一种PLC电气控制机器人制造技术

本发明专利技术涉及PLC电气控制机器人技术领域，具体是一种PLC电气控制机器人，包括机械臂组件和转台，还包括：阻挡式刹停基座，机械臂组件通过转台连接于阻挡式刹停基座；阻挡式刹停基座包括与转台固定连接的转轴以及逆向预先锁定环和顺向预先锁定环，逆向预先锁定环和顺向预先锁定环分别与转轴差速传动连接，以使逆向预先锁定环或顺向预先锁定环在转轴旋转至目标角度前预先转动至目标角度；转轴侧边设置有挡块，逆向预先锁定环和顺向预先锁定环的内壁上均设置有与挡块结构相匹配的凸块，该凸块用于在挡块的旋转路径形成阻挡，本发明专利技术中能够极大地避免机械手刹停磨损，且利用阻挡的方式，不会因惯性导致偏移，让机械手的刹停位置更加精准。精准。精准。

【技术实现步骤摘要】
一种PLC电气控制机器人


[0001]本专利技术涉及PLC电气控制机器人
，具体是一种PLC电气控制机器人。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]中国专利技术专利（CN113478467B）公布了一种机械手，包括架体、驱动机构以及卡爪机构，驱动机构安装在架体上，卡爪机构安装在驱动机构上并与驱动机构驱动连接，该机械手还包括引导机构、推出机构和中控模块，引导机构包括支撑架、第一输送台和第二输送台，支撑架可转动地安装在架体上，第一输送台安装在支撑架上，第二输送台可活动地安装在支撑架上，并置于第一输送台的下方，推出机构安装在卡爪机构上，以推送卡爪机构上所抓取到的货物，中控模块安装在驱动机构上，并分别与卡爪机构、驱动机构、第一输送台和推出机构电性连接。总的来说，该机械手对货物抓取后，能够快速地输送至机械爪无法伸入的放置平台上。
[0004]现有专利技术中具有如下问题：机械手工作中需要频繁的刹停，现有机械手的驱动轴处一般通过抱闸制动，其原理是利用摩擦力刹停旋转中的机械臂，但是每次制动都存在一定的磨损，且当机械手携带重物时，旋转惯性更大，磨损更大，尤其是机械手的基座，不仅承担携带物的重量，且需要承担机械手整体自重带来的惯性，承受很大的负担，当需要提高基座的旋转速度时，机械手因为惯性问题和磨损问题容易导致刹停位置计算误差。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种PLC电气控制机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]本专利技术的技术方案是：一种PLC电气控制机器人，包括机械臂组件和转台，还包括：阻挡式刹停基座，机械臂组件通过转台连接于阻挡式刹停基座；阻挡式刹停基座包括与转台固定连接的转轴以及逆向预先锁定环和顺向预先锁定环，逆向预先锁定环和顺向预先锁定环分别与转轴差速传动连接，以使逆向预先锁定环或顺向预先锁定环在转轴旋转至目标角度前预先转动至目标角度；转轴侧边设置有挡块，逆向预先锁定环和顺向预先锁定环的内壁上均设置有与挡块结构相匹配的凸块，该凸块用于在挡块的旋转路径形成阻挡。
[0007]进一步的，所述逆向预先锁定环通过加速传动组件与转轴连接；所述加速传动组件包括转动设置于阻挡式刹停基座上且同轴连接的大齿轮和小
齿轮，其中小齿轮啮合连接有驱动齿环，驱动齿环套设于转轴上，而大齿轮的一侧啮合连接有传动齿环，传动齿环转动设置于阻挡式刹停基座上，且传动齿环啮合连接有从动齿环，从动齿环转动设置于阻挡式刹停基座上，且从动齿环与逆向预先锁定环可分离的传动连接。
[0008]进一步的，所述逆向预先锁定环的一侧滑动配合设置有锁止压环，锁止压环的一侧均匀环绕设置有凸齿，所述阻挡式刹停基座顶部的内壁上环绕设置有凸齿，且锁止压环和阻挡式刹停基座上凸齿的结构相匹配；所述逆向预先锁定环中间设有环形槽，该环形槽内滑动设置有活塞环，活塞环的一侧连接有滑杆，滑杆远离活塞环的一端与锁止压环固定连接；所述逆向预先锁定环的环形槽连通有收缩进油口和推出进油口，收缩进油口和推出进油口分别与所述环形槽内的活塞环两侧的空腔相连通。
[0009]进一步的，所述锁止压环的内壁固定设置有摩擦环，摩擦环与从动齿环的位置相对应。
[0010]进一步的，所述逆向预先锁定环还通过单向同步传动组件与转轴传动连接；单向同步传动组件包括设置于逆向预先锁定环内壁的固定环，固定环套设于转轴外，且固定环与转轴之间连接有单向轴承；所述顺向预先锁定环的结构以及与转轴的连接结构均和逆向预先锁定环的结构以及与转轴的连接结构相同。
[0011]进一步的，所述逆向预先锁定环和顺向预先锁定环上的凸块分别位于转轴上挡块的逆时针旋转方向和顺时针旋转方向上；逆向预先锁定环的凸块上开设有弧形的阻尼缓冲孔，所述转轴的挡块上设有弧形的缓冲杆，阻尼缓冲孔用于插入缓冲杆以对挡块的旋转进行限制；所述阻尼缓冲孔内设置有第一活塞块，第一活塞块靠近阻尼缓冲孔底端的一侧支撑设置有第一弹簧。
[0012]进一步的，所述阻尼缓冲孔内第一活塞块与阻尼缓冲孔底端之间的空腔通过条形通道旋转连接有阻挡式刹停基座侧壁上的环形内槽，该环形内槽连接有连通管，连通管远离所述环形内槽的一端连接有缓冲筒；所述缓冲筒内滑动设置有第二活塞块，第二活塞块的一侧支撑设置有第二弹簧。
[0013]进一步的，所述缓冲筒远离连通管一端的一侧通过输油管连接有储油箱，且缓冲筒远离连通管一端的另一侧通过输出单向阀连接有蓄能罐；所述蓄能罐内设置有增压气囊，且蓄能罐内部的增压气囊之外的部分为液压腔，缓冲筒与液压腔相连通；所述蓄能罐的液压腔通过泄压阀连接有连通管，连通管远离蓄能罐的一端连接有储油箱。
[0014]进一步的，所述蓄能罐的液压腔还通过连接有增压输油管，增压输油管的中间设置有第一电磁阀，且增压输油管远离蓄能罐的一端连接有夹持气囊，夹持气囊连接于夹爪，夹爪设置于机械臂组件的前端，且夹持气囊通过放油管与回油管连通，且放油管中间设置有第二电磁阀。
[0015]进一步的，所述转轴通过齿轮副传动连接有驱动电机。
[0016]本专利技术通过改进在此提供一种PLC电气控制机器人，与现有技术相比，具有如下改
进及优点：其一：本专利技术中，机械臂组件由阻挡式刹停基座中的转轴驱动旋转，逆向预先锁定环和顺向预先锁定环能够在转轴旋转至目标角度前预先转动至目标角度，预先进行锁止固定，而后通过自身内壁上的凸块对转轴侧边的挡块进行直接阻挡，利用阻挡来限制转轴的旋转，以达到对转轴强力稳定的刹停效果，相较于传统的摩擦式刹停，该刹停方式能够极大地避免磨损，而且直接阻挡的方式，能够有效减少惯性导致的偏移，让机械手的刹停位置更加精准；其二：本专利技术中，转轴旋转时通过驱动齿环带动小齿轮旋转，小齿轮带动同轴连接的大齿轮旋转，再带动传动齿环旋转，进而带动从动齿环旋转，从而让锁止压环以及逆向预先锁定环旋转，利用小齿轮和大齿轮传动比变化，以达到让逆向预先锁定环能够随着转轴旋转而一并的加速旋转，使得逆向预先锁定环总是能够先到达目标角度；其三：本专利技术中，当逆向预先锁定环自身旋转至目标角度后，推出进油口输入液压油，推动活塞环移动，使滑杆伸出，让锁止压环能够顶出至自身的凸齿与阻挡式刹停基座的凸齿咬合，进而让锁止压环和逆向预先锁定环能够在转轴旋转至目标角度前，将自身锁定；其四：本专利技术中，差速传动状态下，锁止压环的摩擦环与从动齿环压紧贴合，保持联动，当锁止压环与阻挡式刹停基座咬合锁定时，摩擦环能够随着锁止压环移动而与从动齿环分离，实现自动脱离差速传动状态；其五：本专利技术中，当转轴逆向旋转时，能够带动逆向预先锁定环差速旋转，当转轴顺时针旋转，逆向预先锁定环能够由单向轴承带动一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种PLC电气控制机器人，包括机械臂组件（1）和转台（2），其特征在于，还包括：阻挡式刹停基座（3），机械臂组件（1）通过转台（2）连接于阻挡式刹停基座（3）；阻挡式刹停基座（3）包括与转台（2）固定连接的转轴（31）以及逆向预先锁定环（33）和顺向预先锁定环（38），逆向预先锁定环（33）和顺向预先锁定环（38）分别与转轴（31）差速传动连接，以使逆向预先锁定环（33）或顺向预先锁定环（38）在转轴（31）旋转至目标角度前预先转动至目标角度；转轴（31）侧边设置有挡块（311），逆向预先锁定环（33）和顺向预先锁定环（38）的内壁上均设置有与挡块（311）结构相匹配的凸块，该凸块用于在挡块（311）的旋转路径形成阻挡。2.根据权利要求1所述的一种PLC电气控制机器人，其特征在于：所述逆向预先锁定环（33）通过加速传动组件（32）与转轴（31）连接；所述加速传动组件（32）包括转动设置于阻挡式刹停基座（3）上且同轴连接的大齿轮（321）和小齿轮（322），其中小齿轮（322）啮合连接有驱动齿环（323），驱动齿环（323）套设于转轴（31）上，而大齿轮（321）的一侧啮合连接有传动齿环（326），传动齿环（326）转动设置于阻挡式刹停基座（3）上，且传动齿环（326）啮合连接有从动齿环（324），从动齿环（324）转动设置于阻挡式刹停基座（3）上，且从动齿环（324）与逆向预先锁定环（33）可分离的传动连接。3.根据权利要求2所述的一种PLC电气控制机器人，其特征在于：所述逆向预先锁定环（33）的一侧滑动配合设置有锁止压环（334），锁止压环（334）的一侧均匀环绕设置有凸齿，所述阻挡式刹停基座（3）顶部的内壁上环绕设置有凸齿，且锁止压环（334）和阻挡式刹停基座（3）上凸齿的结构相匹配；所述逆向预先锁定环（33）中间设有环形槽，该环形槽内滑动设置有活塞环（332），活塞环（332）的一侧连接有滑杆（333），滑杆（333）远离活塞环（332）的一端与锁止压环（334）固定连接；所述逆向预先锁定环（33）的环形槽连通有收缩进油口（335）和推出进油口（336），收缩进油口（335）和推出进油口（336）分别与所述环形槽内的活塞环（332）两侧的空腔相连通。4.根据权利要求3所述的一种PLC电气控制机器人，其特征在于：所述锁止压环（334）的内壁固定设置有摩擦环（325），摩擦环（325）与从动齿环（324）的位置相对应。5.根据权利要求3所述的一种PLC电气控制机器人，其特征在于：所述逆向预先锁定环（33）还通过单向同步传动组件（34）与转轴（31）传动连接；单向同步传动组件（34）包括设置于逆向预...

【专利技术属性】
技术研发人员：程雅琳，刘冉冉，宁玲玲，张凯，王建强，隗茂虎，陈楠，
申请(专利权)人：山东工程职业技术大学，
类型：发明
国别省市：