一种窄路自动错车系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种窄路自动错车系统和方法，包括：感知模块、数据交互模块、信息处理计算模块、自动控制模块和人机交互模块。本发明专利技术通过自动控制达到对车辆的准确和精细的操控，可避免错车过程中人为操纵失误导致事故问题；通过车身角度测量和计算，将车辆调整至最合适错车的角度，避免由于车辆摆放位置不合理导致无法错车问题；通过信息交互和数据共享，将错车空间利用最大化，可避免对向车辆过度占用错车空间导致无法错车问题；对后退车辆实时进行判定能否错车，一旦可以错车即停止后退，避免了车辆远距离后退及人为判断带来的行驶风险。了车辆远距离后退及人为判断带来的行驶风险。了车辆远距离后退及人为判断带来的行驶风险。

【技术实现步骤摘要】
一种窄路自动错车系统和方法


[0001]本专利技术属于车辆自动错车
，具体涉及一种窄路自动错车系统和方法。

技术介绍

[0002]随着汽车自动化、智能化的发展，在行驶条件较为单纯的环境如高速公路上，已经可以很大程度上解放驾驶员的双手。但在部分特殊场景下，如在乡村窄路上会车时，由于缺乏明显的路面分界线等参考物，或者驾驶员驾驶技术水平有限等，会给驾驶员带来极大的心理压力及困难，也容易由于操作或者判断失误引发剐蹭等事故。
[0003]专利CN 112339663 A提出了一种车道会车辅助方法，但该专利存在一些问题，如：仅仅通过驾驶车辆本身获取环境数据，没有与对向车辆的信息交互，无法实现最优路径规划；同时未考虑错车时车身姿态；错车时仍然通过驾驶员操纵方向盘，虽有错车辅助装置，对驾驶技术较差的驾驶员而言仍然存在较大困难与压力，也容易存在误操作导致事故现象；仅考虑对向车辆静态状态下错车，未实现双向车辆协同控制，存在由于对向车辆过度占用路面等导致的无法错车误判断；不可错车时，解决方案仅为重新寻找一段可错车路面，未考虑合理调整两车姿态及最大限度使本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种窄路自动错车系统，其特征在于，包括感知模块、数据交互模块、信息处理计算模块；所述感知模块用于获取周围环境数据，通过整车网络将周围环境数据提供给信息处理计算模块；所述信息处理计算模块用于根据感知模块获取的周围环境数据后，进行存储和计算，判定当前是否满足错车条件；所述数据交互模块用于根据信息处理计算模块给出的是否满足错车的判定条件，向需错车的对向车辆进行通讯和数据交互。2.如权利要求1所述的窄路自动错车系统，其特征在于，还包括自动控制模块，用于对车辆实现摆放位置、摆放角度、错车的自动控制。3.如权利要求1所述的窄路自动错车系统，其特征在于，所述信息处理计算模块判定是否满足错车条件的方法包括如下步骤：S1、根据本车辆的宽度、对向车辆的宽度判断当前是否满足错车条件，如果满足错车条件则建立空间模型，所述空间模型用于模拟车辆错车的行驶过程；S2、根据建立的空间模型规划错车路线轨迹并模拟行驶过程判断当前错车轨迹是否满足错车条件；如果模拟行驶过程中本车辆均能与所述空间模型中的道路模型、对向车辆模型及障碍物模型保持最小安全距离X4，则判断当前错车轨迹满足错车条件，可以进行错车。4.如权利要求3所述的窄路自动错车系统，其特征在于，所述步骤S1中，根据本车辆的宽度、对向车辆的宽度判断当前是否满足错车条件的方法包括如下步骤：S101、获取本车辆的宽度X1，允许本车辆通行的有效路面宽度X
n
，本车辆与对向车辆的距离，对向车辆的宽度X2，对向车辆离路面边界的最小距离X3；S102、如果X
n
‑
(X1+X2+X3)的差值大于等于最小安全距离X4，则认为当前满足错车条件。5.如权利要求3所述的窄路自动错车系统，其特征在于，所述步骤S2中，如果判断当前错车轨迹不满足错车条件，还包括如下步骤：判断本车辆是否与路面边界平行，如果不平行则调整本车辆摆放角度，使本车辆与路面边界平行。6.如权利要求3～5任一项所述的窄路自动错车系统，其特征在于，所述步骤S2中，如果判断当前错车轨迹不满足错车条件，还包括如下步骤：当所述对向车辆离路面边界的最短距离X3大于设定安全距离时，则认为对向车辆存在可避让空间，向对向车辆发出挪车避让指令，待对向车辆调整到距离路面边界的最短距离X3等于设定安全距离时，则认为当前满足错车条件。7.如权利要求6所述的窄路自动错车系统，其特征在于，还包括如下步骤：当所述对向车辆离路面边界的最短距离X3小于设定安全距离时，通过雷达获得探测范围内如下参数：本车辆车后第一设定距离内可供车辆通行的有...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘仁志，贾晓龙，占传送，彭晋，周静，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：