清洁机器人行走结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种清洁机器人行走结构，包括安装板，安装板上设有第一齿轮和第二齿轮，同侧的第一齿轮和第二齿轮上套设有行走链条，行走链条上设有多个间隔设置的吸附件，第一齿轮和/或第二齿轮上传动连接有驱动机构，驱动机构设于安装板上；安装板的顶面上设有至少一个辅助吸附机构，辅助吸附机构包括座体，座体呈中空的圆筒状，且座体导通安装板的底面，座体内设有推进件和推进驱动件，推进驱动件与推进件传动连接。本实用新型专利技术能够适用于海洋生物或海洋垃圾的不同淤积厚度，稳定地吸附在船体的表面上，避免清洁机器人由于海洋生物或海洋垃圾淤积过多导致吸附力减弱或吸附力消失导致沉入水中的情况发生。力消失导致沉入水中的情况发生。力消失导致沉入水中的情况发生。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人行走结构


[0001]本技术属于机器人行走结构
，具体涉及清洁机器人行走结构。

技术介绍

[0002]随着海洋经济的发展，越来越多船只被投入到船舶运输行业中，船舶在海洋航行的过程中，船舶的表面及船底会吸附有大量的海洋生物及海洋垃圾，由于海洋生物和海洋垃圾的淤积会导致船体的表面防腐层被破坏，降低船舶的使用寿命，因此需要对船体及船底的表面进行清洁，清理淤积的海洋生物和海洋垃圾。传统的清洁方式主要通过工人手持清洁装置潜入水下进行清洁，工作情况受海况的影响较大，且难以确保工人的作业安全。
[0003]针对人工清洁的缺陷，企业研发了能够进入水下进行清洁作业的水下机器人，通过水下机器人在船体上行走的同时对船体的表面进行清洁处理，水下机器人在船体上行走时通过吸附式结构吸附在船体的表面上，防止水下机器人与船体脱离的情况发生，确保水下机器人能够持续对船体表面进行清洁。
[0004]在使用过程中，可能由于在船体的表面吸附淤积的海洋生物和海洋垃圾由于堆积较厚，导致船体的行走结构吸附能力减弱甚至失去吸附能力，无法吸附在船体上进行船体表面的清洁处理，导致水下机器人脱离船体沉入水中，需要对水下机器人进行打捞，投入大量打捞成本。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种清洁机器人行走结构，该清洁机器人行走结构能够适用于海洋生物或海洋垃圾的不同淤积厚度，稳定地吸附在船体的表面上，避免清洁机器人由于海洋生物或海洋垃圾淤积过多导致吸附力减弱或吸附力消失导致沉入水中的情况发生。
[0006]实现上述目的包括如下技术方案。
[0007]本技术提供了一种清洁机器人行走结构，包括安装板，在所述安装板上设有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮相对设于所述安装板的端部两侧位置处，所述第二齿轮相对设于所述安装板的另一端部两侧位置处；
[0008]在同侧的第一齿轮和第二齿轮上套设有行走链条，在所述行走链条上设有多个间隔设置的吸附件，在所述第一齿轮和/或第二齿轮上传动连接有驱动机构，所述驱动机构设于所述安装板上；
[0009]在所述安装板的顶面上设有至少一个辅助吸附机构，所述辅助吸附机构包括座体，所述座体呈中空的圆筒状，且所述座体导通所述安装板的底面，在所述座体内设有推进件和推进驱动件，所述推进驱动件与所述推进件传动连接。
[0010]在其中一些实施例中，在所述座体底端设有连接件，所述连接件位于所述座体内，所述连接件的外周壁上设有至少两个向外延伸的连接杆，且所述连接杆穿过所述座体延伸到所述座体外，与所述安装板的顶面连接，所述推进驱动件的底端与所述连接件的顶端连
接，在所述推进驱动件的顶端传动连接有所述推进件。
[0011]在其中一些实施例中，在所述安装板上设有贯穿所述安装板的通孔，所述座体设于所述通孔上方，在所述安装板的底面罩设有罩体，所述罩体与所述安装板之间形成有收集仓，在所述罩体背离所述安装板的一端开设有导通所述收集仓的收集槽，且所述通孔导通所述收集仓。
[0012]在其中一些实施例中，在所述行走链条上设有多个间隔设置的固定块，在所述固定块上背离所述行走链条的一端开设有嵌接槽，在所述嵌接槽内嵌接有所述吸附件。
[0013]在其中一些实施例中，驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机固设在所述安装板底面，所述驱动电机的驱动轴与所述第一齿轮或第二齿轮传动连接。
[0014]在其中一些实施例中，在所述安装板的两侧设有固定板，在所述固定板的顶端设有多个连接块，在所述安装板上开设有多个连接槽，所述连接块与所述连接槽插接配合，所述驱动电机固设在所述固定板上，且所述驱动电机的驱动轴穿过所述固定板与所述第一齿轮或第二齿轮传动连接。
[0015]在其中一些实施例中，所述固定板的底端呈拱形，且在所述固定板上开设有多个镂空槽，在所述固定板上设有两个相对设置的连接块，在位于与所述驱动机构相对的一端的所述连接块上设有固定杆，在所述固定杆的端部套设有可转动的所述第二齿轮或第一齿轮。
[0016]在其中一些实施例中，在所述固定板上设有张紧机构，所述张紧机构包括张紧块，在所述张紧块上设有张紧螺杆，所述张紧螺杆的端部朝向所述连接块，在所述连接块上开设有供所述固定杆穿过的调节孔，在所述固定板上设有张紧槽，在连接块上设有安装孔，在所述安装孔内设有限位杆，所述限位杆的端部伸入所述张紧槽内。
[0017]在其中一些实施例中，在所述固定板上背离所述行走链条的一侧上设有荷载件，在所述固定板底部设有两个安装块，该两个所述安装块相对设置，所述固定板的底端与所述安装块连接，在所述安装块的侧壁和固定板之间形成有安装区域，所述荷载件的两端分别设于不同的所述安装区域内，且所述荷载件的两端均连接所述安装块。
[0018]在其中一些实施例中，所述荷载件呈圆弧状，形成有弧顶端和位于弧顶端两侧的两个相对设置的弧底端，在所述弧顶端和两个弧底端上均设有转动副，在所述安装块上设有延伸段，在所述延伸段和固定板之间形成有所述安装区域，位于所述弧顶端的转动副固定在所述固定板上，位于两个弧底端上的转动副固定在所述延伸段上。
[0019]本技术所提供的清洁机器人行走结构，一方面，通过在安装板的两侧均设有第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮相对设置，在同侧的第一齿轮和第二齿轮上套设有行走链条，在所述行走链条上设有多个间隔设置的吸附件，在所述安装板设有驱动机构，所述驱动机构与所述第一齿轮和/或第二齿轮传动连接；在使用时，通过行走链条上的多个间隔设置的吸附件吸附在船体的表面上，并利用驱动机构驱动所述第一齿轮或第二齿轮任一实现转动，带动行走链条转动，进而带动剩余的第二齿轮或第一齿轮转动，配合行走链条的转动上的吸附件交替吸附在船体上，实现清洁机器人在船体上吸附走动；
[0020]另一方面，通过在所述安装板的顶面上设有至少一个辅助吸附机构，所述辅助吸附机构包括座体，所述座体呈中空的圆筒状，且所述座体导通所述安装板的底面，在所述座体内设有推进件和推进驱动件，所述推进驱动件与所述推进件传动连接；
[0021]在使用时，通过推进驱动件驱动推进件运作，将船体上淤积的海洋生物或海洋垃圾吸附脱离船体，并利用座体导通安装板底面和顶面，配合推进件推进实现水流的流动，增强该清洁机器人的吸附能力，在吸附件遇到能够淤积的海洋生物或海洋垃圾厚度较厚，吸附能力减弱甚至消失时，确保该清洁机器人仍旧能够吸附在船体的表面上，进而适用于海洋生物或海洋垃圾的不同淤积厚度，避免清洁机器人由于海洋生物或海洋垃圾淤积过多导致吸附力减弱或吸附力消失导致沉入水中的情况发生。
附图说明
[0022]图1是本技术的结构示意图；
[0023]图2是本技术的分解图；
[0024]图3是本技术的固定块的分解图；
[0025]图4是本技术的行走链条的分解图；
[0026]图5是本技术的辅助吸附机构的分解图。
[0027]附图标记说明：
[0028]10、安装板；10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.清洁机器人行走结构，其特征在于，包括安装板，在所述安装板上设有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮相对设于所述安装板的端部两侧位置处，所述第二齿轮相对设于所述安装板的另一端部两侧位置处；在同侧的第一齿轮和第二齿轮上套设有行走链条，在所述行走链条上设有多个间隔设置的吸附件，在所述第一齿轮和/或第二齿轮上传动连接有驱动机构，所述驱动机构设于所述安装板上；在所述安装板的顶面上设有至少一个辅助吸附机构，所述辅助吸附机构包括座体，所述座体呈中空的圆筒状，且所述座体导通所述安装板的底面，在所述座体内设有推进件和推进驱动件，所述推进驱动件与所述推进件传动连接。2.如权利要求1所述清洁机器人行走结构，其特征在于，在所述座体底端设有连接件，所述连接件位于所述座体内，所述连接件的外周壁上设有至少两个向外延伸的连接杆，且所述连接杆穿过所述座体延伸到所述座体外，与所述安装板的顶面连接，所述推进驱动件的底端与所述连接件的顶端连接，在所述推进驱动件的顶端传动连接有所述推进件。3.如权利要求2所述清洁机器人行走结构，其特征在于，在所述安装板上设有贯穿所述安装板的通孔，所述座体设于所述通孔上方，在所述安装板的底面罩设有罩体，所述罩体与所述安装板之间形成有收集仓，在所述罩体背离所述安装板的一端开设有导通所述收集仓的收集槽，且所述通孔导通所述收集仓。4.如权利要求1至3任一项所述清洁机器人行走结构，其特征在于，在所述行走链条上设有多个间隔设置的固定块，在所述固定块上背离所述行走链条的一端开设有嵌接槽，在所述嵌接槽内嵌接有所述吸附件。5.如权利要求1至3任一项所述清洁机器人行走结构，其特征在于，驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机固设在所述安装板底面，所述驱动电机的驱动轴与所述第一齿轮或第二齿轮传动连接。6.如权利要求5所述清...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹新彦，陈俊毅，何浠嘉，潘英生，潘俊炜，马浩乐，刘颖，包凡彪，莫伟强，刘娜，
申请(专利权)人：北京理工大学珠海学院，
类型：新型
国别省市：