基于车辆自动变道辅助功能的变道控制方法、装置及汽车制造方法及图纸

本申请提供一种基于车辆自动变道辅助功能的变道控制方法、装置及汽车。该方法包括：在车辆基于所述自动变道辅助功能控制车辆执行变道时，将所述车辆的偏航角清零，并根据所述车辆的偏航率获取实时偏航角；监控所述自动变道辅助功能的运行状态，若所述运行状态为异常退出状态，则发出持续报警，并根据所述实时偏航角控制方向盘，以控制所述车辆在所述偏航率和所述实时偏航角均为零的状态下行驶；其中，若在持续报警期间，检测到驾驶员接管所述车辆，则根据驾驶员的操作信息控制车辆。本申请的方法，提高了车辆自动变道辅助功能在异常退出时，驾驶员未能及时接管车辆过程时的行车安全。全。全。

【技术实现步骤摘要】
基于车辆自动变道辅助功能的变道控制方法、装置及汽车


[0001]本申请涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种基于车辆自动变道辅助功能的变道控制方法、装置及汽车。

技术介绍

[0002]驾驶辅助是实现自动驾驶的重要基础，对提升车辆智能化水平以及缓解驾驶员驾驶疲劳感具有重要意义。而车辆变道行驶作为日常行车过程中的最常见的行车工况之一，也是驾驶辅助技术中的研究重点。
[0003]现有技术中，对于车辆在执行自动变道辅助功能时，车辆自动变道辅助功能突然失效的情况，仅发出异常报警，提醒驾驶员接管车辆，没有明确地控制车辆的实际应急措施。然而，驾驶员接管车辆需要一定的反应时间，在此期间，由于车辆拥有较大的横向速度，所以存在较大安全隐患。
[0004]因此，需要提供一种能够应对车辆在自动变道辅助功能失效时发生危险的应急措施，以提高行车安全。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种基于车辆自动变道辅助功能的变道控制方法、装置及汽车，用以解决如何有效应对自动变道辅助功能突然失效的问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种基于车辆自动变道辅助功能的变道控制方法，包括：
[0007]在车辆基于所述自动变道辅助功能控制车辆执行变道时，将所述车辆的偏航角清零，并根据所述车辆的偏航率获取实时偏航角；
[0008]监控所述自动变道辅助功能的运行状态，若所述运行状态为异常退出状态，则发出持续报警，并根据所述实时偏航角控制方向盘，以控制所述车辆在所述偏航率和所述实时偏航角均为零的状态下行驶；
>[0009]其中，若在持续报警期间，检测到驾驶员接管所述车辆，则根据驾驶员的操作信息控制车辆。
[0010]可选地，所述根据所述车辆的偏航率获取实时偏航角，包括：
[0011]实时获取所述车辆在执行变道过程中的偏航率；
[0012]对所述偏航率进行积分运算，获取所述实时偏航角。
[0013]可选地，在车辆基于所述自动变道辅助功能控制车辆执行变道之前，所述方法还包括：
[0014]接收拨动车辆转向拨杆的操作，生成变道指令，并确定是否响应所述变道指令执行变道，其中，所述变道指令用于指示所述车辆向左或者向右变道中的一个。
[0015]可选地，所述确定是否响应所述变道指令执行变道，包括：
[0016]判断所述车辆是否符合变道条件，所述符合变道条件为满足所述变道指令所指示的变道方向的条件；
[0017]若确定所述车辆符合变道条件，则控制所述车辆响应所述变道指令执行变道；
[0018]若确定所述车辆不符合变道条件，则控制所述车辆取消变道。
[0019]可选地，所述方法还包括：
[0020]若所述运行状态为正常运行状态，则控制所述车辆完成变道，并在预设时间后停止获取所述实时偏航角。
[0021]第二方面，本申请提供一种基于车辆自动变道辅助功能的变道控制装置，包括：
[0022]获取单元，用于在车辆基于所述自动变道辅助功能控制车辆执行变道时，将所述车辆的偏航角清零，并根据所述车辆的偏航率获取实时偏航角；
[0023]控制单元，用于监控所述自动变道辅助功能的运行状态，若所述运行状态为异常退出状态，则发出持续报警，并根据所述实时偏航角反向控制方向盘，以控制所述车辆在所述偏航率和所述实时偏航角均为零的状态下行驶；其中，若在持续报警期间，检测到驾驶员接管所述车辆，则根据驾驶员的操作信息控制车辆。
[0024]可选地，所述获取单元包括检测模块和计算模块；
[0025]所述检测模块，用于实时获取所述车辆在执行变道过程中的偏航率；
[0026]所述计算模块，用于对所述偏航率进行积分运算，获取所述实时偏航角。
[0027]可选地，所述装置还包括响应单元；
[0028]所述响应单元，用于接收拨动车辆转向拨杆的操作，生成变道指令，并确定是否响应所述变道指令执行变道，其中，所述变道指令用于指示所述车辆向左或者向右变道中的一个。
[0029]可选地，所述响应单元包括判断模块；
[0030]所述判断模块，用于判断所述车辆是否符合变道条件，所述符合变道条件为满足所述变道指令所指示的变道方向的条件；若确定所述车辆符合变道条件，则控制所述车辆响应所述变道指令执行变道；若确定所述车辆不符合变道条件，则控制所述车辆取消变道。
[0031]可选地，所述控制单元包括第一控制模块；
[0032]所述第一控制模块，用于若所述运行状态为正常运行状态，则控制所述车辆完成变道，并在预设时间后停止获取所述实时偏航角。
[0033]第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
[0034]所述存储器存储计算机执行指令；
[0035]所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上所述的任一项基于车辆自动变道辅助功能的变道控制方法。
[0036]第四方面，本申请提供一种汽车，包括如上所述的电子设备。
[0037]第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的任一项基于车辆自动变道辅助功能的变道控制方法。
[0038]第六专利技术，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述的任一项基于车辆自动变道辅助功能的变道控制方法。
[0039]本申请提供的基于车辆自动变道辅助功能的变道控制方法、装置及汽车，在车辆基于所述自动变道辅助功能控制车辆执行变道时，将所述车辆的偏航角清零，并根据所述
车辆的偏航率获取实时偏航角；监控所述自动变道辅助功能的运行状态，若所述运行状态为异常退出状态，则发出持续报警，并根据所述实时偏航角控制方向盘，以控制所述车辆在所述偏航率和所述实时偏航角均为零的状态下行驶；其中，若在持续报警期间，检测到驾驶员接管所述车辆，则根据驾驶员的操作信息控制车辆。通过在自动变道辅助功能异常退出时，不仅发出持续报警，还根据实时偏航角控制车辆的方向盘，使车辆的偏航率和实时偏航角均为零，实现车辆的航向与变道前一致，以此降低安全隐患，提高了车辆自动变道辅助功能在异常退出时，驾驶员未能及时接管车辆过程时的行车安全。
附图说明
[0040]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0041]图1a为本申请实施例提供的一应用场景示意图；
[0042]图1b为本申请实施例提供的自动变道辅助功能在变道过程中的开关状态变化图；
[0043]图1c为本申请实施例提供的报警功能在变道过程中的开关状态变化图；
[0044]图1d为本申请实施例提供的车辆的横向速度在变道过程中的变化图；
[0045]图2为本申请实施例提供的一种基于车辆自动变道辅助功能的变道控制方法的流程示意图；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车辆自动变道辅助功能的变道控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆基于所述自动变道辅助功能控制车辆执行变道时，将所述车辆的偏航角清零，并根据所述车辆的偏航率获取实时偏航角；监控所述自动变道辅助功能的运行状态，若所述运行状态为异常退出状态，则发出持续报警，并根据所述实时偏航角控制方向盘，以控制所述车辆在所述偏航率和所述实时偏航角均为零的状态下行驶；其中，若在持续报警期间，检测到驾驶员接管所述车辆，则根据驾驶员的操作信息控制车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的偏航率获取实时偏航角，包括：实时获取所述车辆在执行变道过程中的偏航率；对所述偏航率进行积分运算，获取所述实时偏航角。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆基于所述自动变道辅助功能控制车辆执行变道之前，所述方法还包括：接收拨动车辆转向拨杆的操作，生成变道指令，并确定是否响应所述变道指令执行变道，其中，所述变道指令用于指示所述车辆向左或者向右变道中的一个。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定是否响应所述变道指令执行变道，包括：判断所述车辆是否符合变道条件，所述符合变道条件为满足所述变道指令所指示的变道方向的条件；若确定所述车辆符合变道条件，则控制所述车辆响应所述变道指令执行变道；若确定所述车辆不符合变道条件，则控制所述车辆取消变道。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王祥，邵俊俏，森田光彦，王野，王孝辉，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：