车辆操舵控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆操舵控制装置，具备控制装置。控制装置构成为，控制对由本车辆的驾驶员进行的操舵操作施加的操舵反作用力，取得所述本车辆的行驶方向前方的弯路的信息，基于所述弯路的信息设定引导操舵操作量，预测所述驾驶员开始用于使所述本车辆沿着该弯路行驶的实际的操舵操作的时刻作为操舵操作开始时刻作为，基于所述操舵操作的实际的量与所述引导操舵操作量之差，在比所述实际进行的所述操舵操作的开始时刻提前预定时间的时间点设定所述操舵反作用力。操舵反作用力。操舵反作用力。

【技术实现步骤摘要】
车辆操舵控制装置


[0001]本公开涉及车辆操舵控制装置。

技术介绍

[0002]已知有对车辆的驾驶员的方向盘操作施加反作用力的车辆操舵控制装置。该车辆操舵控制装置在驾驶员正在使车辆沿着弯路行驶时以使得驾驶员的方向盘操作量止于适当的范围的方式调整施加于方向盘操作的反作用力(例如，参照日本特开2019－209844)。

技术实现思路

[0003]驾驶员在使车辆沿着弯路行驶的情况下对方向盘向右旋转或向左旋转地进行旋转操作。驾驶员在使车辆沿着急弯路行驶的情况下，与使车辆沿着缓弯路行驶的情况相比，需要对方向盘快速地进行旋转操作。此处，若在使车辆沿着急弯路行驶时和使车辆沿着缓弯路行驶时变更对方向盘操作施加的反作用力的定时恒定，则在使车辆沿着急弯路行驶时方向盘操作延迟。因此，有可能无法实现车辆沿着弯路的顺畅的行驶。
[0004]本公开提供能够以使得驾驶员能够使车辆沿着弯路顺畅地行驶的方式对变更对方向盘操作施加的反作用力的定时进行调整的车辆操舵控制装置。
[0005]本公开的第1的方案的车辆操舵控制装置具备控制装置。所述控制装置构成为，控制对由本车辆的驾驶员进行的操舵操作施加的操舵反作用力。所述控制装置构成为，取得所述本车辆的行驶方向前方的弯路的信息。所述控制装置构成为，基于所述弯路的信息设定引导操舵操作量。所述控制装置构成为，预测所述驾驶员开始用于使所述本车辆沿着该弯路行驶的实际的操舵操作的时刻作为操舵操作开始时刻。所述控制装置构成为，基于所述操舵操作的实际的量与所述引导操舵操作量之差，在比所述操舵操作开始时刻提前预定时间的时间点设定所述操舵反作用力。
[0006]若在成为了驾驶员开始用于使本车辆沿着弯路行驶的操舵操作的时刻(操舵操作开始时刻)时减小操舵反作用力，则驾驶员容易进行用于使本车辆沿着弯路行驶的操舵操作。然而，有可能该操舵操作延迟而无法使本车辆沿着弯路适当地行驶。根据本公开，在比操舵操作开始时刻更早的定时减小操舵反作用力。因此，即使在弯路的弯曲程度大的情况下，也能够使得用于使本车辆沿着弯路行驶的操舵操作不延迟地进行。其结果，能够使本车辆沿着弯路适当地行驶。
[0007]在本公开的第1方案的车辆操舵控制装置中，所述控制装置可以构成为，在所述弯路的弯曲程度大时，与所述弯路的弯曲程度小时相比，将所述预定时间设定为更长的时间。
[0008]在弯路的弯曲程度大的情况下，驾驶员为了使本车辆沿着该弯路行驶而需要更大幅地进行操舵操作，因此，驾驶员的操舵操作延迟的可能性变高。根据本公开，在弯路的弯曲程度大时，预定时间被设定为长的时间。因此，在比驾驶员开始用于使本车辆沿着该弯路行驶的操舵操作的时间点更早的定时减小操舵反作用力。因此，能够抑制驾驶员的操舵操作延迟。
[0009]在本公开的第1方案的车辆操舵控制装置中，所述控制装置可以构成为，在所述本车辆的行驶速度高时，与所述本车辆的行驶速度低时相比，将所述预定时间设定为更长的时间。
[0010]在本车辆的行驶速度高的情况下，驾驶员为了使本车辆沿着弯路行驶而需要更快地进行操舵操作。因此，驾驶员的操舵操作延迟的可能性变高。根据本公开，在本车辆的行驶速度高时，预定时间被设定为长的时间。因此，在比驾驶员开始用于使本车辆沿着该弯路行驶的操舵操作的时间点更早的定时减小操舵反作用力。因此，能够抑制驾驶员的操舵操作延迟。
[0011]在本公开的第1方案的车辆操舵控制装置中，所述控制装置可以构成为，设定使所述本车辆沿着所述弯路行驶时的所述操舵操作的量的变化的目标。所述控制装置可以构成为，将所述引导操舵操作量的最大值限制为比沿着所述目标变化的所述操舵操作的量的最大值小预定值的值。
[0012]驾驶员在使本车辆沿着弯路行驶的情况下，在增大操舵操作的量之后，减小操舵操作的量。此时，若操舵操作的量接近由目标规定的操舵操作的量(目标操舵操作量)的最大值，则有时会超过该最大值地变大。根据本公开，引导操舵操作量的最大值被限制为比目标操舵操作量的最大值小预定值的值。因此，在操舵操作的量接近了目标操舵操作量的最大值时，增大操舵反作用力。因此，能够抑制驾驶员的操舵操作超过目标操舵操作量的最大值地变大。
[0013]在本公开的第1方案的车辆操舵控制装置中，所述控制装置可以构成为，在所述本车辆的行驶速度低时，与所述本车辆的行驶速度高时相比，将所述预定值设定为更小的值。
[0014]在本车辆的行驶速度高的情况下，处于操舵操作的速度变大的倾向。因此，驾驶员有可能为了使本车辆沿着弯路行驶而过度增大操舵量。根据本公开，在本车辆的行驶速度高时，用于使引导操舵操作量的最大值比目标操舵操作量的最大值小的预定值被设定为小的值。因此，在本车辆的行驶速度高的状态下操舵操作的量接近了目标操舵操作量的最大值时，增大操舵反作用力的程度变小。因此，能够适当地抑制驾驶员的操舵操作超过目标操舵操作量的最大值地变大。
[0015]在本公开的第1方案的车辆操舵控制装置中，所述控制装置可以构成为，在所述弯路的弯曲程度大时，与所述弯路的弯曲程度小时相比，将所述预定值设定为更大的值。
[0016]在弯路的弯曲程度大的情况下，驾驶员为了使本车辆沿着该弯路行驶而需要更大幅地进行操舵操作。因此，操舵操作的量超过由目标规定的操舵操作的量(目标操舵操作量)的最大值地变大的可能性变高。根据本公开，在弯路的弯曲程度大时，用于使引导操舵操作量的最大值比目标操舵操作量的最大值小的预定值被设定为大的值。因此，在弯路的弯曲程度大的情况下操舵操作的量接近了目标操舵操作量的最大值时，增大操舵反作用力的程度变大。因此，能够适当地抑制驾驶员的操舵操作超过目标操舵操作量的最大值地变大。
[0017]本公开的第2方案的车辆操舵控制装置具备控制装置。所述控制装置构成为，控制对由本车辆的驾驶员进行的操舵操作施加的操舵反作用力。所述控制装置构成为，在所述弯路的弯曲程度大时，与所述弯路的弯曲程度小时相比，将对使所述本车辆沿着弯路行驶时的所述操舵操作施加的所述操舵反作用力设定得更小。
[0018]在弯路的弯曲程度大的情况下，与弯路的弯曲程度小的情况相比，驾驶员为了使本车辆沿着该弯路适当地行驶而需要大幅地进行操舵操作。因此，在弯路的弯曲程度大的情况下，有可能用于使本车辆沿着弯路行驶的驾驶员的操舵操作延迟。在该情况下，有可能无法使本车辆沿着弯路适当地行驶。根据本公开，在弯路的弯曲程度大的情况下，与弯路的弯曲程度小的情况相比，减小操舵反作用力。因此，即使在弯路的弯曲程度大的情况下，也能够使得用于使本车辆沿着弯路行驶的操舵操作能够不延迟地进行。
[0019]在本公开的第2方案的车辆操舵控制装置中，所述弯路的弯曲程度可以是该弯路的最小曲线半径。所述控制装置构成为，在所述弯路的最小曲线半径小时，与所述弯路的最小曲线半径大时相比，取得在前方距所述本车辆更远的地点的所述弯路的曲线半径。所述控制装置构成为，在所述取得的曲线半径小时，与所述取得的曲线半径大时相比，将所述操舵反作用力设定得更小。
[0020]在弯路的弯曲本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆操舵控制装置，其特征在于，包括如以下那样构成的控制装置：控制对由本车辆的驾驶员进行的操舵操作施加的操舵反作用力；取得所述本车辆的行驶方向前方的弯路的信息；基于所述弯路的信息设定引导操舵操作量；预测所述驾驶员开始用于使所述本车辆沿着该弯路行驶的实际的操舵操作的时刻作为操舵操作开始时刻；并且，基于所述操舵操作的实际的量与所述引导操舵操作量之差，在比所述操舵操作开始时刻提前预定时间的时间点设定所述操舵反作用力。2.根据权利要求1所述的车辆操舵控制装置，其特征在于，所述控制装置构成为，在所述弯路的弯曲程度大时，与所述弯路的弯曲程度小时相比，将所述预定时间设定为更长的时间。3.根据权利要求1或2所述的车辆操舵控制装置，其特征在于，所述控制装置构成为，在所述本车辆的行驶速度高时，与所述本车辆的行驶速度低时相比，将所述预定时间设定为更长的时间。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆操舵控制装置，其特征在于，所述控制装置如以下那样构成：设定使所述本车辆沿着所述弯路行驶时的所述操舵操作的量的变化的目标；并且，将所述引导操舵操作量的最大值限制为比沿着所述目标变化...

【专利技术属性】
技术研发人员：滨口刚，菅本周作，半田聪，井上聪，西乡慎太朗，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：