静态地图的3D坐标点选择方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及静态地图的3D坐标点选择方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取自动驾驶车辆与车道的位置关系，根据位置关系获得静态地图中第一地表区域的高度信息；根据预设的投射方向将视角射线投射至静态地图，获得投射交点，根据投射交点以及对应的车道信息获得静态地图中第二地表区域的高度信息；根据第一地表区域的高度信息或第二地表区域的高度信息，获得静态地图的三维坐标点数值，并对三维坐标点进行选择，可解决对静态地图的三维坐标点进行精确选择的范围较小等问题。点进行精确选择的范围较小等问题。点进行精确选择的范围较小等问题。

【技术实现步骤摘要】
静态地图的3D坐标点选择方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及静态地图的3D坐标点选择方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶
中，高精度地图可以与感知系统相结合，对自动驾驶车辆周围的红绿灯进行识别，还可以与决策规划系统相结合，获取全局的路径信息以及变道所需要的信息，而随着自动驾驶技术的快速发展，人们对高精度地图的要求也日渐增强。
[0003]静态地图作为高精度地图的底层，一般由含有语义信息的车道模型、道路部件、道路属性三类矢量信息，以及用于多传感器定位的特征图层构成，对高精度地图的质量起着重要作用。因此，如何精确地在静态地图的车道附近选择三维(Three Dimensional，3D)坐标点是亟待解决的重要技术问题之一。目前，可以采用HD Road Graph(高精度道路图，High Definition Road Graph)方法获取静态地图中三维坐标轴的数值，但使用HD Road Graph方法会产生大量的存储数据，而内存容量有限，因此只能在自动驾驶车辆附近的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种静态地图的3D坐标点选择方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶车辆与车道的位置关系，根据所述位置关系获得静态地图中第一地表区域的高度信息；根据预设的投射方向将视角射线投射至所述静态地图，获得投射交点，根据所述投射交点以及对应的车道信息获得所述静态地图中第二地表区域的高度信息；根据所述第一地表区域的高度信息或所述第二地表区域的高度信息，获得所述静态地图的三维坐标点数值，并对所述三维坐标点进行选择。2.根据权利要求1所述的静态地图的3D坐标点选择方法，其特征在于，获取自动驾驶车辆与车道的位置关系，根据所述位置关系获得静态地图中第一地表区域的高度信息的步骤包括：判断所述自动驾驶车辆的位置是否与所述车道的位置存在重合情况；若是，则获取所述车道的高度信息，以此获得所述第一地表区域的高度信息；若否，则判断所述自动驾驶车辆在所述第一地表区域内是否存在车道；若是，则获取所述车道的高度信息，以此获得所述第一地表区域的高度信息；若否，则根据高精度动态地图获得所述第一地表区域的高度信息。3.根据权利要求1或2所述的静态地图的3D坐标点选择方法，其特征在于，根据预设的投射方向将视角射线投射至所述静态地图，获得投射交点，根据所述投射交点以及对应的车道信息获得所述静态地图中第二地表区域的高度信息的步骤包括：根据预设的投射起点与投射中心点确定所述投射方向，将所述视角射线按照所述投射方向投射至所述静态地图的第二地表区域；从所述投射起点开始按照预设的第一搜索步长递增，获得多个所述投射交点；将多个所述投射交点进行遍历，以当前所述投射交点为中心，根据预设的搜索半径形成搜索区域，从所述搜索区域中选择目标车道，根据所述目标车道的位置信息获取所述第二地表区域的高度信息。4.根据权利要求3所述的静态地图的3D坐标点选择方法，其特征在于，从所述搜索区域中选择目标车道的步骤包括：将所述搜索区域中的多个所述车道进行遍历，判断当前所述车道与对应的所述投射交点之间的位置信息是否满足预设的搜索条件；若是，则选取所述车道，以此获得所述目标车道。5.根据权利要求4所述的静态地图的3D坐标点选择方法，其特征在于，所述预设的搜索条件包括：所述车道与所述投射交点之间的欧...

【专利技术属性】
技术研发人员：范若怡，
申请(专利权)人：广州小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：