输送装置及输送方法制造方法及图纸

本发明专利技术具备：第一直线输送部，通过固定在第一基座上的第一固定线性模块使滑动件在第一方向上移动；模块移动部，使保持可动线性模块的模块保持构件在与第一方向不同的第二方向上移动，将可动线性模块定位于与第一固定线性模块连结的第一连结位置而能够在可动线性模块与第一固定线性模块之间进行滑动件的转搭；线性标尺，具有在第二方向上延伸设置的标尺和检测标尺的传感器，并将标尺和传感器中的一方安装于第一直线输送部，将另一方安装于模块移动部；及控制部，基于传感器的检测结果取得表示可动线性模块相对于第一固定线性模块的在第二方向上的位置的第一模块位置信息，并基于第一模块位置信息控制模块保持构件的移动。动。动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】输送装置及输送方法


[0001]本专利技术涉及在将可动线性模块相对于固定线性模块定位之后使滑动件在固定线性模块与可动线性模块之间换搭来输送输送对象物的输送技术。

技术介绍

[0002]近年来，提出了使用动磁式线性电动机来输送输送对象物的输送装置。例如，在专利文献1中，固定配置有将具有定子的线性模块在第一方向上连结的第一直线输送部。另外，与第一直线输送部相同结构的第二直线输送部在与第一方向正交的第二方向上分离地并列配置。在此，在第一直线输送部中，通过控制向定子的线圈的通电，具有动子的滑动件沿着线性模块的定子移动。由此，保持于滑动件的输送对象物由第一直线输送部在第一方向上输送。
[0003]另外，为了将输送对象物从第一直线输送部移载到第二直线输送部而使输送方向转换，在第一方向上的两个直线输送部的一端侧设置有第一方向转换部。该第一方向转换部具有构成为在第二方向上移动自如的可动线性模块。并且，在进行从第一直线输送部向第二直线输送部的移载时，可动线性模块被定位于与构成第一直线输送部的一端的固定线性模块连结的连结位置。接着，通过控制向定子的线圈的通电，滑动件从第一直线输送部转搭到第一方向转换部。然后，在保持滑动件的可动线性模块通过第一方向转换部被移动到与构成第二直线输送部的一端的固定线性模块连结的连结位置之后，通过控制向定子的线圈的通电，滑动件从第一方向转换部转搭到第二直线输送部。接着，在第二直线输送部中，通过控制向定子的线圈的通电，滑动件向与第一直线输送部相反的方向移动而将输送对象物向第二直线输送部的另一端侧输送。r/>[0004]而且，在第一方向上的两个直线输送部的另一端侧设置有与第一方向转换部相同结构的第二方向转换部。因此，与第一方向转换部同样地，能够使滑动件按照第二直线输送部、第二方向转换部和第一直线输送部的顺序移动而将输送对象物向第一直线输送部的另一端侧输送。这样，在专利文献1所记载的输送装置中，能够使滑动件循环移动。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：国际公开第2018/055709号

技术实现思路

[0008]专利技术所要解决的课题
[0009]然而，为了顺畅地进行滑动件在直线输送部与方向转换部之间的转搭，需要在第二方向上将方向转换部的线性模块相对于直线输送部的线性模块高精度地定位。因此，在现有的输送装置中，在可动线性模块的移动过程中使方向转换部的一部分与预先固定配置的定位构件抵接而将可动线性模块定位于转搭位置。由于这样进行机械定位，所以存在由于方向转换部、定位构件等的因温度变动引起的变形、磨损等而定位精度降低，顺畅的滑动
件的转搭变得困难的情况。
[0010]另外，能够通过定期的保养来维持转搭精度。但是，在现有装置中，由于不能定量地测定转搭精度，所以需要另外使用千分表等测定单元进行的精度调整，耗费工时。另外，启动时也同样，精度调整耗费工时。
[0011]本专利技术是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种不进行特别的精度调整，就能够长期稳定地进行滑动件在线性模块间的转搭，良好地输送输送对象物的输送技术。
[0012]用于解决课题的技术方案
[0013]本专利技术的一个方式是一种输送装置，使保持输送对象物的滑动件移动来输送输送对象物，其特征在于，具备：第一直线输送部，通过固定在第一基座上的第一固定线性模块使滑动件在第一方向上移动；模块移动部，使保持可动线性模块的模块保持构件在与第一方向不同的第二方向上移动，将可动线性模块定位于与第一固定线性模块连结的第一连结位置而能够在可动线性模块与第一固定线性模块之间进行滑动件的转搭；线性标尺，具有在第二方向上延伸设置的标尺和检测标尺的传感器，并将标尺和传感器中的一方安装于第一直线输送部，将另一方安装于模块移动部；及控制部，基于传感器的检测结果取得表示可动线性模块相对于第一固定线性模块的在第二方向上的位置的第一模块位置信息，并基于第一模块位置信息控制模块保持构件的移动。
[0014]另外，本专利技术的另一方式是一种输送方法，使保持输送对象物的滑动件在直线输送部与模块移动部之间移动来输送输送对象物，所述直线输送部通过固定在基座上的固定线性模块使滑动件在第一方向上移动，所述模块移动部使保持可动线性模块的模块保持构件在与第一方向不同的第二方向上移动，所述输送方法的特征在于，在直线输送部和模块移动部中的一方以在第二方向上延伸设置的方式安装标尺，在另一方安装检测标尺的传感器，所述输送方法包括：基于传感器的检测结果取得表示可动线性模块相对于固定线性模块的在第二方向上的位置的模块位置信息的工序；基于模块位置信息使模块保持构件在第二方向上移动，将可动线性模块定位于与固定线性模块连结的连结位置而能够在可动线性模块与固定线性模块之间进行滑动件的转搭的工序；及使滑动件在相互连结起来的固定线性模块与可动线性模块之间沿第一方向移动的工序。
[0015]在这样构成的专利技术中，在第二方向上延伸设置的标尺安装于直线输送部(或模块移动部)。另一方面，传感器安装于模块移动部(或直线输送部)，能够检测标尺。因此，能够根据传感器的检测结果准确地取得表示可动线性模块相对于固定线性模块的在第二方向上的位置的模块位置信息。并且，基于该模块位置信息可动线性模块被定位于与固定线性模块连结的连结位置。其结果是，在固定线性模块与可动线性模块之间稳定地进行滑动件的转搭。
[0016]在此，模块移动部也可以构成为具有：移动机构，使模块保持构件在第二方向上移动；及编码器，取得表示模块保持构件在第二方向上的位置的编码器信息。在该情况下，控制部可以基于传感器的检测结果和编码器信息取得第一模块位置信息，并基于第一模块位置信息将可动线性模块定位于第一连结位置。这样，为了取得第一模块位置信息，不仅使用传感器的检测结果，还使用编码器信息，由此在第二方向上应由线性标尺检测的区间变短，能够实现标尺的小型化及由此带来的低成本化。
[0017]作为如上述那样并用传感器的检测结果和编码器信息的一例，可以将在第二方向
上传感器检测标尺的区间设为线性标尺区间，将传感器不检测标尺的区间设为非线性标尺区间。在该情况下，控制部可以在线性标尺区间中基于传感器的检测结果取得第一模块位置信息，在非线性标尺区间中基于编码器信息取得第一模块位置信息。这样，线性标尺区间缩短了设置非线性标尺区间的量，由此能够实现标尺的小型化。
[0018]另外，作为如上述那样并用传感器的检测结果和编码器信息的其他例子，也可以将在第二方向上传感器检测标尺的区间设为线性标尺区间，将传感器不检测标尺的区间设为非线性标尺区间，并将线性标尺区间中的与非线性标尺区间相邻的一部分区间设为合成区间。并且，在合成区间中，通过基于传感器的检测结果和编码器信息取得第一模块位置信息，能够如后面详细叙述的那样抑制第一模块位置信息的不连续性。
[0019]另外，为了完全消除不连续性，例如也可以为构成为，在合成区间中，求出与传感器的检测结果相应的加权系数k(其中，0≤k≤1)，并基于下式...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种输送装置，使保持输送对象物的滑动件移动来输送所述输送对象物，其特征在于，具备：第一直线输送部，通过固定在第一基座上的第一固定线性模块使所述滑动件在第一方向上移动；模块移动部，使保持可动线性模块的模块保持构件在与所述第一方向不同的第二方向上移动，将所述可动线性模块定位于与所述第一固定线性模块连结的第一连结位置而能够在所述可动线性模块与所述第一固定线性模块之间进行所述滑动件的转搭；线性标尺，具有在所述第二方向上延伸设置的标尺和检测所述标尺的传感器，并将所述标尺和所述传感器中的一方安装于所述第一直线输送部，将另一方安装于所述模块移动部；及控制部，基于所述传感器的检测结果取得表示所述可动线性模块相对于所述第一固定线性模块的在所述第二方向上的位置的第一模块位置信息，并基于所述第一模块位置信息控制所述模块保持构件的移动。2.根据权利要求1所述的输送装置，其中，所述模块移动部具有：移动机构，使所述模块保持构件在所述第二方向上移动；及编码器，取得表示所述模块保持构件在所述第二方向上的位置的编码器信息，所述控制部基于所述传感器的检测结果和所述编码器信息取得所述第一模块位置信息，并基于所述第一模块位置信息将所述可动线性模块定位于所述第一连结位置。3.根据权利要求2所述的输送装置，其中，在将在所述第二方向上所述传感器检测所述标尺的区间设为线性标尺区间、所述传感器不检测所述标尺的区间设为非线性标尺区间时，所述控制部在所述线性标尺区间中基于所述传感器的检测结果取得所述第一模块位置信息，并且在所述非线性标尺区间中基于所述编码器信息取得所述第一模块位置信息。4.根据权利要求2所述的输送装置，其中，在将在所述第二方向上所述传感器检测所述标尺的区间设为线性标尺区间，将所述传感器不检测所述标尺的区间设为非线性标尺区间，将所述线性标尺区间中的与所述非线性标尺区间相邻的一部分区间设为合成区间时，所述控制部在所述线性标尺区间中的除了所述合成区间以外的精密检测区间中，基于所述传感器的检测结果取得所述第一模块位置信息，在所述合成区间中基于所述传感器的检测结果和所述编码器信息取得所述第一模块位置信息，并且在所述非线性标尺区间中基于所述编码器信息取得所述第一模块位置信息。5.根据权利要求4所述的输送装置，其中，所述控制部在所述合成区间中求出与所述传感器的检测结果相应的加权系数k，其中，0≤k≤1，并基于下式(所述第一模块位置信息)＝(所述传感器的检测结果)*k+(所述编码器信息)*(1
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【专利技术属性】
技术研发人员：片山学，青木俊介，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：