车辆控制设备、包括车辆控制设备的系统及车辆控制方法技术方案

本发明专利技术公开一种车辆控制设备、包括车辆控制设备的系统及车辆控制方法。一种车辆控制设备包括：对象选择装置，被配置为选择在车辆的行驶路径上存在的交叉路口处与车辆相交的对象；风险确定装置，被配置为基于对象的预测路径来确定车辆行驶期间的风险；以及驾驶控制装置，被配置为基于风险确定结果来确定车辆的驾驶方法。驶方法。驶方法。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制设备、包括车辆控制设备的系统及车辆控制方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年6月15日提交的申请号为10
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2021
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0077619的韩国专利申请的权益，该韩国专利申请通过引用并入本文。


[0003]本公开涉及一种车辆控制设备、包括该设备的系统及车辆控制方法。

技术介绍

[0004]通常，在没有驾驶员干预的自动驾驶中，车辆根据为每个路段设置的限速行驶。在自动驾驶期间，生成各种驾驶配置文件以确定行驶路径和速度，并且以从各种驾驶配置文件中选择一个配置文件的方式执行自动驾驶操作。
[0005]特别地，在传统的自动驾驶方案中，由于没有考虑与交叉路口的连接关系，因此经常产生由不必要的对象引起的错误警告。相反，当仅考虑基于这种连接关系的驾驶时，不生成对行驶时忽略连接关系的对象的警告。
[0006]另外，为了在自动驾驶车辆中生成对象的预测路径，需要指引作为参考。一般来说，道路上画有线，大部分车辆沿线行驶，所以对应的指引可以是车道。同时，在画有一些引导线的交叉路口，建议车辆沿着引导线行驶，但是引导线的曲率很大，使得很多车辆实际上并未遵循引导线，所以预测的路径可能不准确。
[0007]如上所述，需要提供一种方法来对行驶时保持与交叉路口的连接关系的车辆以及行驶时忽略连接关系的车辆均有效地作出响应。

技术实现思路

[0008]本公开的实施例可以解决现有技术中出现的问题，同时保持现有技术实现的优点不变。r/>[0009]本公开的实施例提供一种车辆控制设备、包括该设备的系统及车辆控制方法，该设备可以通过基于对象的行驶轨迹和动力学信息来选择终点并在反映对象的动力学信息的多条路径之中确定最适合向终点前进的对象的预测路径，因此对存在于与交叉路口的连接关系上的对象以及行驶时忽略连接关系的对象有效地作出响应。
[0010]本公开的实施例能够解决的技术问题不限于上述问题，本公开所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任意其它技术问题。
[0011]根据本公开的实施例，一种车辆控制设备包括：对象选择装置，选择在车辆的行驶路径上存在的交叉路口处与车辆相交的对象；风险确定装置，基于对象的预测路径来确定车辆行驶期间的风险；以及驾驶控制装置，基于风险确定结果来确定车辆的驾驶方法。
[0012]根据实施例，对象选择装置可以提取与车辆的行驶路径相交的至少一个候选路径，并在沿着候选路径行驶的至少一个对象之中选择同时与车辆相交的对象。
[0013]根据实施例，对象选择装置可以计算车辆和对象的交叉点，并基于车辆和对象在
交叉点处的占用时间来选择对象。
[0014]根据实施例，风险确定装置可以基于对象的行驶路径和动力学信息计算对象离开交叉路口的终点。
[0015]根据实施例，风险确定装置可以通过基于对象的行驶路径和动力学信息的第一学习模型计算终点。
[0016]根据实施例，风险确定装置可以将在基于对象的动力学信息可导出的路径之中对象可行驶到终点的可能性最大的路径确定为对象的预测路径。
[0017]根据实施例，风险确定装置可以生成从对象的当前位置到终点的具有最平缓曲线形式的参考路径，并且在基于对象的动力学信息可导出的至少一个候选路径之中将具有与参考路径的最小误差的候选路径确定为对象的预测路径。
[0018]根据实施例，风险确定装置可以将通过基于对象的行驶路径、动力学信息和基于对象的动力学信息导出的至少一个路径的第二学习模型计算出的路径确定为对象的预测路径。
[0019]根据实施例，风险确定装置可以考虑车辆到达车辆和对象的交叉点的时间、车辆通过车辆和对象的交叉点的时间、对象到达车辆和对象的交叉点的时间以及对象通过车辆和对象的交叉点的时间来确定风险。
[0020]根据实施例，驾驶控制装置可以确定车辆和对象之间的最小距离大于或等于参考距离的驾驶方法。
[0021]根据实施例，驾驶控制装置可以根据驾驶方法来计算车辆的控制参数。
[0022]根据实施例，控制参数可以包括车辆的行驶路径和速度曲线。
[0023]根据实施例，驾驶控制装置可以通过按时间调度车辆的行驶路径和对象的预测路径来确定驾驶方法。
[0024]根据实施例，对象选择装置可以在车辆的行驶路径上存在的至少一个交叉路口之中从车辆的行驶路径中最近的交叉路口选择对象。
[0025]根据本公开的实施例，一种车辆系统包括：传感器，检测车辆周围的对象；信息获取装置，获取车辆的位置信息和地图信息；以及车辆控制设备，选择在车辆的行驶路径上存在的交叉路口处与车辆相交的对象，根据基于对象的预测路径确定的车辆的风险确定车辆的驾驶方法，并根据车辆的驾驶方法基于控制参数控制车辆。
[0026]根据实施例，传感器可以检测关于车辆的驾驶状态的信息。
[0027]根据实施例，信息获取装置可以从外部服务器获取车辆的位置信息和地图信息。
[0028]根据本公开的实施例，一种车辆控制方法包括：选择在车辆的行驶路径上存在的交叉路口处与车辆相交的对象；基于对象的预测路径来确定车辆行驶期间的风险；以及基于风险确定结果来确定车辆的驾驶方法。
[0029]根据实施例，该方法可以进一步包括基于对象的行驶路径和动力学信息计算对象离开交叉路口的终点。
[0030]根据实施例，该方法可以进一步包括将在基于对象的动力学信息可导出的路径之中对象可行驶到终点可能性最大的路径确定为对象的预测路径。
附图说明
[0031]本公开的实施例的上述和其它目的、特征和优点将从以下结合附图的详细描述中变得更加明显，其中：
[0032]图1是示出根据本公开的实施例的包括车辆控制设备的车辆系统的配置的框图；
[0033]图2是示出根据本公开的实施例的车辆控制设备的配置的框图；
[0034]图3A和图3B是示出行驶通过交叉路口的对象的各种预测路径的示图；
[0035]图4A和图4B是示出根据本公开的实施例的车辆控制设备中确定对象的预测路径的方法的示图；
[0036]图5A和图5B是示出根据本公开的实施例的车辆控制设备计算对象的交叉路口终点的方法的示图；
[0037]图6A和图6B是示出根据本公开的实施例的车辆控制设备确定对象的预测路径的方法的示图；
[0038]图7A
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图7C是示出根据本公开的实施例的车辆控制设备通过调度来确定车辆的驾驶方法的方法的示图；
[0039]图8A
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图8C是示例性地示出根据本公开的实施例的车辆控制设备生成的车辆的驾驶方法的示图；
[0040]图9A和图9B是示例性地示出根据本公开的实施例的车辆控制设备确定驾驶方法的方法的视图；
[0041]图10是示出根据本公开的另一实施例的车辆控制方法的流程图；以及
[0042]图11是示出根据本公开的每个实施例的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制设备，所述设备包括：对象选择装置，选择在车辆的行驶路径上存在的交叉路口处与所述车辆相交的对象；风险确定装置，基于所述对象的预测路径来确定车辆行驶期间的风险；以及驾驶控制装置，基于风险确定结果来确定所述车辆的驾驶方法。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述对象选择装置提取与所述车辆的行驶路径相交的至少一个候选路径，并在沿所述候选路径行驶的一个以上的对象之中选择同时与所述车辆相交的对象。3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述对象选择装置计算所述车辆和所述对象的交叉点，并基于所述车辆和所述对象在所述交叉点处的占用时间来选择所述对象。4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述风险确定装置基于所述对象的行驶路径和动力学信息计算所述对象离开所述交叉路口的终点。5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述风险确定装置通过基于所述对象的行驶路径和所述动力学信息的第一学习模型计算所述终点。6.根据权利要求4所述的设备，其中，所述风险确定装置将在基于所述对象的动力学信息可导出的路径之中所述对象可行驶到所述终点的可能性最大的路径确定为所述对象的预测路径。7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述风险确定装置生成从所述对象的当前位置到所述终点的具有最平缓曲线形式的参考路径，并且在基于所述对象的动力学信息可导出的至少一个候选路径之中将具有与所述参考路径的最小误差的候选路径确定为所述对象的预测路径。8.根据权利要求6所述的设备，其中，所述风险确定装置将通过基于所述对象的行驶路径、动力学信息和基于所述对象的动力学信息导出的至少一个路径的第二学习模型计算出的路径确定为所述对象的预测路径。9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述风险确定装置考虑所述车辆到达所述车辆和所述对象的交叉点的时间、所述车辆通过所述车辆和所述对象的交叉点的时间、所述对象到达所述车辆和所述对象的交叉点的时间以及所述对象通过所述车辆和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴太东，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：