一种基于深度关键点回归的电动汽车充电口检测定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于深度关键点回归的电动汽车充电口检测定位方法，包括1)提出基于视觉目标检测器的充电口粗定位方法，2)基于提出基于深度神经网络关键点回归和充电端子几何先验的充电端子关键点检测和精确定位方法、3)提出利用传感器参数和充电口端子检测结果，反解充电口精确三维位姿的方法，以及利用双目传感器参数和充电口端子检测结果反解充电口精确三维位姿的方法，4)提出将反解出的三维关键点点云与真实的充电口三维关键点点云进行配准和矫正的方法，进一步提升充电口定位精度。本发明专利技术属于自动充电领域，具体是一种基于深度关键点回归的电动汽车充电口检测定位方法，从检出率、定位精度和鲁棒性上提升充电口检测性能水平。检测性能水平。检测性能水平。

【技术实现步骤摘要】
一种基于深度关键点回归的电动汽车充电口检测定位方法


[0001]本专利技术属于自动充电
，具体是指一种基于深度关键点回归的电动汽车充电口检测定位方法。

技术介绍

[0002]随着计算机视觉技术的不断发展，自动驾驶已成为未来的必然趋势，电动汽车是未来自动驾驶技术产业化的最主要的平台。为了适应未来的电动汽车的自动化趋势，电动汽车配套相关的基础设施的自动化也越来越受到工业界和学术界的关注，而电动汽车的充电设备在能源补给方面起着至关重要的作用。为了能够实现更加快速便利的充电，自动充电技术是大势所趋，而自动充电技术中的关键问题充电口识别与定位，是整个自动充电技术中最至关重要的一个部分。
[0003]当前市场上仍未出现投入量产的自动充电系统和装备，仍处于概念展示和技术研发阶段。目前已经公开的充电口识别与定位技术从数据获取层面来分，分为基于主动相机和被动相机的技术。主动相机包括结构光相机、TOF相机和激光雷达LiDAR等。被动相机则主要为普通可见光相机。从识别与定位算法层面来分，分为基于全局模型拟合的方法、基于部件检测的方法。全局拟合方法对传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于深度关键点回归的电动汽车充电口检测定位方法，其特征在于：本发明采取的技术方案如下：本方案包括如下流程：一、分别对输入的图像(单目、双目均可)进行预处理，去除图像噪声，增强图像对比度；二、训练视觉目标检测器(可选用YOLO V5等通用目标检测器)，实现充电口检出和粗定位。根据粗定位结果，将充电口区域图像从整体图像中剪裁出来(单目或双目)；三、将充电口区域图像块输入到...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭明霞，
申请(专利权)人：兰州智悦信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：