物料转移装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种物料转移装置。物料转移装置包括缓存机构、检测机构、放料台、和移料机构；缓存机构包括承载件和止挡件，承载件用于承载物料，止挡件用于抵持物料的第一边缘；检测机构位于缓存机构的一端，用于检测物料的第二边缘与边缘预设位置之间的距离，第二边缘与第一边缘位于物料的相邻的两侧；移料机构与检测机构通讯连接，能够取走位于缓存装置的物料并将物料放置到放料台上；移料机构根据第二边缘与边缘预设位置之间的距离调节物料的位移。本实用新型专利技术的物料转移装置，可以根据物料的初始摆放位置与预设的初始位置之间的偏差，对移料装置的位移进行补偿和调节，保证物料被准确地转移至所需要的最终位置。物料被准确地转移至所需要的最终位置。物料被准确地转移至所需要的最终位置。

【技术实现步骤摘要】
物料转移装置


[0001]本技术涉及自动化设备
，尤其涉及一种物料转移装置。

技术介绍

[0002]在自动化设备中，经常需要将物料从某一位置转移至另一位置上。但是，物料一开始可能并不能很正确地放到预设的初始位置上，若此时通过机械臂等移料装置按照固定的运动路径将物料进行转移，则物料被转移后所摆放的位置会与预设的最终位置有差异，从而导致物料摆放不整齐或摆放位置有偏差。
[0003]为解决上述问题，现有技术中的其中一种做法为，检测物料的位置偏差，并根据该偏差对机械臂的位移进行补偿和调节，从而确保物料最终的摆放位置正确。然而，现有技术中需要检测较多的参数从而进行补偿，这导致机械臂的控制难度较高。

技术实现思路

[0004]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种物料转移装置，该物料转移装置可以根据物料的初始摆放位置与预设的初始位置之间的偏差，对移料装置的位移进行补偿和调节；而且，该过程无需检测较多的参数，有利于降低对移料装置的控制难度。
[0005]根据本技术实施例的物料转移装置，包括：缓存机构，包括承载件和止挡件，所述止挡件位于所述承载件的一端，所述承载件用于承载物料，所述止挡件用于抵持所述物料的第一边缘；检测机构，位于所述缓存机构的一端，用于检测所述物料的第二边缘与边缘预设位置之间的距离，其中，所述第二边缘与所述第一边缘位于所述物料的相邻的两侧；放料台，与所述缓存机构间隔设置，并能够承载物料；移料机构，与所述检测机构通讯连接，能够取走位于缓存装置的所述物料并将所述物料放置到所述放料台上；其中，所述移料机构根据所述第二边缘与所述边缘预设位置之间的距离调节物料的位移。
[0006]根据本技术实施例的物料转移装置，至少具有如下有益效果：本技术的物料转移装置，通过检测第二边缘与边缘预设位置之间的距离，并根据该距离对移料机构或物料的位移进行补偿和调节，从而实现将物料准确地摆放到放料台上的预设位置(第二预设位置)。
[0007]此外，由于止挡件抵住物料的第一边缘，缓存机构上的物料的其中一个维度上的位置偏差被消除，本技术的物料转移装置的补偿和调节只需要考虑一个维度上的距离偏差即可，用于调整移料机构的位移所需要使用和检测的参数较少，这有利于降低控制难度和成本。
[0008]根据本技术的一些实施例，所述止挡件与所述承载件间隔设置以形成第一检测间隙，所述检测机构包括用于采集所述物料的第二边缘的图像的相机，所述相机位于所述第一检测间隙的下方，所述相机的镜头朝向所述第一检测间隙。
[0009]根据本技术的一些实施例，所述承载件设置为传送皮带，所述缓存机构还包
括驱动组件，所述驱动组件与所述承载件连接并用于驱动所述承载件运动；所述止挡件位于所述承载件的末端，以阻碍所述物料随所述承载件一同运动。
[0010]根据本技术的一些实施例，还包括位置传感器，所述位置传感器位于所述承载件的末端，所述位置传感器与所述检测机构通讯连接；所述检测机构配置为，当所述位置传感器检测到所述物料，所述检测机构检测所述第二边缘与所述边缘预设位置之间的距离。
[0011]根据本技术的一些实施例，所述缓存机构包括两个所述承载件，两个所述承载件沿所述承载件的宽度方向间隔分布，两个所述承载件之间具有第二检测间隙；所述位置传感器位于所述第二检测间隙中，并朝上设置；或者，所述位置传感器位于所述第二检测间隙的下方，并朝向所述第二检测间隙。
[0012]根据本技术的一些实施例，所述检测机构包括用于采集所述物料的第二边缘的图像的相机，所述物料转移装置还包括调节机构，所述相机安装于所述调节机构，所述调节机构用于驱动所述相机沿所述承载件的宽度方向移动。
[0013]根据本技术的一些实施例，所述调节机构包括第一支架、第一电机、第一主动轮、第一从动轮、第一皮带和连接座；所述第一电机安装于所述第一支架，所述第一主动轮与所述第一电机连接，所述第一从动轮转动连接于所述第一支架，所述第一主动轮和所述第一从动轮沿所述承载件的宽度方向间隔分布，所述第一皮带环绕所述第一主动轮和所述第一从动轮，所述连接座连接于所述第一皮带，所述相机固定于所述连接座；其中，所述第一电机能够驱动所述第一主动轮转动，以使所述第一皮带运动，从而使所述相机沿所述所述承载件的宽度方向移动。
[0014]根据本技术的一些实施例，所述调节机构还包括滑轨，所述滑轨安装于所述第一支架，所述滑轨沿所述承载件的宽度方向延伸，所述连接座与所述滑轨滑动连接。
[0015]根据本技术的一些实施例，所述调节机构位于所述承载件的下方。
[0016]根据本技术的一些实施例，所述移料机构包括多轴机械臂和吸盘，所述吸盘安装于所述多轴机械臂的末端。
[0017]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0018]下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明，其中：
[0019]图1为本技术实施例的物料转移装置的示意图；
[0020]图2为物料转移装置的缓存机构、调节机构和相机的示意图；
[0021]图3和图2所示结构的俯视图；
[0022]图4为物料的第一边缘与止挡件抵持时的示意图。
[0023]附图标记：100
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物料转移装置，101
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多轴机械臂，102
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吸盘，103
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放料台，104
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承载件，105
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止挡件，106
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第一电机，107
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第二支架，108
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缓存机构，109
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移料机构，110
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第一主动轮，111
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调节机构，112
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传送皮带，201
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第二电机，202
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相机，203
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连接座，204
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第一从动轮，205
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滑轨，206
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第一皮带，207
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第一支架，208
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第二从动轮，209
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第二主动轮，210
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第二皮带，301
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第一检测间隙，302
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第二检测间隙，303
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位置传感器，304
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从动轴，305
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主动轴，
401
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第一边缘，402
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第二边缘，403
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物料，501
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第一预设位置，502
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第二预设位置。
具体实施方式
[0024]下面详细描述本技术的实施例，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.物料转移装置，其特征在于，包括：缓存机构，包括承载件和止挡件，所述止挡件位于所述承载件的一端，所述承载件用于承载物料，所述止挡件用于抵持所述物料的第一边缘；检测机构，位于所述缓存机构的一端，用于检测所述物料的第二边缘与边缘预设位置之间的距离，其中，所述第二边缘与所述第一边缘位于所述物料的相邻的两侧；放料台，与所述缓存机构间隔设置，并能够承载物料；移料机构，与所述检测机构通讯连接，能够取走位于缓存装置的所述物料并将所述物料放置到所述放料台上；其中，所述移料机构根据所述第二边缘与所述边缘预设位置之间的距离调节物料的位移。2.根据权利要求1所述的物料转移装置，其特征在于，所述止挡件与所述承载件间隔设置以形成第一检测间隙，所述检测机构包括用于采集所述物料的第二边缘的图像的相机，所述相机位于所述第一检测间隙的下方，所述相机的镜头朝向所述第一检测间隙。3.根据权利要求1所述的物料转移装置，其特征在于，所述承载件设置为传送皮带，所述缓存机构还包括驱动组件，所述驱动组件与所述承载件连接并用于驱动所述承载件运动；所述止挡件位于所述承载件的末端，以阻碍所述物料随所述承载件一同运动。4.根据权利要求3所述的物料转移装置，其特征在于，还包括位置传感器，所述位置传感器位于所述承载件的末端，所述位置传感器与所述检测机构通讯连接；所述检测机构配置为，当所述位置传感器检测到所述物料，所述检测机构检测所述第二边缘与所述边缘预设位置之间的距离。5.根据权利要求4所述的物料转移装置，其特征在于，所述缓存机构包括两个所述承载件，两个所述承...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖文彬，
申请(专利权)人：深圳市迈迅智造科技有限公司，
类型：新型
国别省市：