一种跨越水线清洗的清洗装置及水下机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及水下清洗技术领域，提供了一种跨越水线清洗的清洗装置及水下机器人。本清洗装置包括清洗盘总成、直线电动推拉杆、滑轨组件和涵道风扇。本清洗装置安装在水下机器人上，可横移出入机器人载体，完成对水线上下壁面的清洗，有效解决了水下机器人无法跨越水线清洗水线以上区域的问题，实现了一套水下机器人完成水线上下区域全覆盖清洗作业。安装本清洗装置的水下机器人可以彻底代替人工下水清洗的作业模式，大大降低了跨水线清洗的操作难度和作业成本。度和作业成本。度和作业成本。

【技术实现步骤摘要】
一种跨越水线清洗的清洗装置及水下机器人


[0001]本专利技术涉及水下清洗
，具体而言，涉及一种跨越水线清洗的清洗装置及水下机器人。

技术介绍

[0002]船舶、港口、码头等长期浸泡在海水中的物件表面会附着大量的贝类、海藻、藤壶等海洋生物，需要经常或定期进行清洗。通常，在船舶满载、涨潮、高水位等情况下，附生在船舶、港口、码头表面的海洋生物被全部淹没在水下，此时可以通过水下机器人进行清洗；然而，当船舶轻载、落潮、低水位时，将有部分附生的海洋生物露出水面，对于这部分露出水面的海洋生物的清洗，目前的水下机器人基本无能为力。在实际作业中，特别是船舶清洗行业中，普遍存在水上部分附着生物无法清洗的情况，此时不得不额外增加人工下水铲除水上海洋生物的环节，不仅增加了操作难度，而且大大提高了作业成本。因此，急需开发一种可以跨越水线清洗作业对象水上部分的水下清洗装置，彻底代替人工下水清洗的作业模式，解决跨水线清洗操作难度大、作业成本高的问题。

技术实现思路

[0003](1)专利技术目的
[0004]为了克服现有水下机器人无法跨越水线清洗作业对象水线以上海洋生物的缺陷，本专利技术提出了一种新的能够跨越水线清洗的清洗装置及相应的水下机器人，以实现一套水下机器人完成水线上下区域全覆盖清洗作业的目的。
[0005](2)技术方案
[0006]为了解决上述问题，本专利技术提供了如下技术方案：
[0007]根据本专利技术的一些实施例，本专利技术跨越水线清洗的清洗装置包括清洗盘总成1、直线电动推拉杆2、滑轨组件3和涵道风扇4；其中：
[0008]所述清洗盘总成1包括清洗盘11、摇臂12、总成架13、压缩弹簧14、连接板15、推拉板16；所述清洗盘11共有三个，呈三角形分布并分别通过所述摇臂12铰接安装在总成架13上，摇臂12上安装压缩弹簧14提供压紧力，连接板15固定安装在总成架13上端面，推拉板16固定安装在总成架13前侧中部；
[0009]所述直线电动推拉杆2具有多级伸缩功能，包括第一套杆21、第二套杆22、第三套杆23、接头24、安装板25；所述第一套杆21下端固定安装在安装板25上，第二套杆22与第一套杆21上端中心孔滑动连接，滑动接触面装有第一密封圈26，第三套杆23与第二套杆22上端中心孔滑动连接，滑动接触面装有第二密封圈27；所述接头24与所述推拉板16轴向限位连接，安装板25与水下机器人固定连接；
[0010]所述滑轨组件3包括第一侧轨31、第二侧轨32、第一横梁33、第二横梁34、第一支臂35、第二支臂36、第三支臂37；其中，第一侧轨31和第二侧轨32结构完全相同，包括基座31
‑
1、第一级滑轨31
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2、第二级滑轨31
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3、滑块31
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4、左限位板31
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5、右限位板31
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6、顶块31
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7、
限位球31
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8、V型弹簧31
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9；第一级滑轨31
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2固定安装在基座31
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1上，第一级滑轨31
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2内侧与第二级滑轨31
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3外侧通过滚珠滑动连接，第二级滑轨31
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3内侧与滑块31
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4外侧通过滚珠滑动连接；第二级滑轨31
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3左右端面分别固定连接左限位板31
‑
5和右限位板31
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6；第一级滑轨31
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2和第二级滑轨31
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3之间靠近右侧安装有V型弹簧31
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9，V型弹簧31
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9上部安装限位球31
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8，所述限位球31
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8通过第二级滑轨31
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3上的限位孔31
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10限制第二级滑轨31
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3滑动；所述顶块31
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7固定安装在滑块31
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4内侧；
[0011]所述涵道风扇4安装在总成架13后侧中部。
[0012]进一步地，根据本专利技术的一些实施例，本专利技术跨越水线清洗的清洗装置中所述三个清洗盘11均为空化射流清洗盘，当在水中清洗时，为空化水射流清洗，当移出水面在空气中清洗时，为高压水冲洗。
[0013]进一步地，根据本专利技术的一些实施例，本专利技术跨越水线清洗的清洗装置中所述第一支臂35、第二支臂36、第三支臂37分别焊接在第一横梁33和第二横梁34之间的前、中后、后端，第一支臂35、第二支臂36、第三支臂37与第一横梁33、第二横梁34共同形成一个整体；所述第一支臂35和第三支臂37分别与所述第一侧轨31和第二侧轨32的滑块31
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4固定连接；所述第一横梁33、第二横梁34与第一支臂35、第二支臂36之间固定安装所述连接板15。
[0014]进一步地，根据本专利技术的一些实施例，本专利技术跨越水线清洗的清洗装置中所述直线电动推拉杆2的行程零位在所述第一级滑轨31
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2的最左端，最大行程小于所述第二级滑轨31
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3的最大伸出距离，所述直线电动推拉杆2可在任意位置自锁以限制所述清洗盘总成1的移动。
[0015]优选地，根据本专利技术的一些实施例，本专利技术跨越水线清洗的清洗装置中所述顶块31
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7前端下缘设有一个向上的倾角，该倾角不大于所述限位球31
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8的高度/半径之比角；所述限位孔31
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10为锥形孔。
[0016]此外，本专利技术还涉及上述跨越水线清洗的清洗装置在水下清洗作业中的用途。
[0017]另一方面，本专利技术还提供了一种水下机器人，所述水下机器人为框架式结构且其内部安装有上述跨越水线清洗的清洗装置。
[0018](3)有益效果
[0019]与现有水下清洗装置相比，本专利技术清洗装置具有以下优点：
[0020]1)本专利技术通过电动推拉杆和伸缩滑轨组合，推动清洗盘总成横移出水下机器人载体，机器人在水下行走，带动清洗盘总成在水线以上边移动边清洗，实现一套水下机器人完成水线上下区域全覆盖清洗作业。
[0021]2)本专利技术提供的多级直线电动推拉杆和伸缩滑轨，安装尺寸短，能有效利用水下机器人内部空间，不占用机器人外部空间，且能实现最大程度地伸出机器人载体外部。
[0022]3)本专利技术的三个清洗盘通过铰接和弹簧压缩的连接方式，具备多个自由度的运动能力，具有较好地工作面适应性及越障能力。
[0023]4)本专利技术的清洗盘总成上安装有涵道风扇，清洗装置伸出水线以上工作时，开启涵道风扇，其产生的推力能极大地抵消清洗盘高压水冲洗时的反作用力，以防水下机器人倾覆。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面对实施例描述中需要使用的附图作简要介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅是本专利技术中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跨越水线清洗的清洗装置，其特征在于，所述清洗装置包括清洗盘总成(1)、直线电动推拉杆(2)、滑轨组件(3)和涵道风扇(4)；其中：所述清洗盘总成(1)包括清洗盘(11)、摇臂(12)、总成架(13)、压缩弹簧(14)、连接板(15)、推拉板(16)；所述清洗盘(11)共有三个，呈三角形分布并分别通过所述摇臂(12)铰接安装在总成架(13)上，摇臂(12)上安装压缩弹簧(14)提供压紧力，连接板(15)固定安装在总成架(13)上端面，推拉板(16)固定安装在总成架(13)前侧中部；所述直线电动推拉杆(2)具有多级伸缩功能，包括第一套杆(21)、第二套杆(22)、第三套杆(23)、接头(24)、安装板(25)；所述第一套杆(21)下端固定安装在安装板(25)上，第二套杆(22)与第一套杆(21)上端中心孔滑动连接，滑动接触面装有第一密封圈(26)，第三套杆(23)与第二套杆(22)上端中心孔滑动连接，滑动接触面装有第二密封圈(27)；所述接头(24)与所述推拉板(16)轴向限位连接，安装板(25)与水下机器人固定连接；所述滑轨组件(3)包括第一侧轨(31)、第二侧轨(32)、第一横梁(33)、第二横梁(34)、第一支臂(35)、第二支臂(36)、第三支臂(37)；其中，第一侧轨(31)和第二侧轨(32)结构完全相同，包括基座(31
‑
1)、第一级滑轨(31
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2)、第二级滑轨(31
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3)、滑块(31
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4)、左限位板(31
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5)、右限位板(31
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6)、顶块(31
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7)、限位球(31
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8)、V型弹簧(31
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9)；第一级滑轨(31
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2)固定安装在基座(31
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1)上，第一级滑轨(31
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2)内侧与第二级滑轨(31
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3)外侧通过滚珠滑动连接，第二级滑轨(31
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3)内侧与滑块(31
‑
4)外侧通过滚珠滑动连接；第二级滑轨(31
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3)左右端面分别固定连接左限位板(31
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5)和右限位板(31
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6)；第一级滑轨(31
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2)和第二级滑轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟利平，蒋绍博，周鑫波，韩明勇，王庆云，马标，朱恩照，孙梅，袁大昌，
申请(专利权)人：昆明海威机电技术研究所有限公司，
类型：发明
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