船舶清洁机器人及船舶清洁方法技术

本发明专利技术公开了一种船舶清洁机器人及船舶清洁方法，包括主体，所述主体上设有两个行走机构，该两个所述行走机构设于所述主体的两侧，所述行走机构上设有吸附单元；所述主体的顶面上形成有安装面，所述主体的底面和行走机构的底端之间形成有清洁区域，所述安装面上设有清刷机构，所述清刷机构包括旋转驱动件，所述旋转驱动件固定在所述安装面上，在所述旋转驱动件的底部上传动连接有清刷头，所述清刷头设于所述清洁区域的内；在所述清刷机构上设有空化清洗机构，所述空化清洗机构设于所述清洁区域内，或所述空化清洗机构朝向所述清洁区域。本发明专利技术能够适应船舶表面的不同作业工况的清洁处理，替代传统的人工清洁，降低人工成本投入，提高清洁效率。提高清洁效率。提高清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
船舶清洁机器人及船舶清洁方法


[0001]本专利技术属于船舶水下清洁设备
，具体涉及一种船舶清洁机器人及船舶清洁方法。

技术介绍

[0002]随着我国海上贸易的逐步增长，越来越多的船只被投入到航海运输行业中，船舶在海洋中长期航行，在船舶的表面上会附着有大量的海洋生物及海洋垃圾，附着在船舶表面上的海洋生物及海洋垃圾会破坏船舶表面的防腐层，从而造成船舶的使用寿命下降，航行速度降低，航行能耗增大等一系列问题。
[0003]因此需要对船舶的表面进行清洁，目前船舶表面的清洁方式主要有船坞吊洗和水下清洁，且均通过人工操作的方式实现清洁，在水下清洁的过程中，由于海浪的实时变化，及船舶表面上附着的海洋生物及海洋垃圾的分布不均匀，在不同区域的淤积程度各不相同，需要在克服海浪变化的同时结合船舶表面上的不同工况采用不同的清洁方式进行船舶表面的清洁，存在工人操作难度高、作业危险系数高、人工成本高、劳动强度高、清洁效率低下等问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种船舶清洁机器人及船舶清洁方法，该船舶清洁机器人及船舶清洁方法能够适应船舶表面的不同作业工况的清洁处理，替代传统的人工清洁，降低人工成本投入，提高清洁效率。
[0005]实现上述目的包括如下技术方案。
[0006]本专利技术提供了一种船舶清洁机器人，包括主体，在所述主体上设有两个行走机构，该两个所述行走机构设于所述主体的两侧，在所述行走机构上设有吸附单元；
[0007]在所述主体的顶面上形成有安装面，在所述主体的底面和行走机构的底端之间形成有清洁区域，在所述安装面上设有清刷机构，所述清刷机构包括旋转驱动件，所述旋转驱动件固定在所述安装面上，在所述旋转驱动件的底部上传动连接有清刷头，所述清刷头设于所述清洁区域的内；
[0008]在所述清刷机构上设有空化清洗机构，所述空化清洗机构设于所述清洁区域内，或所述空化清洗机构朝向所述清洁区域。
[0009]在其中一些实施例中，所述清刷机构包括固定座，所述固定座设于安装面上，所述固定座的底端穿过所述主体朝向所述清洁区域，在所述固定座内形成有容置腔，在所述容置腔内设有转动件，在所述固定座的上方设有所述旋转驱动件，所述旋转驱动件至少部分伸入所述容置腔内与所述转动件传动连接，在所述固定座的底部设有所述清刷头，所述清刷头的底端与所述转动件固定连接，所述清刷头的底端与所述行走机构的底端平齐。
[0010]在其中一些实施例中，在所述主体上设有固定架，所述固定架架设在所述固定座的上方，所述旋转驱动件的顶端穿过所述固定架延伸到所述固定架的上方，在所述旋转驱
动件上外套有防扭套，在所述固定架上固设有外套在所述防扭套上的防扭座。
[0011]在其中一些实施例中，在所述主体上开设有两个相对设置的第一通孔，在所述主体上靠所述第一通孔位置处设有两个相对设置的安装块，在所述安装块上设有连接轴，在所述固定座的外壁上设有两个相对设置的连接块，所述连接轴的另一端与所述连接块连接。
[0012]在其中一些实施例中，所述空化清洗机构包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和第二连接板拼合连接形成有安装腔及贯穿所述第一连接板和第二连接板的第二通孔，所述第一连接板和第二连接板套设在所述清刷机构上，在所述安装腔内设有超声波换能器，在所述超声波换热器上连接有压电片。
[0013]在其中一些实施例中，在所述主体上设有图像反馈机构，所述图像反馈机构包括设于所述主体两端的第一摄像头和第二摄像头，在所述主体上靠所述第一摄像头或第二摄像头的一端设有显示灯，在所述显示灯上或所述主体上固设有光度传感器。
[0014]在其中一些实施例中，在所述主体上相对所述清刷机构一端设有辅助清洁机构，所述辅助清洁机构包括两个固设在所述主体上的连接套，在所述连接套背离所述主体的一端上设有转动轴，在所述转动轴上套设有摆动杆，在两个所述摆动杆之间设有连接杆，所述摆动杆的端部套设在所述连接杆上，且在所述连接杆上套设有清洁刷辊，所述清洁刷辊可沿所述连接杆的周向方向转动。
[0015]在其中一些实施例中，在所述主体上开设有第三通孔，在所述第三通孔上方设有安装座，在所述安装座内形成有容纳孔，在所述容纳孔内设有旋转电机，在所述旋转电机上传动连接有旋叶推进器，在所述清洁区域内设有套体，所述套体的顶部与所述主体连接形成有收集仓，在所述套体上开设有导通所述收集仓的收集槽，及导通所述收集仓的进水口，在所述进水口位置处设有隔网。
[0016]在其中一些实施例中，在所述主体上设有控制机构，所述控制机构包括控制盒，在所述控制盒内设有控制电路板，所述控制电路板分别与所述清刷机构、所述空化清洗机构及所述行走机构连接。
[0017]本专利技术还提供了一种船舶清洁方法，
[0018]行走机构的吸附单元吸附于船体表面并在控制电路板的控制下带动主体在船体表面上行走；
[0019]图像反馈机构摄取船体表面上的图像转化为图像信息反馈到控制机构的控制电路板；
[0020]控制电路板根据接收到的图像信息判断船体表面的附着物淤积情况，并根据不同的附着物淤积情况控制空化清洗机构和/或清刷机构启动，对船体表面的附着物进行清洁处理。
[0021]本专利技术所提供的船舶清洁机器人及船舶清洁方法，通过在主体的顶面上形成安装面，在主体的底面和行走机构的底端之间形成清洁区域，在主体的安装面上设置清刷机构，清刷机构的清刷头设于清洁区域内，在清刷机构上设置空化清洗机构，该空化清洗机构设置在清洁区域内或朝向清洁区域设置；在使用时，根据船体表面的海洋垃圾和/或海洋生物的淤积情况，控制空化清洗机构和/清刷机构启动，在船体表面仅仅附着有细小的海洋生物和/或海洋垃圾的区域清洁时，单独启动空化清洗机构，对海水的分子进行空化处理，进而
通过空化核破裂时产生的冲击力对船体表面附着的海洋生物和/或海洋垃圾的附着性能进行破坏，实现对船体表面的清洁处理；在船体表面附着的海洋生物和/或海洋垃圾的淤积程度较为严重的区域清洁时，单独启动清刷机构，通过旋转驱动件运作驱动清刷头转动对船体的表面进行刷洗，或同时清刷机构和空化清洗机构，在刷洗的同时配合空化作用对船体表面的孔洞，细缝等清刷头无法刷洗的部分进行清洁处理；使得该船舶清洁机器人及船舶清洁方法能够适应船舶表面的不同作业工况的清洁处理，替代传统的人工清洁，降低人工成本投入，提高清洁效率。
[0022]本专利技术所提供的船舶清洁机器人及船舶清洁方法，通过在主体上设置图像反馈机构，图像反馈机构的第一摄像头和第二摄像头运作实时监控船体表面的海洋垃圾和/或海洋生物的淤积情况，反馈到该舶清洁机器人，该舶清洁机器人根据不同的海洋垃圾和/或海洋生物的淤积情况，选择单独启动清刷机构或空化清洗机构，或同时启动清刷机构和空化清洗机构对船体的表面进行清洁处理，提高清洁处理的效率以及清洁效果，当然也可以通过图像反馈机构将图像信息传送到地面控制室，操作人员可根据海洋垃圾和/或海洋生物的根据附着情况手动选择启动清刷机构和/或空化清洗机构，避免该船本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.船舶清洁机器人，其特征在于，包括主体，在所述主体上设有两个行走机构，该两个所述行走机构设于所述主体的两侧，在所述行走机构上设有吸附单元；在所述主体的顶面上形成有安装面，在所述主体的底面和行走机构的底端之间形成有清洁区域，在所述安装面上设有清刷机构，所述清刷机构包括旋转驱动件，所述旋转驱动件固定在所述安装面上，在所述旋转驱动件的底部上传动连接有清刷头，所述清刷头设于所述清洁区域的内；在所述清刷机构上设有空化清洗机构，所述空化清洗机构设于所述清洁区域内，或所述空化清洗机构朝向所述清洁区域。2.如权利要求1所述的船舶清洁机器人，其特征在于，所述清刷机构包括固定座，所述固定座设于安装面上，所述固定座的底端穿过所述主体朝向所述清洁区域，在所述固定座内形成有容置腔，在所述容置腔内设有转动件，在所述固定座的上方设有所述旋转驱动件，所述旋转驱动件至少部分伸入所述容置腔内与所述转动件传动连接，在所述固定座的底部设有所述清刷头，所述清刷头的底端与所述转动件固定连接，所述清刷头的底端与所述行走机构的底端平齐。3.如权利要求2所述的船舶清洁机器人，其特征在于，在所述主体上设有固定架，所述固定架架设在所述固定座的上方，所述旋转驱动件的顶端穿过所述固定架延伸到所述固定架的上方，在所述旋转驱动件上外套有防扭套，在所述固定架上固设有外套在所述防扭套上的防扭座。4.如权利要求2所述的船舶清洁机器人，其特征在于，在所述主体上开设有两个相对设置的第一通孔，在所述主体上靠所述第一通孔位置处设有两个相对设置的安装块，在所述安装块上设有连接轴，在所述固定座的外壁上设有两个相对设置的连接块，所述连接轴的另一端与所述连接块连接。5.如权利要求1至4任一项所述的船舶清洁机器人，其特征在于，所述空化清洗机构包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和第二连接板拼合连接形成有安装腔及贯穿所述第一连接板和第二连接板的第二通孔，所述第一连接板和第二连接板套设在所述清刷机构上...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹新彦，陈俊毅，何浠嘉，潘英生，潘俊炜，马浩乐，刘颖，包凡彪，莫伟强，刘娜，
申请(专利权)人：北京理工大学珠海学院，
类型：发明
国别省市：