机器人连接臂和机器人制造技术

本申请提出了一种机器人连接臂和机器人，机器人连接臂包含臂体、第一连接座和第二连接座，其中，于臂体的长度方向的一端设有第一连接座，于臂体的长度方向的另一端设有第二连接座；第一连接座具有用于与机器人的底座相连的第一连接位置，第一连接座上于第一连接位置的背侧形成有隆起端；臂体的表面具有低洼部位和过渡部位，隆起端相对于低洼部位凸起设置，过渡部位过渡在低洼部位与隆起端之间并且从低洼部位向隆起端逐渐升高，臂体的内部至少在位置对应于低洼部位之处设置有加强筋。本机器人连接臂，刚度高，同时转动惯量小，实现机器人连接臂的刚度及活动灵敏度兼顾地获得保障，机器人连接臂能够承受更大的复合力及复合扭矩。人连接臂能够承受更大的复合力及复合扭矩。人连接臂能够承受更大的复合力及复合扭矩。

【技术实现步骤摘要】
机器人连接臂和机器人


[0001]本申请涉及工业机器人领域，特别涉及一种机器人连接臂和一种机器人。

技术介绍

[0002]现有的工业机器人，如水平多关节机器人等，具有与底座相连的连接臂，在行业内也可称该连接臂为大臂，连接臂是工业机器人的主要受力部件之一，在工业机器人领域往往面临连接臂的刚度不足的问题。

技术实现思路

[0003]本申请的一个目的在于提出一种机器人连接臂，机器人连接臂的刚度高，同时转动惯量小，实现机器人连接臂的刚度及活动灵敏度兼顾地获得保障，机器人连接臂能够承受更大的复合力及复合扭矩。
[0004]为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：
[0005]本申请一个方面的技术方案提出了一种机器人连接臂，包含臂体、第一连接座和第二连接座，其中，于所述臂体的长度方向的一端设有所述第一连接座，于所述臂体的长度方向的另一端设有所述第二连接座；所述第一连接座具有用于与机器人的底座相连的第一连接位置，所述第一连接座上于所述第一连接位置的背侧形成有隆起端；所述臂体的表面具有低洼部位和过渡部位，所述隆起端相对于所述低洼部位凸起设置，所述过渡部位过渡在所述低洼部位与所述隆起端之间并且从所述低洼部位向所述隆起端逐渐升高，所述臂体的内部至少在位置对应于所述低洼部位之处设置有加强筋。
[0006]根据本申请的一些技术方案，所述第二连接座具有第二连接位置，所述第二连接位置与所述第一连接位置之间朝向相反，所述低洼部位过渡在所述第二连接位置与所述过渡部位之间。
[0007]根据本申请的一些技术方案，所述臂体包括：第一壁，过渡在所述第二连接位置与所述隆起端之间，其中，所述第一壁具有位于长度方向的两端之间的预设中途位置，所述第二连接位置与所述预设中途位置之间的所述第一壁相对于所述隆起端凹陷设置，以构造出所述低洼部位，所述预设中途位置与所述隆起端之间的所述第一壁沿靠近所述隆起端的方向逐渐朝上翘起，以构造出所述过渡部位；相对的两个第二壁，分别与所述第一壁相连，每个所述第二壁的长度方向的一端与所述第一连接座相连，另一端与所述第二连接座相连，所述第一壁与两个所述第二壁围成具有开口的凹槽，所述第一壁与所述凹槽的开口位置相对，所述凹槽内设置有所述加强筋。
[0008]根据本申请的一些技术方案，每个所述第二壁的长度方向的一端与所述第一连接座的侧面相切，另一端与所述第二连接座的侧面相切；对应于所述第二连接座与所述预设中途位置之间间距位置的所述第二壁的尺寸宽度小于所述第一连接座的尺寸宽度，沿靠近所述第一连接座的方向，对应于所述预设中途位置与所述第一连接座之间间距位置的所述第二壁的尺寸宽度逐渐增大。
[0009]根据本申请的一些技术方案，所述低洼部位的表面包括第一平面，所述隆起端的表面包括第二平面，所述过渡部位的表面包括斜面或弧面，该斜面或弧面从所述低洼部位向所述隆起端位置逐渐升高。
[0010]根据本申请的一些技术方案，在所述第一壁上于对应所述低洼部位之处及对应所述过渡部位之处均设置有所述加强筋。
[0011]根据本申请的一些技术方案，所述加强筋自所述第一壁的表面凸起设置，并朝所述凹槽的开口位置延伸，对应所述过渡部位的所述加强筋的凸起高度大于对应所述低洼部位的所述加强筋的凸起高度。
[0012]根据本申请的一些技术方案，所述臂体内设有若干个环状体和两根以上所述加强筋，所述环状体围设出孔洞，两根以上所述加强筋分别与所述环状体的外侧面相连，且两根以上所述加强筋以所述环状体为交叉节点交织成网状。
[0013]根据本申请的一些技术方案，所述环状体的壁厚和与之相连的所述加强筋的壁厚相同。
[0014]根据本申请的一些技术方案，所述臂体上形成有第一加强结构，所述第一加强结构包括至少一根第一加强筋、至少一根第二加强筋、至少一根第三加强筋、至少一个第一环状体和至少一个第二环状体，所述第一加强筋平行于所述第二壁并且衔接在所述第一连接座与所述第二连接座之间，所述第二加强筋的一端与所述第二连接座相连并且以所述第二连接座为中心呈发散状延伸设置，所述第二加强筋远离所述第二连接座的一端连接于所述第二壁，所述第三加强筋的一端连接于其中一个所述第二壁，另一端连接于另一所述第二壁，所述第三加强筋以所述第一环状体作为顶点配置成夹角形状，所述第一加强筋、所述第二加强筋及所述第三加强筋以所述第二环状体作为交叉节点交织成网状；所述第一加强结构位置对应于所述臂体的所述低洼部位；所述臂体上形成有第二加强结构，所述第二加强结构包括至少一根所述第一加强筋、至少一根第四加强筋、至少一根第五加强筋、至少一根第六加强筋和至少一个第三环状体，所述第四加强筋的一端与所述第一连接座相连并且以所述第一连接座为中心呈发散状延伸设置，所述第五加强筋的一端与其中一个所述第二壁相连，另一端与另一个所述第二壁相连，所述第一加强筋、所述第四加强筋及所述第五加强筋以所述第三环状体作为交叉节点交织成网状，所述第六加强筋衔接在所述第三环状体与一所述第二壁之间；所述第二加强结构位置对应于所述臂体的所述过渡部位。
[0015]根据本申请的一些技术方案，所述臂体还设有第四环状体，所述第二加强结构包括两根以上所述第五加强筋，两根以上所述第五加强筋以所述第四环状体为交叉节点交织成网状；所述臂体还设有中间筋，所述中间筋平行于所述第二壁且一端连接于所述第一连接座、另一端连接于所述第二连接座，所述中间筋的长度方向经过所述第四环状体及所述第一环状体，所述中间筋与所述第四环状体及所述第一环状体分别相连；和/或所述第四环状体位置对应于所述低洼部位靠近所述过渡部位的一端或对应于所述过渡部位靠近所述低洼部位的一端或对应于所述低洼部位与所述过渡部位的结合位置。
[0016]本申请另一个方面的技术方案提出了一种机器人，包括：底座；上述任一技术方案中所述的机器人连接臂，其第一连接位置与所述底座相连，使得所述机器人连接臂能以所述第一连接座为中心相对于所述底座转动；工作件，与所述机器人连接臂的第二连接座相连。
[0017]本申请中，在机器人连接臂的第一连接位置的背侧形成隆起端，隆起端相对于臂体的低洼部位凸起设置，臂体的过渡部位从低洼部位向隆起端高度渐升地设置，且臂体的内部至少在位置对应于低洼部位之处设置有加强筋，这样，通过加强筋和隆起端，机器人连接臂的刚度提升，且机器人连接臂的第一连接座以及靠近第一连接座设置的过渡部位的尺寸高度相比于低洼部位而言获得增大，这在提升机器人连接臂刚度的同时，使得整个机器人连接臂的重量增加相对较少，且使得机器人连接臂的质心更趋于靠近第一连接座，这样，机器人连接臂的转动惯量极大减小，机器人连接臂转动更灵活，且也使得机器人连接臂的刚度巩固性提升，从而使得机器人连接臂具有更高的复合应力承载能力及弯矩承载能力。
[0018]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0019]通过参照附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。
[0020本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人连接臂，其特征在于，包含臂体、第一连接座和第二连接座，其中，于所述臂体的长度方向的一端设有所述第一连接座，于所述臂体的长度方向的另一端设有所述第二连接座；所述第一连接座具有用于与机器人的底座相连的第一连接位置，所述第一连接座上于所述第一连接位置的背侧形成有隆起端；所述臂体的表面具有低洼部位和过渡部位，所述隆起端相对于所述低洼部位凸起设置，所述过渡部位过渡在所述低洼部位与所述隆起端之间并且从所述低洼部位向所述隆起端逐渐升高，所述臂体的内部至少在位置对应于所述低洼部位之处设置有加强筋。2.根据权利要求1所述的机器人连接臂，其特征在于，所述第二连接座具有第二连接位置，所述第二连接位置与所述第一连接位置之间朝向相反，所述低洼部位过渡在所述第二连接位置与所述过渡部位之间。3.根据权利要求2所述的机器人连接臂，其特征在于，所述臂体包括：第一壁，过渡在所述第二连接位置与所述隆起端之间，其中，所述第一壁具有位于长度方向的两端之间的预设中途位置，所述第二连接位置与所述预设中途位置之间的所述第一壁相对于所述隆起端凹陷设置，以构造出所述低洼部位，所述预设中途位置与所述隆起端之间的所述第一壁沿靠近所述隆起端的方向逐渐朝上翘起，以构造出所述过渡部位；相对的两个第二壁，分别与所述第一壁相连，每个所述第二壁的长度方向的一端与所述第一连接座相连，另一端与所述第二连接座相连，所述第一壁与两个所述第二壁围成具有开口的凹槽，所述第一壁与所述凹槽的开口位置相对，所述凹槽内设置有所述加强筋。4.根据权利要求3所述的机器人连接臂，其特征在于，每个所述第二壁的长度方向的一端与所述第一连接座的侧面相切，另一端与所述第二连接座的侧面相切；对应于所述第二连接座与所述预设中途位置之间间距位置的所述第二壁的尺寸宽度小于所述第一连接座的尺寸宽度，沿靠近所述第一连接座的方向，对应于所述预设中途位置与所述第一连接座之间间距位置的所述第二壁的尺寸宽度逐渐增大。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人连接臂，其特征在于，所述低洼部位的表面包括第一平面，所述隆起端的表面包括第二平面，所述过渡部位的表面包括斜面或弧面，该斜面或弧面从所述低洼部位向所述隆起端位置逐渐升高。6.根据权利要求3或4所述的机器人连接臂，其特征在于，在所述第一壁上于对应所述低洼部位之处及对应所述过渡部位之处均设置有所述加强筋。7.根据权利要求3或4所述的机器人连接臂，其特征在于，所述加强筋自所述第一壁的表面凸起设置，并朝所述凹槽的开口位置延伸，对应所述过渡部位的所述加强筋的凸起高度大于对应所述低洼部位的所述加强筋的凸起高度。8.根据权利要求3或4所述的机器人连接臂，其特征在于，所述臂体内设...

【专利技术属性】
技术研发人员：王辉，李晓博，刘斌，招绍坤，陈国，胡龙华，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：新型
国别省市：