一种仿生脚蹼驱动式水陆两栖悬架系统，涉及水陆两栖载运装备领域，其轮胎安装在特制轮毂上，特制轮毂外侧开口中空，其内放置脚蹼划水装置，在陆地行驶时，脚蹼划水装置收缩在特制轮毂内，轮毂电机与特制轮毂固定驱动旋转，刹车系统与轮毂电机输出轴相连实现制动；升降支架由锁死导向装置导向完成举升，水上行驶时实现仿生轮胎的抬起，右侧转向杆与转向电推杆球铰接，转向电推杆与左侧转向杆球铰接，实现转向动作；脚蹼活动支撑骨架安装在弹力小腿装置内部，由弹力装置控制，划水帆布固定在脚蹼活动支撑骨架上，小腿划水驱动齿轮与弹力小腿装置固定，小腿划水驱动齿轮与小腿划水驱动弧状齿条啮合，大腿装置固定在脚蹼腿部固定板上，脚蹼腿部固定板由外伸导向轴导向伸出、收回；本发明专利技术结构新颖，解决了传统轮履划水两栖车效率低的问题，划水式轮胎收起较少划水阻力，节省能耗，同时采用仿生脚蹼配合小腿动作，只有入水时才展开，水上行驶更加平稳有效。水上行驶更加平稳有效。水上行驶更加平稳有效。
【技术实现步骤摘要】
一种仿生脚蹼驱动式水陆两栖悬架系统
[0001]本专利技术涉及水陆两栖载运装备
，特此设计一种仿生脚蹼驱动式水陆两栖悬架系统。
技术介绍
[0002]水陆两栖载运装备是重要的抢险救灾、应急运输装备，它具有水运陆运两栖功能，因此对于复杂环境具有更强的适应性，其技术研发与应用越来越受到人们的重视，但传统轮履划水装置阻力系数大、能源消耗严重、划水装置有进水出水过程，稳定性差，水上行驶不平稳，驾驶舒适度不足。
技术实现思路
[0003]针对上述技术问题，本专利技术提出一种仿生脚蹼驱动式水陆两栖悬架系统，解决了水上行驶阻力大，陆地行驶机构时划水装备干扰强，一体化程度低，实现节能减排以及提高驾驶舒适性的目的。
[0004]一种仿生脚蹼驱动式水陆两栖悬架系统，包括轮胎、特制轮毂、轮毂电机、刹车系统、上悬架臂、右侧转向杆、下悬架臂、转向电推杆、升降支架、锁死导向装置、固定机架、转向驱动杆、左侧转向杆、举升支撑两用液压推杆、脚蹼活动支撑骨架、划水帆布、弹力小腿装置、小腿划水驱动齿轮、小腿划水驱动弧状齿条、大腿装置、脚蹼腿部固定板和脚蹼外伸导向轴；所述轮胎安装在特制轮毂上，轮毂电机与特制轮毂固定驱动旋转，刹车系统与轮毂电机的输出轴相连实现制动，上悬架臂分别与固定机架、刹车系统球铰接，下悬架臂与刹车系统、举升支撑两用液压推杆球铰接，举升支撑两用液压推杆与下悬架臂、升降支架铰接，升降支架由锁死导向装置导向完成举升，转向电推杆与转向驱动杆球铰接，转向驱动杆分别与右侧转向杆、左侧转向杆球铰接，脚蹼活动支撑骨架安装在弹力小腿装置内部，由弹力终止控制，划水帆布固定在脚蹼活动支撑骨架上，小腿划水驱动齿轮与弹力小腿装置固定，小腿划水驱动齿轮与小腿划水驱动弧状齿条啮合，大腿装置固定在脚蹼腿部固定板上，脚蹼腿部固定板由外伸导向轴导向伸出、收回。
[0005]所述的特制轮毂外侧开口中空，放置脚蹼划水装置，在陆地行驶时，脚蹼划水装置收缩在特制轮毂内，水上行驶时伸出轮胎外侧。
[0006]所述轮毂电机、特制轮毂、刹车系统固定在一起，满足两栖车陆地与水上行驶的制动、减速。
[0007]所述升降支架由锁死导向装置导向完成举升，在水上行驶时，车体沉浸水中，悬架动作，轮胎上升。
[0008]所述脚蹼活动支撑骨架安装在弹力小腿装置内部，由弹力装置控制，小腿划水驱动齿轮与小腿划水驱动弧状齿条啮合时，弹力小腿装置展开，脚蹼活动支撑骨架伸出，划水帆布展开划水。
[0009]本专利技术当水上行驶时，两栖车行驶至水中后，两栖车将部分沉浸水中，此时悬架升高，仿生脚蹼随车轮升高一定高度后，脚蹼划水装置伸出，开始旋转，小腿划水驱动齿轮与弹力小腿装置固定，随小腿划水驱动齿轮，小腿划水驱动弧状齿条位于仿生轮胎处，当小腿划水驱动齿轮遇到小腿划水驱动弧状齿条时，弹力小腿装置受小腿划水驱动齿轮驱动，克服弹力张开，由小腿划水驱动齿轮带动钢丝驱使脚蹼活动支撑骨架由内伸出并张开，撑开划水帆布，旋转完成划水动作后，与小腿划水驱动弧状齿条脱离，由弹性力回复收缩位置。
[0010]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术兼顾陆地行驶功能，采用新能源驱动，具有完备的转向、制动、驱动系统，仿生脚蹼驱动式水陆两栖悬架系统不冗余，不影响两栖车外形结构。
[0011]2、沉浸式划水驱动方法能够减少两栖车水上行驶阻力，水上行驶时，车身下沉，悬架装置带动仿生脚蹼驱动装置上升至水面，脚蹼与小腿装置只有在进入后才展开，动作联动脚蹼活动支撑骨架伸出，利用帆布划水，效率高且运行平稳。
[0012]3、本专利技术基于鸭鹅类脚蹼划水动作与划水方式，采用最佳的驱动方式，划水过程整个装置伸出轮胎外侧，脚蹼出水时收回至大腿处，惯性动量小，应用与市场前景广泛。
附图说明
[0013]图1为本专利技术陆地行驶时的示意图。
[0014]图2为本专利技术水上行驶时的示意图。
具体实施方式
[0015]如图1所示，一种仿生脚蹼驱动式水陆两栖悬架系统，包括轮胎1、特制轮毂2、轮毂电机3、刹车系统4、上悬架臂5、右侧转向杆6、下悬架臂7、转向电推杆8、升降支架9、锁死导向装置10、固定机架11、转向驱动杆12、左侧转向杆13、举升支撑两用液压推杆14、脚蹼活动支撑骨架15、划水帆布16、弹力小腿装置17、小腿划水驱动齿轮18、小腿划水驱动弧状齿条19、大腿装置20、脚蹼腿部固定板21和脚蹼外伸导向轴22；所述轮胎1安装在特制轮毂2上，轮毂电机3与特制轮毂2固定驱动旋转，刹车系统4与轮毂电机3的输出轴相连实现制动，上悬架臂5分别与固定机架11、刹车系统4球铰接，下悬架臂7与刹车系统4、举升支撑两用液压推杆14球铰接，举升支撑两用液压推杆14与下悬架臂7、升降支架9铰接，升降支架9由锁死导向装置10导向完成举升，转向电推杆8与转向驱动杆12球铰接，转向驱动杆12分别与右侧转向杆6、左侧转向杆13球铰接，脚蹼活动支撑骨架15安装在弹力小腿装置17内部，由弹力终止控制，划水帆布16固定在脚蹼活动支撑骨架15上，小腿划水驱动齿轮18与弹力小腿装置17固定，小腿划水驱动齿轮18与小腿划水驱动弧状齿条19啮合，大腿装置20固定在脚蹼腿部固定板21上，脚蹼腿部固定板21由外伸导向轴22导向伸出、收回。
[0016]所述的特制轮毂2外侧开口中空，放置脚蹼划水装置，在陆地行驶时，脚蹼划水装置收缩在特制轮毂2内，水上行驶时伸出轮胎1外侧。
[0017]所述轮毂电机3、特制轮毂2、刹车系统4固定在一起，满足两栖车陆地与水上行驶的制动、减速。
[0018]所述升降支架9由锁死导向装置导向完成举升，在水上行驶时，车体沉浸水中，悬
架动作，轮胎上升。
[0019]所述脚蹼活动支撑骨架15安装在弹力小腿装置17内部，由弹力装置控制，小腿划水驱动齿轮18与小腿划水驱动弧状齿条19啮合时，弹力小腿装置17展开，脚蹼活动支撑骨架15伸出，划水帆布16展开划水。
[0020]如图2所示，为本专利技术在水上行驶时的示意图，当水上行驶时，两栖车行驶至水中后，两栖车将部分沉浸水中，此时悬架升高，仿生脚蹼随车轮升高一定高度后，脚蹼划水装置伸出，开始旋转，小腿划水驱动齿轮18与弹力小腿装置17固定，随小腿划水驱动齿轮18，小腿划水驱动弧状齿条19位于仿生轮胎处，当小腿划水驱动齿轮18遇到小腿划水驱动弧状齿条19时，弹力小腿装置17受小腿划水驱动齿轮18驱动，克服弹力张开，由小腿划水驱动齿轮18带动钢丝驱使脚蹼活动支撑骨架15由内伸出并张开，撑开划水帆布16，旋转完成划水动作后，与小腿划水驱动弧状齿条19脱离，由弹性力回复收缩位置。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿生脚蹼驱动式水陆两栖悬架系统，其特征在于：包括轮胎（1）、特制轮毂（2）、轮毂电机（3）、刹车系统（4）、上悬架臂（5）、右侧转向杆（6）、下悬架臂（7）、转向电推杆（8）、升降支架（9）、锁死导向装置架（10）、固定机架架（11）、转向驱动杆架（12）、左侧转向杆架（13）、举升支撑两用液压推杆（14）、脚蹼活动支撑骨架（15）、划水帆布（16）、弹力小腿装置（17）、小腿划水驱动齿轮（18）、小腿划水驱动弧状齿条（19）、大腿装置（20）、脚蹼腿部固定板（21）和脚蹼外伸导向轴（22）；所述轮胎（1）安装在特制轮毂（2）上，轮毂电机（3）与特制轮毂（2）固定驱动旋转，刹车系统（4）与轮毂电机（3）的输出轴相连实现制动，上悬架臂（5）分别与固定机架架（11）、刹车系统（4）球铰接，下悬架臂（7）与刹车系统（4）、举升支撑两用液压推杆（14）球铰接，举升支撑两用...
【专利技术属性】
技术研发人员：严朔，米良，王冠杰，李明达，于海波，杨明葳，杨雪，姚雪萍，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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