自适应巡航控制方法、控制装置及控制系统制造方法及图纸

一种自适应巡航控制方法、控制装置和控制系统。自适应巡航控制方法，包括：获取当前车道信息，当前车道信息至少包括当前车道宽度；根据当前车道信息控制车间时距。本方案可以根据当前车道信息控制车间时距，有利于保证摄像头获取较长的车道线信息，进而有利于保证横向控制功能的可用性。制功能的可用性。制功能的可用性。

【技术实现步骤摘要】
自适应巡航控制方法、控制装置及控制系统


[0001]本文涉及但不限于车辆辅助驾驶技术，尤指一种自适应巡航控制方法、控制装置及控制系统。

技术介绍

[0002]汽车通过搭载雷达、摄像头等感知系统，为驾驶员提供横向纵向综合的驾驶辅助功能。这些传感器组成的车辆感知系统，可以识别前方车辆行驶环境、车道线信息等构成的道路环境，为驾驶员提供纵向、横向的驾驶辅助，减少驾驶员对油门、刹车、转向等的操作频次，为驾驶员带来更便捷舒适的驾驶体验。
[0003]其中，横向控制通常通过摄像头识别车道线来保持车辆居中行驶等功能。但是，由于摄像头的探测范围有限，若与前车距离过近，摄像头的识别范围与前车构成了一定的视觉盲区(见图1)，导致部分车道线信息被遮挡，无法为横向控制系统提供有效的输入，最终导致横向控制功能不可用，损失了便利性。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种自适应巡航控制方法，可以根据当前车道信息控制车间时距，有利于保证摄像头获取较长的车道线信息，进而有利于保证横向控制功能的可用性。
[0005]本申请实施例提供了一种自适应巡航控制方法，包括：获取当前车道信息，所述当前车道信息至少包括当前车道宽度；根据所述当前车道信息控制车间时距。
[0006]一方面，车间时距与车间距正相关，车间距与摄像头的识别盲区负相关，即：车间时距越长，车间距越大，摄像头的识别盲区越小，获取的车道线信息越长，越有利于保证横向控制功能的可用性。另一方面，摄像头的识别盲区还与当前车道宽度负相关，即：当前车道宽度越小，摄像头的识别盲区越大，获取的车道线信息越短，越不利于保证横向控制功能的可用性。
[0007]因此，本申请实施例提供的自适应巡航控制方法，通过获取当前车道信息，并根据当前车道信息控制车间时距。这样可以使车间时距与车道宽度建立关联，使得不同的车道宽度可以匹配合适的车间时距，避免遇到较窄的车道时导致摄像头获取到的车道线信息过短而影响横向控制功能的使用。
[0008]因此，本申请实施例提供的自适应巡航控制方法，有利于保证当前车道为窄车道使摄像头也能够获取到较长的车道线信息，进而有利于保证横向控制功能的可用性。
[0009]在一种示例性的实施例中，所述根据所述当前车道信息控制车间时距，包括：基于当前车道宽度小于设定宽度且当前车速位于设定低车速范围内，按照预设的窄车道车间时距与车速的关系曲线控制车间时距，使所述设定低车速范围内的车间时距大于相同车速下宽车道的预设最短车间时距。
[0010]在一种示例性的实施例中，所述当前车道信息还包括同向车道的数量，所述预设的窄车道车间时距与车速的关系曲线包括第一窄车道车间时距控制曲线和第二窄车道车
间时距控制曲线；所述按照预设的窄车道车间时距与车速的关系曲线控制车间时距，使所述设定低车速范围内的车间时距大于相同车速下宽车道的预设最短车间时距，包括：基于同向车道的数量为一个，按照所述第一窄车道车间时距控制曲线控制车间时距；基于同向车道的数量为多个，按照所述第二窄车道车间时距控制曲线控制车间时距；其中，所述第二窄车道车间时距控制曲线设定的车间时距，大于相同车速下宽车道的预设最短车间时距，且小于相同车速下所述第一窄车道车间时距控制曲线设定的车间时距。
[0011]在一种示例性的实施例中，所述当前车道信息还包括同向车道的数量，所述预设的窄车道车间时距与车速的关系曲线包括第一窄车道车间时距控制曲线和第二窄车道车间时距控制曲线；所述按照预设的窄车道车间时距与车速的关系曲线控制车间时距，使所述设定低车速范围内的车间时距大于相同车速下宽车道的预设最短车间时距，包括：基于同向车道的数量为一个，按照所述第一窄车道车间时距控制曲线控制车间时距；基于同向车道的数量为多个且检测到相邻的同向车道有其他车辆，按照所述第二窄车道车间时距控制曲线控制车间时距；基于同向车道的数量为多个且检测到相邻的同向车道没有其他车辆，按照所述第一窄车道车间时距控制曲线控制车间时距；其中，所述第二窄车道车间时距控制曲线设定的车间时距，大于相同车速下宽车道的预设最短车间时距，且小于相同车速下所述第一窄车道车间时距控制曲线设定的车间时距。
[0012]在一种示例性的实施例中，所述第一窄车道车间时距控制曲线设定的车间时距大于相同车速下宽车道的预设最长车间时距。
[0013]在一种示例性的实施例中，所述第二窄车道车间时距控制曲线设定的车间时距等于相同车速下宽车道的预设最长车间时距。
[0014]在一种示例性的实施例中，根据下述方法确定同向车道的数量：根据高精地图确定同向车道的数量；或者，根据获取的车道线信息确定同向车道的数量。
[0015]在一种示例性的实施例中，所述根据所述当前车道信息控制车间时距，还包括：基于当前车道宽度大于或等于设定宽度，按照用户选择的宽车道车间时距与车速的关系曲线控制车间时距；其中，所述宽车道车间时距与车速的关系曲线至少包括第一宽车道车间时距控制曲线和第二宽车道车间时距控制曲线，所述第一宽车道车间时距控制曲线设定的车间时距为相同车速下宽车道的预设最长车间时距，所述第二宽车道车间时距控制曲线设定的车间时距为相同车速下宽车道的预设最短车间时距。
[0016]在一种示例性的实施例中，所述根据所述当前车道信息控制车间时距，还包括：基于用户选择的宽车道车间时距与车速的关系曲线，确定所述预设的窄车道车间时距与车速的关系曲线的终点；基于当前车道宽度小于设定宽度且当前车速高于所述终点的车速，按照用户选择的宽车道车间时距与车速的关系曲线控制车间时距；其中，所述宽车道车间时距与车速的关系曲线至少包括第一宽车道车间时距控制曲线和第二宽车道车间时距控制曲线，所述第一宽车道车间时距控制曲线设定的车间时距为相同车速下宽车道的预设最长车间时距，所述第二宽车道车间时距控制曲线设定的车间时距为相同车速下宽车道的预设最短车间时距。
[0017]本申请实施例还提供了一种自适应巡航控制装置，包括处理器以及存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中任一所述的自适应巡航控制方法的步骤。
[0018]本申请实施例还提供了一种自适应巡航控制系统，包括：驾驶环境状况检测装置，设置为检测驾驶环境状况；和自适应巡航控制装置，设置为根据驾驶环境状况检测装置的检测结果获取当前车道信息的至少部分信息，并根据所述当前车道信息控制车间时距，所述当前车道信息至少包括当前车道宽度。
[0019]在一种示例性的实施例中，所述自适应巡航控制装置包括：车道宽度判断模块，设置成判断当前车道宽度是否小于设定宽度；和控制模块，设置成：基于当前车道宽度小于设定宽度且车速位于设定低车速范围内，按照预设的窄车道车间时距与车速的关系曲线控制车间时距，使所述设定低车速范围内的车间时距大于相同车速下宽车道的预设最短车间时距；基于当前车道宽度大于或等于设定宽度，按照用户选择的宽车道车间时距与车速的关系曲线控制车间时距；其中，所述宽车道车间时距与车速的关系曲线至少包括第一宽车道车间时距控制曲线和第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：获取当前车道信息，所述当前车道信息至少包括当前车道宽度；根据所述当前车道信息控制车间时距。2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车道信息控制车间时距，包括：基于当前车道宽度小于设定宽度且当前车速位于设定低车速范围内，按照预设的窄车道车间时距与车速的关系曲线控制车间时距，使所述设定低车速范围内的车间时距大于相同车速下宽车道的预设最短车间时距。3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述当前车道信息还包括同向车道的数量，所述预设的窄车道车间时距与车速的关系曲线包括第一窄车道车间时距控制曲线和第二窄车道车间时距控制曲线；所述按照预设的窄车道车间时距与车速的关系曲线控制车间时距，使所述设定低车速范围内的车间时距大于相同车速下宽车道的预设最短车间时距，包括：基于同向车道的数量为一个，按照所述第一窄车道车间时距控制曲线控制车间时距；基于同向车道的数量为多个，按照所述第二窄车道车间时距控制曲线控制车间时距；其中，所述第二窄车道车间时距控制曲线设定的车间时距，大于相同车速下宽车道的预设最短车间时距，且小于相同车速下所述第一窄车道车间时距控制曲线设定的车间时距。4.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述当前车道信息还包括同向车道的数量，所述预设的窄车道车间时距与车速的关系曲线包括第一窄车道车间时距控制曲线和第二窄车道车间时距控制曲线；所述按照预设的窄车道车间时距与车速的关系曲线控制车间时距，使所述设定低车速范围内的车间时距大于相同车速下宽车道的预设最短车间时距，包括：基于同向车道的数量为一个，按照所述第一窄车道车间时距控制曲线控制车间时距；基于同向车道的数量为多个且检测到相邻的同向车道有其他车辆，按照所述第二窄车道车间时距控制曲线控制车间时距；基于同向车道的数量为多个且检测到相邻的同向车道没有其他车辆，按照所述第一窄车道车间时距控制曲线控制车间时距；其中，所述第二窄车道车间时距控制曲线设定的车间时距，大于相同车速下宽车道的预设最短车间时距，且小于相同车速下所述第一窄车道车间时距控制曲线设定的车间时距。5.根据权利要求3或4所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述第一窄车道车间时距控制曲线设定的车间时距大于相同车速下宽车道的预设最长车间时距。6.根据权利要求3或4所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述第二窄车道车间时距控制曲线设定的车间时距等于相同车速下宽车道的预设最长车间时距。7.根据权利要求3或4所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，根据下述方法确定同向车道的数量：
根据高精地图确定同向车道的数量；或者根据获取的车道线信息确定同向车道的数量。8.根据权利要求2至4中任一项所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车道信息控制车间时距，还包括：基于当前车道宽度大于或等于设定宽度，按照用户选择的宽车道车间时距与车速的关系曲线控制车间时距；其中，所述宽车道车间时距与车速的关系曲线至少包括第一宽车道车间时距控制曲线和第二宽车道车间时距控制曲线，所述第一宽车道车间时距控制曲线设定的车间时距为相同车速下宽车道的预设最长车间时距，所述第二宽车道车间时距控制曲线设定的车间时距为相同车速下宽车道的预设最短车间时距。9.根据权利要求2至4中任一项所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车道信息控制车间时距，还包括：基于用户选择的宽车道车间时距与车速的关系曲线，确定所述预设的窄车道车间时距与车速的关系曲线的终点；基于当前车道宽度小于设定宽度且当前车速高于所述终点的车速，按照用户选择的宽车道车间时距与车速的关系曲线控制车间时距；...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵俊俏，森田光彦，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：