本申请公开了机器人关节空程测量方法、装置、电子设备及存储介质，应用于工业机器人技术领域，所述机器人关节空程测量方法包括：获取待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量；根据所述连杆变形量，对所述待测量机器人的空程后位姿进行调整，得到目标空程位姿；根据所述目标空程位姿，对所述待测量机器人进行关节空程测量，得到关节空程测量结果。本申请解决了工业机器人进行关节空程测量的测量精度低的技术问题。的技术问题。的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
机器人关节空程测量方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及工业机器人
，尤其涉及一种机器人关节空程测量方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着科技的不断发展，机器人在工业领域的应用也越来越广泛，为了确保工业机器人的绝对定位精度，通常会对工业机器人进行关节空程测量，目前，通常通过测量减速机空程或设置位移传感器等方式计算关节空程，以实现对工业机器人单轴关节的空程在线测量，但是，由于工业机器人的连杆在空程过程中会产生形变，进而导致引入了额外的测量偏差，所以，当前工业机器人进行关节空程测量的测量精度低。
技术实现思路
[0003]本申请的主要目的在于提供一种机器人关节空程测量方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中工业机器人进行关节空程测量的测量精度低的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请提供一种机器人关节空程测量方法，所述机器人关节空程测量方法包括：S10：获取待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量；S20：根据所述连杆变形量，对所述待测量机器人的空程后位姿进行调整，得到目标空程位姿；S30：根据所述目标空程位姿，对所述待测量机器人进行关节空程测量，得到关节空程测量结果。
[0005]可选地，所述根据所述连杆变形量，对所述待测量机器人的空程后位姿进行调整，得到目标空程位姿的步骤包括：将所述连杆变形量输入至预设变形位姿补偿模型，得到位姿补偿值；根据所述位姿补偿值，对所述待测量机器人的空程后位姿进行补偿，得到所述目标空程位姿。<br/>[0006]可选地，在所述根据所述连杆变形量，对所述待测量机器人的空程后位姿进行调整，得到目标空程位姿的步骤之前，所述机器人关节空程测量方法还包括：检测所述连杆变形量是否大于第一预设连杆变形阈值；若是，则执行步骤S20；若否，则将所述待测量机器人的当前空程位姿作为所述目标空程位姿，并执行步骤S30。
[0007]可选地，在所述获取待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量的步骤之前，所述机器人关节空程测量方法还包括：当检测到待测量机器人的待测量连杆处于变形状态时，获取所述待测量连杆的连
杆载荷力；若所述连杆载荷力大于预设连杆载荷力阈值，则通过对所述待测量机器人进行连杆变形量预测，确定是否获取所述待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量。
[0008]可选地，所述通过对所述待测量机器人进行连杆变形量预测，确定是否获取所述待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量的步骤包括：获取所述待测量机器人对应的第一连杆变形信息和第二连杆变形信息；依据所述第一连杆变形信息和所述第二连杆变形信息，对所述待测量机器人进行连杆变形量预测，得到所述待测量机器人的连杆变形量预测值；若所述连杆变形量预测值大于第二预设连杆变形阈值，则确定获取所述待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量。
[0009]可选地，所述依据所述第一连杆变形信息和所述第二连杆变形信息，对所述待测量机器人进行连杆变形量预测，得到所述待测量机器人的连杆变形量预测值的步骤包括：依据所述第一连杆变形信息和所述第二连杆变形信息，构建所述待测量机器人的连杆变形特征；通过预设连杆变形量预测模型，将所述连杆变形特征映射为所述连杆变形量预测值。
[0010]可选地，在所述根据所述目标空程位姿，对所述待测量机器人进行关节空程测量，得到关节空程测量结果的步骤之后，所述机器人关节空程测量方法还包括：在所述根据所述目标空程位姿，对所述待测量机器人进行关节空程测量，得到关节空程测量结果的步骤之后，所述机器人关节空程测量方法还包括：根据所述连杆变形量，更新所述第一连杆变形信息和所述第二连杆变形信息；根据更新后的第一连杆变形信息和更新后的第二连杆变形信息，对所述预设连杆变形量预测模型进行训练样本扩增，得到扩增样本；根据所述扩增样本，对所述预设连杆变形量预测模型进行迭代优化。
[0011]为实现上述目的，本申请还提供一种机器人关节空程测量装置，所述机器人关节空程测量装置包括：获取模块，用于获取待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量；调整模块，用于根据所述连杆变形量，对所述待测量机器人的空程后位姿进行调整，得到目标空程位姿；测量模块，用于根据所述目标空程位姿，对所述待测量机器人进行关节空程测量，得到关节空程测量结果。
[0012]可选地，所述调整模块还用于：将所述连杆变形量输入至预设变形位姿补偿模型，得到位姿补偿值；根据所述位姿补偿值，对所述待测量机器人的空程后位姿进行补偿，得到所述目标空程位姿。
[0013]可选地，所述机器人关节空程测量装置还包括检测模块，所述检测模块用于：检测所述连杆变形量是否大于第一预设连杆变形阈值；若是，调整模块才执行：根据所述连杆变形量，对所述待测量机器人的空程后位姿进行调整，得到目标空程位姿；
若否，测量模块才执行：将所述待测量机器人的当前空程位姿作为所述目标空程位姿，并根据所述目标空程位姿，对所述待测量机器人进行关节空程测量，得到关节空程测量结果。
[0014]可选地，所述机器人关节空程测量装置还包括确定模块，所述确定模块用于：当检测到待测量机器人的待测量连杆处于变形状态时，获取所述待测量连杆的连杆载荷力；若所述连杆载荷力大于预设连杆载荷力阈值，则通过对所述待测量机器人进行连杆变形量预测，确定是否获取所述待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量。
[0015]可选地，通过对所述待测量机器人进行连杆变形量预测，确定是否获取所述待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量具体为：获取所述待测量机器人对应的第一连杆变形信息和第二连杆变形信息；依据所述第一连杆变形信息和所述第二连杆变形信息，对所述待测量机器人进行连杆变形量预测，得到所述待测量机器人的连杆变形量预测值；若所述连杆变形量预测值大于第二预设连杆变形阈值，则确定获取所述待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量。
[0016]可选地，依据所述第一连杆变形信息和所述第二连杆变形信息，对所述待测量机器人进行连杆变形量预测，得到所述待测量机器人的连杆变形量预测值具体为：依据所述第一连杆变形信息和所述第二连杆变形信息，构建所述待测量机器人的连杆变形特征；通过预设连杆变形量预测模型，将所述连杆变形特征映射为所述连杆变形量预测值。
[0017]可选地，所述机器人关节空程测量装置还包括优化模块，所述优化模块用于：根据所述连杆变形量，更新所述第一连杆变形信息和所述第二连杆变形信息；根据更新后的第一连杆变形信息和更新后的第二连杆变形信息，对所述预设连杆变形量预测模型进行训练样本扩增，得到扩增样本；根据所述扩增样本，对所述预设连杆变形量预测模型进行迭代优化。
[0018]本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述的机器人关节空程测量方法的步骤。
[0019]本申请还提供一种计算机可读存储本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节空程测量方法，其特征在于，所述机器人关节空程测量方法包括：S10：获取待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量；S20：根据所述连杆变形量，对所述待测量机器人的空程后位姿进行调整，得到目标空程位姿；S30：根据所述目标空程位姿，对所述待测量机器人进行关节空程测量，得到关节空程测量结果。2.如权利要求1所述机器人关节空程测量方法，其特征在于，所述根据所述连杆变形量，对所述待测量机器人的空程后位姿进行调整，得到目标空程位姿的步骤包括：将所述连杆变形量输入至预设变形位姿补偿模型，得到位姿补偿值；根据所述位姿补偿值，对所述待测量机器人的空程后位姿进行补偿，得到所述目标空程位姿。3.如权利要求1所述机器人关节空程测量方法，其特征在于，在所述根据所述连杆变形量，对所述待测量机器人的空程后位姿进行调整，得到目标空程位姿的步骤之前，所述机器人关节空程测量方法还包括：检测所述连杆变形量是否大于第一预设连杆变形阈值；若是，则执行步骤S20；若否，则将所述待测量机器人的当前空程位姿作为所述目标空程位姿，并执行步骤S30。4.如权利要求1所述机器人关节空程测量方法，其特征在于，在所述获取待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量的步骤之前，所述机器人关节空程测量方法还包括：当检测到待测量机器人的待测量连杆处于变形状态时，获取所述待测量连杆的连杆载荷力；若所述连杆载荷力大于预设连杆载荷力阈值，则通过对所述待测量机器人进行连杆变形量预测，确定是否获取所述待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量。5.如权利要求4所述机器人关节空程测量方法，其特征在于，所述通过对所述待测量机器人进行连杆变形量预测，确定是否获取所述待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量的步骤包括：获取所述待测量机器人对应的第一连杆变形信息和第二连杆变形信息；依据所述第一连杆变形信息和所述第二连杆变形信息，对所述待测量机器人进行连杆变形量预测，得到所述待测量机器人的连杆变形量预测值；若所述连杆变形量预测值大于第二预设连...
【专利技术属性】
技术研发人员：高帆，詹宏，罗嘉辉，董国康，
申请(专利权)人：广东隆崎机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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