本申请实施例提供一种带挂卡车的路径规划方法、装置及存储介质，用以提高带挂卡车规划路径的效率。该方法可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景。带挂卡车包括头车和挂车，该方法包括：根据所述带挂卡车泊车的起点与终点，确定多条第一候选路径；根据所述多条第一候选路径中各条路径上起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量确定至少一条第二候选路径；根据所述至少一条第二候选路径和约束条件确定目标路径。条第二候选路径和约束条件确定目标路径。条第二候选路径和约束条件确定目标路径。
【技术实现步骤摘要】
一种带挂卡车的路径规划方法、装置及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种带挂卡车的路径规划方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，带挂卡车规划路径时，先根据带挂卡车泊车的起点和终点，生成48条reeds
‑
shepp曲线，判断每条曲线是否满足如下条件：曲线上每一轨迹点对应的铰接角小于最大铰接角，以及带挂卡车在终点处的头车位置、头车航向角、挂车航向角满足约束条件。从满足上述条件的曲线中确定一条作为目标路径。
[0003]可见，现有技术中需对该48条曲线中每条曲线进行大量的判断，存在规划路径时间长、效率低的问题。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种带挂卡车的路径规划方法、装置及存储介质，用以解决带挂卡车规划路径时间较长的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种带挂卡车的路径规划方法，带挂卡车包括头车和挂车，包括：根据所述带挂卡车泊车的起点与终点，确定多条第一候选路径；根据所述多条第一候选路径中各条路径上起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量确定至少一条第二候选路径；根据所述至少一条第二候选路径和约束条件确定目标路径。
[0006]在本方案中，根据多条第一候选路径中各条路径上起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量，对第一候选路径进行筛选，可以预先去除不可用的候选路径，无需对所有轨迹点的头车航向角进行判断，因此可以在保证目标路径规划的准确性的前提下，减轻计算量，提高了路径规划的效率。
[0007]可选的，所述至少一条第二候选路径的数量为1；所述根据所述多条第一候选路径中各条路径上起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量确定至少一条第二候选路径；根据所述至少一条第二候选路径和约束条件确定目标路径，包括：按照路径长度从小到大的顺序，依次判断所述多条第一候选路径中的每条路径上的所述起点到所述至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量是否小于头车航向角变化阈值；在确定任一第一候选路径上的所述起点到所述至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量小于头车航向角变化阈值时，将所述任一第一候选路径作为所述第二候选路径，根据所述任一第一候选路径和所述约束条件确定所述目标路径；或者，在确定所述多条第一候选路径中的所有第一候选路径上的所述起点到所述至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量均不小于头车航向角变化阈值时，更新所述起点，根据更新后的起点与所述终点确定所述目标路径。
[0008]通过本方式，当第二候选路径为一条时，根据路径长度从小到大的顺序依次判断第一候选路径是否可以作为第二候选路径，进而依据第二候选路径确定目标路径，这样只要出现一条第一候选路径，则可以将其作为第二候选路径，不用再对后面的第一候选路径
进行判断，可以减少计算量，并且，由于是根据路径长度从小到大的顺序依次判断第一候选路径，所以最终确定出的目标路径一定是至少一条第一候选路径中满足约束条件的最短的路径。
[0009]可选的，所述根据所述任一第一候选路径和所述约束条件确定所述目标路径，包括：判断所述任一第一候选路径是否满足所述约束条件；若满足，则确定所述任一第一候选路径为所述目标路径；若不满足，则从所述任一第一候选路径之后的路径中重新确定所述第二候选路径，直至确定出所述目标路径或遍历完所述多条第一候选路径为止。
[0010]通过本方式，对不满足约束条件的任一第一候选路径进行舍弃，重新确定第二候选路径，保证路径规划的合理性。
[0011]可选的，所述根据所述多条第一候选路径中各条路径上起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量确定至少一条第二候选路径，包括：判断所述多条第一候选路径中是否存在所述起点到所述至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量小于头车航向角变化阈值的路径；若存在，则将所述多条第一候选路径中所述起点到所述至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量小于头车航向角变化阈值的路径确定为所述至少一条第二候选路径；若不存在，则更新所述起点，根据更新后的起点与所述终点确定所述至少一条第二候选路径。
[0012]通过本方式，一次性筛选出在多条第一候选路径中各条路径上起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量小于头车航向角变化阈值的至少一条第二候选路径，进而从中选取目标路径，方法可靠性高。
[0013]可选的，所述根据所述至少一条第二候选路径和约束条件确定目标路径，包括：判断所述至少一条第二候选路径中是否存在满足所述约束条件的路径；若存在，则选择一条满足所述约束条件的路径作为所述目标路径；若不存在，则更新所述起点，根据所述更新后的起点确定所述目标路径。
[0014]其中，当至少一条第二候选路径中存在满足所述约束条件的路径时，可以根据实际情形的需求随机选择，或者按照一定的规则选择一条满足所述约束条件的路径作为所述目标路径，本申请不做限制。
[0015]通过本方式，当至少一条第二候选路径中存在满足所述约束条件的路径时，选择一条满足所述约束条件的路径作为所述目标路径，提高了路径规划的灵活性。同时，当至少一条第二候选路径中不存在满足所述约束条件的路径时，可以更新起点，重新计算目标路径，保证最终有目标路径使用，提高了方案可靠性。
[0016]可选的，约束条件包括以下一项或多项：目标路径上每个轨迹点对应的铰接角小于铰接角阈值；目标路径终点处的头车的坐标满足预设坐标要求；目标路径终点处的头车的航向角在第一角度范围内；目标路径终点处的挂车的航向角在第二角度范围内；带挂卡车在所述目标路径上无碰撞。
[0017]当然，以上几种仅为示例，实际还可以有其它实现。
[0018]通过本方式，目标路径上每个轨迹点对应的铰接角小于铰接角阈值、带挂卡车在所述目标路径上无碰撞，保证了带挂卡车行驶的安全性；目标路径终点处的头车的坐标满足预设坐标要求、目标路径终点处的头车的航向角在第一角度范围内、目标路径终点处的挂车的航向角在第二角度范围内，使带挂卡车在终点的状态满足期望，保证了目标路径规
划的合理性、准确性。
[0019]可选的，所述更新所述起点，包括：根据至少一个预设曲率以及预设距离，确定出至少一个候选起点；其中，所述至少一个预设曲率和所述至少一个候选起点一一对应；所述至少一个预设曲率和所述头车的车轮偏转角δ相关；所述预设距离为所述起点到所述至少一个候选起点的距离；从至少一个候选起点中确定出使得所述带挂卡车变更起点所需驾驶成本中最小的一个候选起点，将所述一个候选起点作为更新后的起点。
[0020]通过本方式，考虑到车轮转角和曲率有关，因此根据预设曲率和预设距离，更新起点，可以保证带挂卡车的车轮转向在行驶过程中是连续变化的、平滑的，使带挂卡车可以平稳的行驶，提高带挂卡车行驶的合理性与安全性。
[0021]可选的，所述根据至少一个预设曲率以及预设距离，确定出至少一个候选起点，包括：根据所述头车的轴距l，所述起点处的所述头车的最大车轮偏转角δ
max
，确定第一曲率K0，其中所述第一曲率本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带挂卡车的路径规划方法，其特征在于，所述带挂卡车包括头车和挂车；包括：根据所述带挂卡车泊车的起点与终点，确定多条第一候选路径；根据所述多条第一候选路径中各条路径上起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量确定至少一条第二候选路径；根据所述至少一条第二候选路径和约束条件确定目标路径。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一条第二候选路径的数量为1；所述根据所述多条第一候选路径中各条路径上起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量确定至少一条第二候选路径；根据所述至少一条第二候选路径和约束条件确定目标路径，包括：按照路径长度从小到大的顺序，依次判断所述多条第一候选路径中的每条路径上的所述起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量是否小于头车航向角变化阈值；在确定任一第一候选路径上的所述起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量小于头车航向角变化阈值时，将所述任一第一候选路径作为所述第二候选路径，根据所述任一第一候选路径和所述约束条件确定所述目标路径；或者，在确定所述多条第一候选路径中的所有第一候选路径上的所述起点到所述至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量均不小于头车航向角变化阈值时，更新所述起点，根据更新后的起点与所述终点确定所述目标路径。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述任一第一候选路径和所述约束条件确定所述目标路径，包括：判断所述任一第一候选路径是否满足所述约束条件；若满足，则确定所述任一第一候选路径为所述目标路径；若不满足，则从所述任一第一候选路径之后的路径中重新确定所述第二候选路径，直至确定出所述目标路径或遍历完所述多条第一候选路径为止。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多条第一候选路径中各条路径上起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量确定至少一条第二候选路径，包括：判断所述多条第一候选路径中是否存在所述起点到所述至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量小于头车航向角变化阈值的路径；若存在，则将所述多条第一候选路径中所述起点到所述至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量小于头车航向角变化阈值的路径确定为所述至少一条第二候选路径；若不存在，则更新所述起点，根据更新后的起点与所述终点确定所述至少一条第二候选路径。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一条第二候选路径和约束条件确定目标路径，包括：判断所述至少一条第二候选路径中是否存在满足所述约束条件的路径；若存在，则选择一条满足所述约束条件的路径作为所述目标路径；若不存在，则更新所述起点，根据所述更新后的起点确定所述目标路径。6.如权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括以下一项或多项：所述目标路径上每个轨迹点对应的铰接角小于铰接角阈值；
【专利技术属性】
技术研发人员：靳欣宇，孙雁宇，张天雷，薛运，王里，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。