；锁定装置包括第一主体部、第二主体部、锁定部、解锁部以及推动板部，推动板部包括推动板主体和推动板弹性部；控制部可以包括指环部、手柄部、第一杠杆部、第二杠杆部、钩部、线部、线管部以及线支托部。
[0006]上述两件专利中的手术器械均是全角度腔镜手控机械臂，但是还存在以下问题：1、通过两根手指的动作来控制钳头的分离与闭合，使用难度较大，对手指的操控具有较高的要求；2、上述控制部的控制需要操作者的手指进行较大范围的移动，同时需要较高的灵活性，操作难度较大，对医生操作精确度和强度具有较高的要求；3、操作部和控制部均位于手柄的前侧，增加了操作难度。
技术实现思路
[0007]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，其能够降低操作难度，提高手术的安全性和准确性。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，包括：手柄，所述手柄顶端设置有基座；设置于所述基座上的活动臂，所述活动臂上设置有钳头、差动机构、第一锁定装置
和第二锁定装置，所述差动机构包括致动操纵部，所述致动操纵部包括两个相互啮合的齿轮；至少一个所述齿轮连接有与其同轴联动的第三线槽固定轮，所述第三线槽固定轮上固定绕设有第一导线；所述基座上设置有第一变向槽轮，所述第一导线绕于所述第一变向槽轮后伸入至所述手柄内；所述基座上设置有作用于所述第三线槽固定轮或者第一导线末端的弹性复位件；所述手柄内设置有与所述第一导线连接的按压控制单元，所述按压控制单元包括握把；按压所述握把，则按压控制单元拉动第一导线来使得所述第三线槽固定轮转动，从而通过差动机构来使得钳头闭合；所述第一锁定装置连接有伸入至所述手柄内的第二导线，所述第二锁定装置连接有伸入至所述手柄内的第三导线；所述手柄内设置有分别与所述第二导线和第三导线连接的推动式锁定控制单元，所述推动式锁定控制单元包括按钮；上推所述按钮，则推动式锁定控制单元对第二导线和第三导线进行释放，使得所述第一锁定装置和第二锁定装置进入锁定状态；所述推动式锁定控制单元位于所述按压控制单元上方，且所述按钮与握把分别位于所述手柄的相对两侧。
[0009]进一步地，所述弹性复位件包括设置于所述基座上的第三弹簧，所述基座上设置有第二变向槽轮；所述第一导线绕于所述第二变向槽轮后，其末端与第三弹簧连接。
[0010]进一步地，两个所述齿轮分别为第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮顶壁设置有与其同轴联动的第一线槽固定轮，所述第二齿轮顶壁设置有与其同轴联动的第二线槽固定轮，所述第三线槽固定轮设置于所述第二齿轮底壁；所述第二线槽固定轮、第二齿轮以及第三线槽固定轮之间穿设有至少两个第二销轴。
[0011]进一步地，所述握把上设置有与所述手柄连接的第一转轴，所述握把能够围绕所述第一转轴进行转动；所述手柄内壁设置有滑槽，所述滑槽内设置有与所述第一导线连接的滑块；所述握把与滑块之间设置有凸轮连杆组件，所述凸轮连杆组件包括凸轮，所述凸轮上设置有与所述手柄连接的第二转轴，所述凸轮能够围绕所述第二转轴进行转动；所述凸轮与握把之间铰接有第一连杆，所述凸轮与滑块之间铰接有第二连杆。
[0012]进一步地，所述凸轮与第一连杆之间设置有第三转轴，所述凸轮与第二连杆之间设置有第四转轴；所述第二转轴与第三转轴的中心距离小于所述第二转轴与第四转轴的中心距离。
[0013]进一步地，所述第二连杆包括短杆段和长杆段，所述短杆段与凸轮连接，所述长杆段与滑块连接；所述短杆段与长杆段之间形成朝向所述第一连杆的钝角。
[0014]进一步地，所述推动式锁定单元还包括绕线轮，所述第二导线和第三导线的端部分别连接至所述绕线轮；上推所述按钮，能够驱动所述绕线轮转动，从而对第二导线和第三导线进行释放。
[0015]进一步地，所述按钮连接有位于手柄内侧的限位板，所述限位板上远离所述按钮的端面固定连接有驱动板，所述驱动板上开设有驱动槽；所述绕线轮上设置有驱动杆，所述
驱动杆上设置有嵌于所述驱动槽内的驱动柱。
[0016]进一步地，所述手柄内设置有锁定板，所述锁定板上开设有定位弧槽；所述驱动杆上设置有两个分别位于其两侧的驱动柱，其一所述驱动柱嵌于所述驱动槽内，另一所述驱动柱嵌于所述定位弧槽内。
[0017]进一步地，所述手柄内设置有卡扣，所述限位板上设置有与所述卡扣配合的卡块；所述卡扣包括固定支板，所述固定支板底壁对称设置有两个第一扣板，所述第一扣板侧壁设置有第二扣板，两个所述第二扣板之间形成限位口；在没有外力将所述按钮上推时，所述卡块与第二扣板接触，且无法向上穿过所述限位口。
[0018]进一步地，利用所述差动机构，握持所述手柄后，驱动所述手柄沿Y轴方向左右偏转能够带动所述钳头沿Y轴方向同步左右偏转；驱动所述手柄沿X轴方向上下偏转能够带动所述钳头沿X轴方向同步上下偏转；所述第一锁定装置用于锁定钳头的左右偏转运动，所述第二锁定装置用于锁定钳头的上下偏转运动。
[0019]综上所述，本专利技术具有以下有益效果：1、操作者按压握把即可控制钳头闭合，松开握把则钳头张开，操作简单，方便控制；上推按钮即可控制第一锁定装置和第二锁定装置进入锁定状态，下推按钮即可解除锁定状态，手指的移动范围小，操作简单，方便控制；将按压控制单元和推动式锁定控制单元都设置于手柄内，且按钮位于握把相对侧的上方，则操作者的手握持住手柄时，大拇指用于控制按钮本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，包括：手柄，所述手柄顶端设置有基座；设置于所述基座上的活动臂，所述活动臂上设置有钳头、差动机构、第一锁定装置和第二锁定装置，所述差动机构包括致动操纵部，所述致动操纵部包括两个相互啮合的齿轮；其特征在于：至少一个所述齿轮连接有与其同轴联动的第三线槽固定轮，所述第三线槽固定轮上固定绕设有第一导线；所述基座上设置有第一变向槽轮，所述第一导线绕于所述第一变向槽轮后伸入至所述手柄内；所述基座上设置有作用于所述第三线槽固定轮或者第一导线末端的弹性复位件；所述手柄内设置有与所述第一导线连接的按压控制单元，所述按压控制单元包括握把；按压所述握把，则按压控制单元拉动第一导线来使得所述第三线槽固定轮转动，从而通过差动机构来使得钳头闭合；所述第一锁定装置连接有伸入至所述手柄内的第二导线，所述第二锁定装置连接有伸入至所述手柄内的第三导线；所述手柄内设置有分别与所述第二导线和第三导线连接的推动式锁定控制单元，所述推动式锁定控制单元包括按钮；上推所述按钮，则推动式锁定控制单元对第二导线和第三导线进行释放，使得所述第一锁定装置和第二锁定装置进入锁定状态；所述推动式锁定控制单元位于所述按压控制单元上方，且所述按钮与握把分别位于所述手柄的相对两侧。2.根据权利要求1所述的用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，其特征在于：所述弹性复位件包括设置于所述基座上的第三弹簧，所述基座上设置有第二变向槽轮；所述第一导线绕于所述第二变向槽轮后，其末端与第三弹簧连接。3.根据权利要求1所述的用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，其特征在于：两个所述齿轮分别为第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮顶壁设置有与其同轴联动的第一线槽固定轮，所述第二齿轮顶壁设置有与其同轴联动的第二线槽固定轮，所述第三线槽固定轮设置于所述第二齿轮底壁；所述第二线槽固定轮、第二齿轮以及第三线槽固定轮之间穿设有至少两个第二销轴。4.根据权利要求1所述的用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，其特征在于：所述握把上设置有与所述手柄连接的第一转轴，所述握把能够围绕所述第一转轴进行转动；所述手柄内壁设置有滑槽，所述滑槽内设置有与所述第一导线连接的滑块；所述握把与滑块之间设置有凸轮连杆组件，所述凸轮连杆组件包括凸轮，所述凸轮上设置有与所述手柄连接的第二转轴，所述凸轮能够围...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨秀滨，孙燕华，朱贤，邱家伟，孙璞，
申请(专利权)人：苏州心锐医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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