车辆的自动泊车测试系统、方法、车辆及存储介质技术方案

本申请涉及一种车辆的自动泊车测试系统、方法、车辆及存储介质，包括：场景仿真子模块模拟道路环境、目标车辆与周围车辆和行人的运动归轨迹；感知子模块根据场景仿真子模块采集的雷达数据计算得到目标车辆至周围车辆和行人的距离，并将场景仿真子模块采集的视频数据转换为目标视频数据；域控子模块接收并融合目标车辆至周围车辆和行人的距离和目标视频数据，根据融合得到的停车位信息和目标车辆至周围车辆和行人信息规划泊车轨迹；车辆动力学子模块解析泊车轨迹得到目标车辆的控制参数，并根据控制参数控制目标车辆泊车，并输出泊车测试结果。该系统通过分析测试车辆接收到的测试人员的泊车控制指令，从而控制车辆完成智能泊车。车。车。

【技术实现步骤摘要】
车辆的自动泊车测试系统、方法、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及自动泊车测试
，特别涉及一种车辆的自动泊车测试系统、方法、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆自动化程度的发展，自动化产品的不断普及，用户对车辆自动化的接受和使用程度日益加深，其中，自动泊车是目前车辆自动化使用的一个重要场景，也是用户选择车辆的一个重要标准。
[0003]相关技术中，一方面自动泊车系统的设计链路繁多、运行复杂，另一方面自动泊车实车测试耗时长、场景难复现，由于车辆自动化软件迭新较快，对测试的快速响应和实时性要求更高，因此，需要改善车辆自动化测试手段，以提高测试效率。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种车辆的自动泊车测试系统、方法、车辆及存储介质，以解决相关技术中的自动泊车设计链路繁多、运行复杂且实车测试耗时长、场景难复现等问题。
[0005]本申请第一方面实施例提供一种车辆的自动泊车测试系统，包括：场景仿真子模块，用于模拟道路环境、目标车辆与周围车辆和行人的运动归轨迹，并采集所述目标车辆至所述目标车辆周围车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的自动泊车测试系统，其特征在于，包括：场景仿真子模块，用于模拟道路环境、目标车辆与周围车辆和行人的运动归轨迹，并采集所述目标车辆至所述目标车辆周围车辆和行人的雷达数据，并识别静态物体、动态物体、行人及停车线，得到视频数据；感知子模块，用于获取所述雷达数据和所述视频数据，并根据所述雷达数据计算得到所述目标车辆至周围车辆和行人的距离，并将所述视频数据转换为预设视频格式的目标视频数据；域控子模块，用于接收并融合所述目标车辆至周围车辆和行人的距离和所述目标视频数据，得到停车位信息和所述目标车辆至周围车辆和行人信息，并根据所述停车位信息和所述目标车辆至周围车辆和行人信息规划所述目标车辆的泊车轨迹；以及车辆动力学子模块，用于接收所述域控子模块发送的所述泊车轨迹，并解析所述泊车轨迹得到所述目标车辆的控制参数，并根据所述控制参数控制所述目标车辆泊车，并输出泊车测试结果。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述场景仿真子模块，包括：用于模拟道路环境的道路环境模型；用于模拟所述目标车辆与所述目标车辆周围车辆和行人的运动轨迹的交通参与者目标模型；超声波雷达模型，用于采集所述目标车辆至所述目标车辆周围车辆和行人的雷达数据；视频采集模型，用于识别静态物体、动态物体、行人及停车线，得到所述视频数据。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述感知子模块，包括：超声波回波仿真单元，用于获取所述超声波雷达模型探测到的所述目标车辆至所述目标车辆周围车辆和行人的雷达数据，并将所述雷达数据延时预设时长后发出超声波回波给所述域控子模块；视频注入单元，用于获取所述视频采集模型采集的视频数据，并将所述视频数据转换成目标形式后，输出至所述域控子模块。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：自动化测试管理模块，用于统一调度所述场景仿真子模块、所述感知子模块、所述域控子模块和所述车辆动力学子模块，并根据所述泊车测试结果和预设测试结果判断所述域控子模块是否存在异常。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标车辆的控制参数包括横向转角控制参数、方向盘转角控制参数、纵向控制参数和横向控制参数。6.一种车辆的自动泊...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵志祥，谢春燕，宋俊男，郭建忠，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：