视觉导航定位方法、装置、终端及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种视觉导航定位方法、装置、终端及计算机可读存储介质，视觉导航定位方法包括：获取运行设备的当前环境图像；响应于当前环境图像关联运行设备的历史定位信息，将当前环境图像与历史定位信息距离最近的预设位置对应的预设图像进行特征匹配；响应于当前环境图像与预设图像匹配，则将预设图像对应的预设位置确定为采集当前环境图像时运行设备的位置信息。本申请根据当前环境图像关联的运行设备的历史定位信息，选取距离历史定位信息最近的预设位置的预设图像进行特征匹配，通过历史定位信息进行扩散搜索，可以更快速、更准确的完成运行设备的视觉定位。的完成运行设备的视觉定位。的完成运行设备的视觉定位。

【技术实现步骤摘要】
视觉导航定位方法、装置、终端及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及视觉导航
，特别是涉及一种视觉导航定位方法、装置、终端及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]地面移动机器人的室内导航主要分为激光导航、视觉导航等主动式导航及WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)、UWB(Ultra Wideband)，超宽带)及蓝牙等基站组网类型的被动式导航。
[0003]其中，激光导航发展稍早，所以应用较为广泛。然而，单线激光的信息量较少，对环境依赖性较大，通常在复杂环境中需要配合反光板、反光贴等进行导航定位；多线激光数据量大，需要对大量点云数据进行处理，对机器人平台的性能要求较高；同时，相比于视觉传感器，激光传感器的价格较为昂贵。WIFI、UWB及蓝牙等导航方法兴起一时，成本较低，可延展性很强，但局限性太多。室内应用场景中，这些导航定位方法均易受杂物遮挡、信号干扰等影响；而且在高精度要求的场景中表现较差；视觉导航近来发展较快，应用也趋于广泛，典型的案例如二维码导航，在智能化仓储、物流中得到广泛应用。但是二维码本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉导航定位方法，其特征在于，包括：获取运行设备的当前环境图像；响应于所述当前环境图像关联所述运行设备的历史定位信息，将所述当前环境图像与所述历史定位信息距离最近的预设位置对应的预设图像进行特征匹配；响应于所述当前环境图像与所述预设图像匹配，则将所述预设图像对应的所述预设位置确定为采集所述当前环境图像时所述运行设备的位置信息。2.根据权利要求1所述的视觉导航定位方法，其特征在于，所述响应于所述当前环境图像关联所述运行设备的历史定位信息，将所述当前环境图像与所述历史定位信息距离最近的预设位置对应的预设图像进行特征匹配，之前包括：基于四叉树结构算法对所述当前环境图像进行分裂得到多个区域，并提取所述区域中的纹理信息；所述纹理信息包括检测特征点。3.根据权利要求2所述的视觉导航定位方法，其特征在于，所述将所述当前环境图像与所述历史定位信息距离最近的预设位置对应的预设图像进行特征匹配，包括：以所述历史定位信息为中心位置，将所有所述预设位置对应的所述预设图像按照所述预设位置与所述中心位置的距离由近到远的顺序依次进行排列；选取排序靠前的所述预设图像作为所述当前环境图像的候选匹配图像；将所述当前环境图像与所述候选匹配图像进行特征匹配。4.根据权利要求2所述的视觉导航定位方法，其特征在于，所述将所述当前环境图像与所述候选匹配图像进行特征匹配，包括：统计基于所述当前环境图像的检测特征点确定的检测特征点对与基于所述候选匹配图像的预设特征点确定的预设特征点对之间对应的匹配特征点对，得到所述候选匹配图像与所述当前环境图像之间对应的初始匹配特征点对；对所述候选匹配图像与所述当前环境图像之间对应的所述初始匹配特征点进行筛选，得到所述候选匹配图像与所述当前环境图像之间对应的真实匹配特征点对；基于所述候选匹配图像的真实匹配特征点对，确定所述当前环境图像与所述候选匹配图像是否匹配成功。5.根据权利要求2所述的视觉导航定位方法，其特征在于，所述视觉导航定位方法还包括：响应于所述当前环境图像未关联所述运行设备的历史定位信息，将所述当前环境图像与所有所述预设位置对应的所述预设图像分别进行特征匹配。6.根据权利要求5所述的视觉导航定位方法，其特征在于，所述将所述当前环境图像与所有所述预设位置对应的所述预设图像分别进行特征匹配，包括：统计基于所述当前环境图像的检测特征点确定的检测特征点对与基于所述预设图像的预设特征点确定的预设特征点对之间对应的匹配特征点对，得到所述预设图像与所述当前环境图像之间对应的初始匹配特征点对；对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡鲲，卢维，石鹏，王政，李铭，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：