【技术实现步骤摘要】
货物卸载方法、装置及电子设备
[0001]本专利技术涉及叉车领域，具体涉及一种货物卸载方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]随着无人驾驶叉车技术的成熟，无人驾驶叉车的应用越来越多，无论是室内场景还是室外场景都有着无人驾驶叉车的应用。然而，如何保证叉车上托盘的卸载精度，一直是无人驾驶叉车应用的研究的重点和难点。特别是在室外场景，道路状况复杂，路面坑洼、减速带和上下坡等都是常见现象，而且室外运输距离远，叉车的减震条件差，这就导致了托盘在运输过程中产生位姿偏移，难以保证卸载时的精度，影响叉车性能和作业效率。
[0003]无人驾驶叉车的主要工作就是从指定装载点装载货物并运输到指定卸载点并自动卸载货物。叉车装载和卸载都有一定的精度要求，特别是卸载，如果卸载时误差过大，会影响托盘摆放和下一步骤的取货，严重会使货物卸载的实际位置偏离目标位置，严重时可能由于货物的摆放位姿不当造成安全事故。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种货物卸载方法，旨在解决现有技术中，托盘的位姿发生变化，导致...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种货物卸载方法，其特征在于，包括：获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；根据所述货物卸载位置，确定所述目标叉车对应的卸载准备位置；获取所述目标叉车装载所述目标货物后行驶至所述卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度；根据所述行驶过程线加速度与所述行驶过程速度之间的第一关系，计算所述托盘相对所述目标叉车的线偏移量；根据所述行驶过程角加速度与所述行驶过程角速度之间的第二关系，计算所述托盘相对所述目标叉车的角偏移量；将所述线偏移量和所述角偏移量进行组合，生成所述托盘相对所述目标叉车的实际偏移量；根据所述实际偏移量与所述目标叉车的当前姿态之间的关系，在所述卸载准备位置对所述目标叉车的当前姿态进行调整，得到所述目标叉车对应的目标姿态；根据所述目标姿态，将所述目标货物卸载到所述货物卸载位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶过程线加速度与所述行驶过程速度之间的第一关系，计算所述托盘相对所述目标叉车的线偏移量，包括：获取所述目标叉车对应的线偏移方程；获取所述目标叉车对应的线加速度阈值；将所述行驶过程线加速度与所述线加速度阈值进行对比，从所述行驶过程线加速度中确定线加速度数值大于所述线加速度阈值的至少一个目标线加速度；根据所述行驶过程线加速度与所述行驶过程速度之间的对应关系，确定各个所述目标线加速度对应的各个目标速度；获取所述目标货物对应的货物质量；针对相互对应的各个所述目标线加速度和各个所述目标速度，根据所述目标线加速度、所述目标速度以及所述货物质量与所述线偏移方程之间的关系，计算各个线偏移子量；将各个所述线偏移子量进行累加，得到所述托盘相对所述目标叉车的线偏移量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标叉车对应的线偏移方程，包括：获取所述目标叉车装载历史货物后行驶至所述卸载准备位置对应的多个历史线偏移量；获取所述各个所述历史线偏移量对应的线加速度数值大于所述线加速度阈值的各个历史线加速度，以及各个所述历史线加速度对应的历史速度；获取所述各个所述历史线偏移量对应的所述历史货物的第一历史质量；根据各个相互对应的所述第一历史质量、所述历史速度以及所述历史线加速度与所述历史线偏移量之间的关系，利用最小二乘法拟合得到所述线偏移方程。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶过程角加速度与所述行驶过程角速度之间的第二关系，计算所述托盘相对所述目标叉车的角偏移量，包括：获取所述目标叉车对应的角偏移方程；获取所述目标叉车对应的角加速度阈值；
将所述行驶过程角加速度与所述角加速度阈值进行对比，从所述行驶过程角加速度中确定角加速度数值大于所述角加速度阈值的至少一个目标角加速度；根据所述行驶过程角加速度与所述行驶过程角速度之间的对应关系，确定各个所述目标角加速度对应的各个目标角速度；获取所述目标货物对应的货物质量；针对相互对应的各个所述目标角加速度和各个所述目标角速度，根据所述目标角加速度、所述目标角速度以及所述货物质量与所述角偏移方程之间的关系，计算各个角偏移子量；将各个所述角偏移子量进行累加，得到所述托盘相对所述目标叉车的角偏移量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标叉车对应的角偏移方程，包括：获取所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王发平，韦文，胡仁强，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。