一种无人驾驶仿真装置及自动化测试方法制造方法及图纸

本公开是关于一种无人驾驶仿真装置及自动化测试方法。其中，该装置包括：测试管理模块、Prescan模型模块、Simulink模型模块、ROS算法模块、云控平台模块，本公开通过云控平台、ROS算法和车辆的全栈仿真以打破各工具间的壁垒限制，使数据流互通，助力协同开发。通过自动化仿真测试以减少场景测试的时间，提高测试效率，快速优化迭代算法。快速优化迭代算法。快速优化迭代算法。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶仿真装置及自动化测试方法


[0001]本公开涉及无人驾驶仿真领域，具体而言，涉及一种无人驾驶装置、无人驾驶自动化测试方法、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车在正式应用之前需要大量数据测试，以保证自动驾驶的安全性。目前自动驾驶算法测试大约90％通过仿真平台完成，9％在测试场完成，1％通过实际路测完成，且随着仿真技术水平的提高和应用的普及，仿真平台承担的测试量将越来越高，仿真测试已逐步成为自动驾驶测试验证的主要方式。然而，现有的控制执行算法作为传统车辆研究的核心，主要依赖于Matlab/Simulink工具进行基于模型的开发和仿真测试，而环境感知和规划决策等算法则多使用ROS(Robot Operating System)等工具开发及代码工程化应用。各算法开发阶段之间大多单独进行，且由于开发环境和开发语言的不同，使得对整个无人驾驶算法的仿真测试带来了一定的障碍。现有相关研究多专注于对规划控制算法的联调仿真验证，无场景感知数据注入和云控数据介入，未能形成无人驾驶算法的全栈仿真测试。
[0003]另外，场景是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶仿真装置，其特征在于，所述装置包括：测试管理模块，所述测试管理模块用于基于测试需求通过正交试验设计生成正交试验表，基于与Prescan模型模块通信接收仿真模型参数的赋值，以完成仿真场景的遍历和自动化仿真测试，并生成测试报告；Prescan模型模块，所述Prescan模型模块用于基于Prescan软件构建仿真场景，为所述仿真场景中的仿真模型参数赋值，生成感知数据，并基于Simulink模型模块的车辆配置模拟信息实现车辆状态的可视化模拟；Simulink模型模块，所述Simulink模型模块用于基于车辆配置模拟信息生成车辆状态参数，并对所述车辆状态参数、所述Prescan模型模块发送的感知数据、所述ROS算法模块发送的控制指令按照预设协议进行转换和数据成员填充、解析；ROS算法模块，所述ROS算法模块用于感知数据生成车辆环境信息，并基于所述车辆环境信息生成车辆行为决策和局部路径规划，基于所述车辆行为决策和局部路径规划解析出车辆的转角和车速，生成车辆操作指令；云控平台模块，所述云控平台模块用于接收无人驾驶任务指令并将所述无人驾驶任务指令转发至所述ROS算法模块，生成并展示车辆状态监控信息及任务进度。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置的测试管理模块还包括：测试用例子模块，所述测试用例子模块用于基于测试需求通过正交试验设计生成正交试验表，并将所述正交试验表发送至测试脚本子模块；测试脚本子模块，所述测试脚本子模块基于预设测试管理模块API接口与所述Prescan模型模块的仿真场景子模块连接，用于接收所述测试用例子模块发送的包含测试需求的正交试验表及所述仿真场景子模块发送的仿真模型参数的赋值，以完成仿真场景的遍历和自动化仿真测试；数据监控子模块，所述数据监控子模块用于实时采集并监视所述测试脚本子模块仿真场景的遍历和自动化仿真测试，生成测试报告。3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置的测试管理模块中的测试用例子模块还用于：基于测试需求选取正交试验影响因素，将所述正交试验影响因素分为预设等级的影响水平，并选择确定正交试验表；将所述正交试验影响因素的影响因子映射到所选正交试验表的各列中，以生成正交试验设计表Ln(m^k)；其中，L为正交试验表，n为实验次数，且n＝(m
‑
1)*k+1，k为正交试验影响因素的个数，m为每个正交试验影响因素的水平数；所述正交试验表发送至测试脚本子模块。4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置的Prescan模型模块还包括：仿真场景子模块，所述仿真场景子模块用于根据仿真需求基于Prescan软件构建仿真场景，为所述仿真场景中的仿真模型参数赋值，并将所述仿真模型参数的赋值发送至虚拟传感器、可视化子模块、所述测试管理模块的测试脚本子模块；虚拟传感器，所述虚拟传感器用于接收所述仿真场景子模块发送的仿真模型参数的赋值及接收所述Simulink模型模块的车辆模型子模块发送的车辆状态参数，基于预设的虚拟
传感器生成感知数据，并将所述感知数据发送至所述Simulink模型模块的数据处理子模块；其中，所述虚拟传感器包括激光雷达、毫米波雷达、单目/双目相机；可视化子模块，所述可视化子模块用于基于接收所述Simulink模型模块的车辆模型子模块发送的车辆配置模拟信息及所述仿真场景子模块发送的仿真模型参数的赋值实现车辆状态的可视化模拟。5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置的Simulink模型模块还包括：车辆模型子模块，所述车辆模型子模块用于对车辆各子系统进行参数化赋值生成车辆配置模拟信息，并生成车辆状态参数；数据处理子模块，所述数据处理子模块用于接收所述车辆模型子模块发送的车辆状态参数、所述Prescan模型模块的虚拟传感器发送的感知数据、所述ROS算法模块的控制执行子模块通过所述Simulink模型模块的通信接口发送的控制指令，并将所述车辆状态参数、感知数据、控制指令按照预设协议进行转换和数据成员填充、解析；通信接口，所述通信接口用于基于预设通信接口实现所述Simulink模型模块和...

【专利技术属性】
技术研发人员：许畅，赵琦，姬晨禹，段岁军，张博伟，刘栋，刘亮，
申请(专利权)人：北京机械设备研究所，
类型：发明
国别省市：