本发明专利技术公开了一种用于关节模组的胶粘型磁编码器的磁环安装装置及安装方法，该装置包括底盘部分、升降装置部分、磁环调整装置部分。底盘部分包括安装底板、滑轨、滑轨挡块和滑块；升降装置部分包括螺杆安装底板、螺杆安装顶板、升降台和法兰盘；磁环调整装置部分包括磁环调整底座、磁环调整固定座、磁环调整升降台、磁环调整支撑台、磁环调整定位台、磁环调整安装台。磁环调整装置部分和升降装置部分分别通过底盘部分的同心阶梯孔和滑轨滑块安装在底盘上。该装置中升降装置部分主要用于关节模组的移动安装，磁环调整装置部分则起到磁环位置可调的作用，从而实现不同关节模组磁编码器磁环的多位置快速定位安装的功能。环的多位置快速定位安装的功能。环的多位置快速定位安装的功能。
【技术实现步骤摘要】
一种用于关节模组的胶粘型磁编码器的磁环安装装置及安装方法
[0001]本专利技术主要涉及机器人关节模组
，特别涉及到一种用于关节模组的胶粘型磁编码器的磁环安装装置及安装方法。
技术介绍
[0002]在现代智能制造——工业4.0的大背景下，机器人在其中扮演着极其重要的角色，如何快速高质量完成机器人组装以完成市场和客户的需求是我们当下所考虑的重要一环。
[0003]协作机器人作为机器人大家族中重要的一员，其组装质量主要在于各关节模组的组装，而在关节模组的组装中，编码器对安装位置要求最高，编码器与读数头间的距离需精准且运行时平稳，一般编码器的安装位置大都通过机加工的尺寸链来保证，但往往在实际安装中会出现偏差，从而需要我们不断进行微调，不仅费时费力，而且反复拆装也影响关节部件的性能。综上，如何快速精准完成编码器的安装以提高装配效率是我们需要解决的主要问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种用于关节模组的胶粘型磁编码器的磁环安装装置及安装方法，以解决现有编码器无法快速有效精准安装的问题。为完成上述目的，本专利技术的技术方案如下：
[0005]一种用于关节模组的胶粘型磁编码器的磁环安装装置，包括底盘、升降装置、磁环调整装置；
[0006]所述底盘包括安装底板、滑轨、滑轨挡块和滑块，安装底板上开设有同心阶梯孔和导轨槽，导轨槽的轴线经过同心阶梯孔的圆心，滑轨通过螺钉固定在导轨槽上，滑轨的两端均设置有滑轨挡块，滑块滑动设置在滑轨上；所述升降装置固定安装在滑块上；升降装置用于设置待装配的关节模组B，并通过调节升降装置来实现关节模组B的升降操作；
[0007]所述磁环调整装置包括磁环调整底座、磁环调整固定座、磁环调整升降台、磁环调整支撑台、磁环调整定位台、磁环调整安装台、螺柱和螺柱固定板，所述磁环调整底座的底部安装在安装底板的同心阶梯孔内，磁环调整底座开设有用于设置磁环调整固定座的槽口；所述磁环调整固定座顶端设置有凸沿，磁环调整固定座除凸沿外的部分设置在所述槽口内，螺柱固定板通过螺钉锁紧在磁环调整底座的槽口底部，所述磁环调整定位台安装在磁环调整固定座上，所述磁环调整定位台和磁环调整固定座中心均开设有孔洞，所述螺柱固定板上设置有竖直方向的螺柱，所述磁环调整支撑台设置在磁环调整固定座的孔洞中并通过螺纹与螺柱连接，磁环调整支撑台具有内螺纹，可通过转动实现相对于螺柱的上下移动，磁环调整升降台的底端通过螺纹连接在磁环调整固定座的孔洞中，磁环调整升降台通过旋转实现相对于磁环调整固定座的上下移动，当磁环调整升降台移动到所需位置时，向上拧紧磁环调整支撑台，对磁环调整升降台起到支撑作用，防止磁环调整升降台下滑；磁环
调整升降台的顶端位于磁环调整定位台的孔洞中；磁环调整安装台安装在磁环调整升降台的顶端且位于磁环调整定位台的孔洞中，磁环调整安装台开设有用于放置待装配的磁环A的凹槽；磁环调整升降台通过上下移动实现磁环调整安装台相对于磁环调整固定座的升降，从而调节磁环调整安装台上表面与磁环调整定位台上表面的轴向距离，其中待装配的磁环A内圆面涂有胶水，通过外圆面配合安装在磁环调整安装台的凹槽内，而待装配的关节模组B则通过与磁环调整定位台配合定位，实现磁环精准胶粘在关节模组输入或输出轴上。本装置去掉原有的磁环安装面，不对装配的尺寸链提出要求，装配后利用磁环调整装置进行轴向调整定位，其对装配件加工的精度和装配精度要求降低；并且具备轴向位置可调功能，可更为精准的控制读数头和磁环间的距离。
[0008]根据本专利技术的优选方案，所述升降装置包括螺杆安装底板、轴承a、轴承挡板a、螺杆、支撑柱、螺杆安装顶板、轴承b、轴承挡板b、手轮、升降台和关节法兰盘，所述螺杆安装底板固定安装在滑块上，若干支撑柱竖直方向安装在螺杆安装底板和螺杆安装顶板之间，轴承a通过轴承挡板a固定在螺杆安装底板上，轴承b通过轴承挡板b固定在螺杆安装顶板上，所述螺杆竖直方向设置在螺杆安装底板和螺杆安装顶板之间，且螺杆与支撑柱平行；螺杆的上下两端分别套设在轴承a和轴承b上；所述手轮固定在螺杆的上端，升降台套设在支撑柱和螺杆上，且升降台和螺杆通过螺纹配合；关节法兰盘则通过螺钉锁紧在升降台上，待装配的关节模组B通过侧面螺钉固定在关节法兰盘上；所述升降装置通过手轮的旋转拨动，带动螺杆旋转从而带动升降台上下运动，实现关节模组B的升降操作。
[0009]根据本专利技术的优选方案，所述磁环调整定位台的孔洞与磁环调整固定座的孔洞轴线共线。
[0010]根据本专利技术的优选方案，所述磁环调整固定座顶端的凸沿上开设有螺纹孔，采用螺栓穿过所述螺纹孔并与磁环调整底座固定连接。
[0011]根据本专利技术的优选方案，所述支撑柱通过螺母a固定在螺杆安装底板和螺杆安装顶板之间，所述手轮通过螺母b固定在螺杆的上端。
[0012]本专利技术还提供一种所述用于关节模组的胶粘型磁编码器的磁环安装装置的安装方法，该方法包括以下步骤：
[0013]步骤1：通过调节磁环调整升降台来调整磁环调整定位台上端面与磁环调整升降台磁环安装端面的距离；
[0014]步骤2：向上调节磁环调整支撑台，压紧磁环调整升降台；
[0015]步骤3：通过手轮调高升降台，并将待装配的关节模组B通过侧面螺钉固定在关节法兰盘上；
[0016]步骤4：将待装配的磁环A内圆面涂上胶水，通过外圆面配合安装在磁环调整安装台的凹槽内；
[0017]步骤5：移动滑块使升降装置在滑轨上移动，当待装配的关节模组B位于待装配的磁环 A正上方时停止移动；
[0018]步骤6：通过手轮调低升降台，使关节模组B上驱动器安装面与磁环调整安装台端面贴紧定位，此时磁环A胶粘在关节模组B输入或输出轴上；
[0019]步骤7：静置设定时间后，通过手轮调高升降台，将关节模组B与磁环调整装置部分分离，此时磁环已粘紧在关节模组B的轴上；
[0020]步骤8：取下安装在升降台上的关节模组B，至此完成磁环安装工作。
[0021]与现有技术相比，本专利技术所具有的有益效果有：
[0022]1、定位精准；本专利技术可实现磁环精准定位粘贴到关节模组上，无需多次拆装调节检测读数头与磁环间的距离，避免了因零件误差和人工装配误差导致的磁编安装面与读数头安装面间的实际尺寸与设计尺寸出现较大的偏差。
[0023]2、距离可调；通过磁环调整装置部分实现磁环安装面与关节模组定位面间的距离可调，从而可以满足不同关节模组对磁环不同安装位置的要求。
[0024]3、减少人工干预；本专利技术提供机构式升降安装，减少人为摆动式安装，为后续自动化装配提供了基础。
附图说明
[0025]图1为本专利技术一种用于关节模组的胶粘型磁编码器的磁环安装装置带磁环的结构示意图；
[0026]图2为本专利技术一种用于关节模组的胶粘型磁编码器的磁环安装装置带磁环的剖切示意图；
[0027]图3为本专利技术一种用于关节模组的胶粘型磁编码器的磁环安装装置带磁环的侧视示意图；
[0028]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于关节模组的胶粘型磁编码器的磁环安装装置，其特征在于，包括底盘、升降装置、磁环调整装置；所述底盘包括安装底板(1)、滑轨(2)、滑轨挡块(3)和滑块(4)，安装底板(1)上开设有同心阶梯孔和导轨槽，导轨槽的轴线经过同心阶梯孔的圆心，滑轨(2)固定在导轨槽上，滑轨(2)的两端均设置有滑轨挡块(3)，滑块(4)滑动设置在滑轨(2)上；所述升降装置固定安装在滑块(4)上；升降装置用于设置待装配的关节模组B，并通过调节升降装置来实现关节模组B的升降操作；所述磁环调整装置包括磁环调整底座(22)、磁环调整固定座(21)、磁环调整升降台(19)、磁环调整支撑台(24)、磁环调整定位台(20)、磁环调整安装台(18)、螺柱(25)和螺柱固定板(23)，所述磁环调整底座(22)的底部安装在安装底板(1)的同心阶梯孔内，磁环调整底座(22)开设有用于设置磁环调整固定座(21)的槽口；所述磁环调整固定座(21)顶端设置有凸沿，磁环调整固定座(21)除凸沿外的部分设置在所述槽口内，螺柱固定板(23)固定在磁环调整底座(22)的槽口底部，所述磁环调整定位台(20)安装在磁环调整固定座(21)上，所述磁环调整定位台(20)和磁环调整固定座(21)中心均开设有孔洞，所述螺柱固定板(23)上设置有竖直方向的螺柱(25)，所述磁环调整支撑台(24)设置在磁环调整固定座(21)的孔洞中并通过螺纹与螺柱(25)连接，磁环调整支撑台(24)具有内螺纹，可通过转动实现相对于螺柱(25)的上下移动，磁环调整升降台(19)的底端通过螺纹连接在磁环调整固定座(21)的孔洞中，磁环调整升降台(19)通过旋转实现相对于磁环调整固定座(21)的上下移动，当磁环调整升降台(19)移动到所需位置时，向上拧紧磁环调整支撑台(24)，对磁环调整升降台(19)起到支撑作用，防止磁环调整升降台(19)下滑；磁环调整升降台(19)的顶端位于磁环调整定位台(20)的孔洞中；磁环调整安装台(18)安装在磁环调整升降台(19)的顶端且位于磁环调整定位台(20)的孔洞中，磁环调整安装台(18)开设有用于放置待装配的磁环A的凹槽；磁环调整升降台通过上下移动实现磁环调整安装台相对于磁环调整固定座(21)的升降，从而调节磁环调整安装台上表面与磁环调整定位台(20)上表面的轴向距离，其中待装配的磁环A内圆面涂有胶水，通过外圆面配合安装在磁环A调整安装台(18)的凹槽内，而待装配的关节模组B则通过与磁环调整定位台配合定位，实现磁环A精准胶粘在关节模组B输入或输出轴上。2.根据权利要求1所述一种用于关节模组的胶粘型磁编码器的磁环安装装置，其特征在于，所述升降装置包括螺杆安装底板(5)、轴承a(6)、轴承挡板a(7)、螺杆(15)、支撑柱(8)、螺杆安装顶板(11)、轴承b(10)、轴承挡板b(9)、手轮(13)、升降台(17)和关节法兰盘(16)，所述螺杆安装底板(5)固定安装在滑块(4)上，若干支撑柱(8)竖直方向安装在螺杆安装底板(5)和螺杆安装顶板(11)之间，轴承...
【专利技术属性】
技术研发人员：王永波，王剑峰，张靖，谢发祥，
申请(专利权)人：浙江环动机器人关节科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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