一种基于ROS系统的自主导航无人驾驶车技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于ROS系统的自主导航无人驾驶车，本实用新型专利技术涉及无人驾驶技术领域。该基于ROS系统的自主导航无人驾驶车，通过定位组件的设置，当车辆在运行时，其顶面通过定位架安装的激光雷达，能够通过两侧的定位头以及对应的螺纹杆的配合实现定位，而当遇到不好的路面时，通过底盘龙骨的震荡，能够使得激光雷达带动两侧的定位头移动，使得两侧的限位头在对应的滑槽内部滑动的同时将对应的支撑弹簧进行挤压，从而对激光雷达所受的力进行缓冲，当需要对激光雷达进行拆卸、维护时，通过转动两侧的螺纹杆使其通过螺纹轴套向外侧拉动定位头，即可将激光雷达进行拉出，提升了设备的拆卸维护的便捷性以及防护效果。备的拆卸维护的便捷性以及防护效果。备的拆卸维护的便捷性以及防护效果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于ROS系统的自主导航无人驾驶车


[0001]本技术涉及无人驾驶
，具体为一种基于ROS系统的自主导航无人驾驶车。

技术介绍

[0002]ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统，在ROS系统的基础上，由摄像头和激光雷达对周围的环境的进行探测；相比于摄像头传感器，雷达的检测范围更大，可检测角度更广；利用雷达检测这一优点可以快速对障碍物进行避障，进而提升了速度上限，传统的雷达多是固定至车体的顶部用于实现传感，导致受力难以缓冲的同时对其进行拆卸维护较为繁琐。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本技术提供了一种基于ROS系统的自主导航无人驾驶车，解决了受力难以缓冲、拆卸维护较为繁琐的问题。
[0004]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种基于ROS系统的自主导航无人驾驶车，包括底盘龙骨，所述底盘龙骨的顶面固定安装有上龙骨、且通过上龙骨固定安装有上板、且底盘龙骨与上板之间设置有驱动组件，所述上板的顶面一侧固定安装有IMU，所述上板的顶面另一侧固定安装有工控机，所述上板的顶面另一侧设置有定位组件、且通过定位组件装配有激光雷达，所述定位组件包含有定位架，所述定位架的底部四周均固定安装有定位杆、且通过分别通过定位杆固定安装在上板的顶面一侧，所述定位架的顶面中部固定安装有定位套筒，所述定位套筒的内部两侧均设置有螺纹杆，两侧的所述螺纹杆的外侧均转动连接有螺纹轴套、且螺纹轴套分别固定安装在定位套筒的内部两侧，两个所述螺纹杆的端部均转动连接有限位头、且通过限位头滑动安装有定位头，两个所述定位头的内部均开设有滑槽，两个所述限位头分别滑动安装在滑槽内部、且端部与滑槽内部之间均固定安装有支撑弹簧，两个所述定位头的外侧均固定安装有防护垫片。
[0005]优选的，所述定位套筒的内部固定安装有垫片，所述垫片的顶面与激光雷达相互贴合。
[0006]优选的，所述驱动组件包含有无刷电机，所述无刷电机有两个、且分别固定安装在底盘龙骨的顶面两侧，所述底盘龙骨的顶面两端固定安装有差速器、且差速器与对应的无刷电机之间设置有相互啮合的齿轮，所述底盘龙骨的两侧端部均转动连接有越野车轮，若干个所述越野车轮与底盘龙骨之间均固定安装有减震器，所述底盘龙骨的顶面设置有中传轴，所述中传轴安装在两个差速器之间。
[0007]优选的，所述底盘龙骨的顶面固定安装有舵机、且舵机与其中一个差速器之间通过连杆连接。
[0008]优选的，所述驱动组件还包含有航模电池以及电调，所述底盘龙骨的顶面固定安装有航模电池扣、且通过航模电池扣固定安装有航模电池和电调。
[0009]优选的，所述底盘龙骨的端部转动安装有里程计，所述里程计的外侧设置有轮式编码器。
[0010]有益效果
[0011]本技术提供了一种基于ROS系统的自主导航无人驾驶车。与现有技术相比具备以下有益效果：
[0012](1)、该基于ROS系统的自主导航无人驾驶车，通过定位组件的设置，当车辆在运行时，其顶面通过定位架安装的激光雷达，能够通过两侧的定位头以及对应的螺纹杆的配合实现定位，而当遇到不好的路面时，通过底盘龙骨的震荡，能够使得激光雷达带动两侧的定位头移动，使得两侧的限位头在对应的滑槽内部滑动的同时将对应的支撑弹簧进行挤压，从而对激光雷达所受的力进行缓冲，当需要对激光雷达进行拆卸、维护时，通过转动两侧的螺纹杆使其通过螺纹轴套向外侧拉动定位头，即可将激光雷达进行拉出，提升了设备的拆卸维护的便捷性以及防护效果。
[0013](2)、该基于ROS系统的自主导航无人驾驶车，通过选用IMU与里程计进行数据融合，极大的提高了机器人的定位能力，同时相较于普通的前轮驱动平台，通过减震器、中传轴、差速器以及越野车轮的设置，能够使得设备可以在更加复杂的环境下进行工作。
附图说明
[0014]图1为本技术整体结构示意图；
[0015]图2为本技术侧视结构示意图；
[0016]图3为本技术定位架剖视结构示意图；
[0017]图4为本技术定位组件剖视结构示意图。
[0018]图中：1、工控机；2、激光雷达；3、越野车轮；4、无刷电机；5、舵机；6、上龙骨；7、减震器；8、电调；9、航模电池；10、IMU；11、轮式编码器；12、底盘龙骨；13、航模电池扣；14、差速器；15、中传轴；16、上板；17、里程计；18、定位架；1801、定位杆；19、定位套筒；1901、垫片；20、螺纹杆；2001、限位头；2002、支撑弹簧；21、螺纹轴套；22、定位头；2201、滑槽；2202、防护垫片。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]请参阅图1
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4，本技术提供两种技术方案，具体包括以下实施例：
[0021]实施例一：
[0022]一种基于ROS系统的自主导航无人驾驶车，包括底盘龙骨12，底盘龙骨12的顶面固定安装有上龙骨6、且通过上龙骨6固定安装有上板16、且底盘龙骨12与上板16之间设置有驱动组件，上板16的顶面一侧固定安装有IMU10，上板16的顶面另一侧固定安装有工控机1，上板16的顶面另一侧设置有定位组件、且通过定位组件装配有激光雷达2，定位组件包含有定位架18，定位架18的底部四周均固定安装有定位杆1801、且通过分别通过定位杆1801固
定安装在上板16的顶面一侧，定位架18的顶面中部固定安装有定位套筒19，定位套筒19的内部两侧均设置有螺纹杆20，两侧的螺纹杆20的外侧均转动连接有螺纹轴套21、且螺纹轴套21分别固定安装在定位套筒19的内部两侧，两个螺纹杆20的端部均转动连接有限位头2001、且通过限位头2001滑动安装有定位头22，两个定位头22的内部均开设有滑槽2201，两个限位头2001分别滑动安装在滑槽2201内部、且端部与滑槽2201内部之间均固定安装有支撑弹簧2002，两个定位头22的外侧均固定安装有防护垫片2202，定位套筒19的内部固定安装有垫片1901，垫片1901的顶面与激光雷达2相互贴合，驱动组件包含有无刷电机4，无刷电机4有两个、且分别固定安装在底盘龙骨12的顶面两侧，底盘龙骨12的顶面两端固定安装有差速器14、且差速器14与对应的无刷电机4之间设置有相互啮合的齿轮，底盘龙骨12的两侧端部均转动连接有越野车轮3，若干个越野车轮3与底盘龙骨12之间均固定安装有减震器7，底盘龙骨12的顶面设置有中传轴15，中传轴15安装在两个差速器14之间，底盘龙骨12的顶面固定安装有舵机5、且舵机5与其中一个差速器14之间通过连杆连接，驱动组件还包含有航模电池9以及电调8，底盘龙骨12的顶面固定安装有航模电池扣本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于ROS系统的自主导航无人驾驶车，包括底盘龙骨(12)，所述底盘龙骨(12)的顶面固定安装有上龙骨(6)、且通过上龙骨(6)固定安装有上板(16)、且底盘龙骨(12)与上板(16)之间设置有驱动组件，所述上板(16)的顶面一侧固定安装有IMU(10)，所述上板(16)的顶面另一侧固定安装有工控机(1)，其特征在于：所述上板(16)的顶面另一侧设置有定位组件、且通过定位组件装配有激光雷达(2)；所述定位组件包含有定位架(18)，所述定位架(18)的底部四周均固定安装有定位杆(1801)、且通过分别通过定位杆(1801)固定安装在上板(16)的顶面一侧，所述定位架(18)的顶面中部固定安装有定位套筒(19)，所述定位套筒(19)的内部两侧均设置有螺纹杆(20)，两侧的所述螺纹杆(20)的外侧均转动连接有螺纹轴套(21)、且螺纹轴套(21)分别固定安装在定位套筒(19)的内部两侧，两个所述螺纹杆(20)的端部均转动连接有限位头(2001)、且通过限位头(2001)滑动安装有定位头(22)，两个所述定位头(22)的内部均开设有滑槽(2201)，两个所述限位头(2001)分别滑动安装在滑槽(2201)内部、且端部与滑槽(2201)内部之间均固定安装有支撑弹簧(2002)，两个所述定位头(22)的外侧均固定安装有防护垫片(2202)。2.根据权利要求1所述的一种基于ROS系统的自主导航无人驾驶车，其特征在于：所述定位套...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵连奇，袁田，淡睿哲，张媛媛，马帅辉，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：