一种机械手工装制造技术

本实用新型专利技术公开一种机械手工装，包括固定架体、捏抓装置、夹取装置；固定架体用于与机械手固定连接；捏抓装置包括多个第一夹爪；其包括两个直线平移相互打开或闭合的第一夹腿；各第一夹爪沿第一夹腿的平移方向排列，与固定架体连接；夹取装置包括多个第二夹爪；其包括两个摆动动作的第二夹腿，其打开及闭合方向与第一夹腿的平移方向趋于垂直；各第二夹爪沿各第一夹爪排列的方向设置，且闭合时的末端长于各第一夹爪的末端。本实用新型专利技术根据熟胶片的边缘具有褶皱的特点设置第一夹爪，其闭合时收集熟胶片的边缘并进行初步夹取，进行提升后通过第二夹爪对熟胶片进行夹取，实现熟胶片与硫化机模具的自动化分离，提高自动化程度及自动化作业的可靠性。业的可靠性。业的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手工装


[0001]本技术属于胶片硫化设备
，具体地说，是涉及一种机械手工装。

技术介绍

[0002]现有药用胶塞生产过程中，生胶片在平板硫化机（下称硫化机）的模具中抽真空并加热一定时间后转化为硫化胶片，即熟胶片。硫化完成后，硫化机上下模打开，硫化胶片由人工从硫化机模具上取出。由于硫化机硫化完成时内部为高温状态，如果通过人工操作取出硫化胶片，则工作人员工作环境差，且存在较大安全隐患。
[0003]如果通过机械手实现自动化生产，需要工装配合机械手动作实现。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种机械手工装，实现熟胶片取片自动化，提高生产效率。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案予以实现：
[0006]一种机械手工装，包括固定架体、捏抓装置、夹取装置；
[0007]所述固定架体用于与所述机械手固定连接；
[0008]所述捏抓装置包括多个第一夹爪；所述第一夹爪包括两个直线平移动作相互打开或闭合的第一夹腿；各所述第一夹爪沿所述第一夹腿的平移方向排列，与所述固定架体连接；
[0009]所述夹取装置包括多个第二夹爪；所述第二夹爪包括两个摆动动作的第二夹腿，其打开及闭合方向与所述第一夹腿的平移方向趋于垂直；各所述第二夹爪沿各所述第一夹爪排列的方向设置，且其闭合时的末端长于各所述第一夹爪的末端。
[0010]根据本申请的一些实施例，还包括浮动装置；所述第一夹爪还包括承接件，其设置有供所述第一夹腿直线平移的导轨，通过所述浮动装置与所述固定架体浮动连接，使所述第一夹爪在所述第一夹腿长度方向上相对所述固定架体浮动；
[0011]当对熟胶片的边缘捏抓时，各所述第一夹腿的末端与所述熟胶片压接。
[0012]根据本申请的一些实施例，所述浮动装置包括至少一个螺旋弹簧、至少一个可与所述螺旋弹簧套装的引导柱；
[0013]所述引导柱为圆柱型结构，在其一端设置有用于所述螺旋弹簧限位的限位部、另一端设置有外螺纹；
[0014]所述承接件、所述固定架体上分别设置有相对应的且与所述引导柱可滑动安装的第一通孔、第二通孔，其轴线与所述第一夹腿长度方向同向；所述螺旋弹簧套装在所述引导柱的一端，位于所述限位部的内侧、所述承接件的上方，所述螺旋弹簧的一端与所述限位部抵接；所述引导柱的另一端安装在对应的所述第一通孔、所述第二通孔中后与螺母连接；所述螺旋弹簧的另一端与所述承接件抵接。
[0015]根据本申请的一些实施例，所述第一夹腿的内侧包括夹持面，其为平面；在成对的所述第一夹腿的末端的所述夹持面上分别设置有沿所述第一夹腿宽度方向的可安装在一
起的凹槽及凸起；当所述第一夹爪闭合时，所述凸起位于所述凹槽内。
[0016]根据本申请的一些实施例，在成对的所述第一夹腿的末端分别设置有若干对沿所述第一夹腿的长度方向延伸的刺端；
[0017]各所述刺端具有沿所述第一夹腿的平移方向的宽度。
[0018]根据本申请的一些实施例，还包括整理装置，其包括多个喷气嘴；各所述喷气嘴朝向所述第一夹腿末端朝向方向设置，且分别靠近所述捏抓装置和\或所述夹取装置；
[0019]各所述第二夹爪分别位于各相邻的所述第一夹爪之间。
[0020]根据本申请的一些实施例，所述固定架体为方形板结构；所述捏抓装置、所述夹取装置设置在所述固定架体在长度方向上的一端；各所述第一夹爪、各所述第二夹爪分别沿所述固定架体的宽度方向设置。
[0021]根据本申请的一些实施例，还包括软隔板抓取装置，其设置在所述固定架体在其长度方向上的另一端。
[0022]根据本申请的一些实施例，还包括生料吸取装置，其包括多个真空吸盘；各所述真空吸盘末端平齐的分布设置在所述固定架体两端之间的部分。
[0023]根据本申请的一些实施例，还包括位置检测传感器、控制器；所述位置检测传感器、所述生料吸取装置分别与所述控制器连接；所述位置检测传感器设置在所述固定架体的中部；
[0024]所述位置检测传感器用于检测所述固定架体相对生胶片的位置，生成位置信号传输给所述控制器；所述控制器配置为根据所述位置信号控制所述生料吸取装置是否执行吸取作业。
[0025]与现有技术相比，本技术的优点和积极效果是：本技术的机械手工装根据熟胶片的边缘具有褶皱的特点，设置具有直线平移动作的第一夹腿的第一夹爪，使成对的第一夹腿在直线平移闭合动作时收集熟胶片的边缘并进行初步夹取，且夹取后通过机械手动作对熟胶片的边缘进行提升；摆动动作的第二夹爪对提升后的熟胶片的边缘进行夹取，增加对熟胶片的夹取面积，提高熟胶片边缘夹取的稳固性；通过机械手带动第二夹爪动作实现熟胶片与硫化机模具的自动化分离，提高胶片硫化生产的自动化程度，且提高熟胶片与模具自动化分离作业的可靠性，进而提高胶片硫化生产的生产效率。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1是本技术所提出的一种机械手工装的一种实施例的结构示意图；
[0028]图2是图1中的机械手工装的实施例局部放大结构示意图；
[0029]图3是图1中的机械手工装的实施例第二夹爪打开时的局部结构示意图；
[0030]图4是图1中的机械手工装的实施例第二夹爪闭合时的局部结构示意图；
[0031]图5是本技术所提出的一种机械手工装的一种实施例的另一视角的结构示意图；
[0032]图6是图5中的机械手工装的实施例的局部放大结构示意图。
[0033]图中，
[0034]1、固定架体；2、第一夹爪；3、第二夹爪；4、浮动装置；5、生料吸取装置；6、软隔板抓取装置；7、废边整理装置；11、第一通孔；21、第一夹腿；22、承接件；211、夹持面；212、凹槽；213、凸起；214、刺端；221、导轨；222、第二通孔；31、第二夹腿；32、驱动单元；41、螺旋弹簧；42、引导柱；421、限位部；422、外螺纹；51、真空吸盘；52、位置检测传感器。
具体实施方式
[0035]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中至始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0036]参照图1、图2、图3、图4、图5、图6，本技术的一种机械手工装包括固定架体1、捏抓装置、夹取装置。
[0037]固定架体1用于与机械手固定连接，跟随机械手动作实现自身的作业操作。
[0038]捏抓装置包括多个第一夹爪2；第一夹爪2包括两个相互直线平移动作实现打开或关闭的第一夹腿2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手工装，其特征在于，包括：固定架体，其用于与所述机械手固定连接；捏抓装置，其包括多个第一夹爪；所述第一夹爪包括两个直线平移动作相互打开或闭合的第一夹腿；各所述第一夹爪沿所述第一夹腿的平移方向排列，与所述固定架体连接；夹取装置，其包括多个第二夹爪；所述第二夹爪包括两个摆动动作的第二夹腿，其打开及闭合方向与所述第一夹腿的平移方向趋于垂直；各所述第二夹爪沿各所述第一夹爪排列的方向设置，且其闭合时的末端长于各所述第一夹爪的末端。2.根据权利要求1所述的机械手工装，其特征在于，还包括浮动装置；所述第一夹爪还包括承接件，其设置有供所述第一夹腿直线平移的导轨，通过所述浮动装置与所述固定架体浮动连接，使所述第一夹爪在所述第一夹腿长度方向上相对所述固定架体浮动；当对熟胶片的边缘捏抓时，各所述第一夹腿的末端与所述熟胶片压接。3.根据权利要求2所述的机械手工装，其特征在于，所述浮动装置包括至少一个螺旋弹簧、至少一个可与所述螺旋弹簧套装的引导柱；所述引导柱为圆柱型结构，在其一端设置有用于所述螺旋弹簧限位的限位部、另一端设置有外螺纹；所述承接件、所述固定架体上分别设置有相对应的且与所述引导柱可滑动安装的第一通孔、第二通孔，其轴线与所述第一夹腿长度方向同向；所述螺旋弹簧套装在所述引导柱的一端，位于所述限位部的内侧、所述承接件的上方，所述螺旋弹簧的一端与所述限位部抵接；所述引导柱的另一端安装在对应的所述第一通孔、所述第二通孔中后与螺母连接；所述螺旋弹簧的另一端与所述承接件抵接。4.根据权利要求1所述的机械手工装，其特征在于，所述第一夹腿的内侧包括夹持面，其为平面；在成对的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴青华，殷启恩，
申请(专利权)人：逻辑青岛智能制造有限公司，
类型：新型
国别省市：