本实用新型专利技术涉及抓夹装置及抓夹回转操作的设备领域,具体是公开一种柔性适配抓夹装置，其包括适配抓夹装置，所述适配抓夹装置包括主要进行抓夹工件工作的抓夹模块及连接抓夹模块用于间接带动抓夹模块的锁紧模块，所述锁紧模块通过柔性适配连接结构与抓夹模块连接，该装置能够适用多种规格工件抓夹，且能够自动适应微调移动。具有上述的柔性适配抓夹装置的回转适配设备，还包括有可对应在抓夹装置的下方用于夹持工件的适配夹持装置。该设备能够自适应进行研磨加工，能实现多功能自动化操作且能够适应多种规格工件使用。作且能够适应多种规格工件使用。作且能够适应多种规格工件使用。
【技术实现步骤摘要】
一种柔性适配抓夹装置及具有该装置的回转适配设备
[0001]本技术涉及抓夹装置及抓夹回转操作的设备领域。
技术介绍
[0002]在工业生产中，部分大型法兰类工件进行装配使用前需先进行适配作业，如图1所示的一种法兰类工件的结构，包括上法兰10和下法兰20两个部件，两部件通常均为金属制成，这两个部件在分别生产成型后需相嵌套（图中所示上法兰的圆筒部嵌入下法兰的圆筒部内）进行适配的适应研磨（研磨时相对转动，从而对两者的接触面同时进行摩擦，通过研磨使得两者的嵌套更为适配，以达到后面装配使用时所需的状态效果）,因此这道工序需要上下法兰的搬运、定位、固定、转动研磨、清理研磨屑等操作。
[0003]对于上述的这种大型法兰工件，由于尺寸较大，重量较重，成人都不易搬动，因此在现在来说，适应适配操作是这种工件中较为不易的一道工序，这主要也是因为现有的适配作业是通过机械辅助人工进行操作的方式，辅助的机械通常是较为简单的功能作用，在研磨的回转和研磨面同轴的问题上难于达到理想效果，这将直接影响适应适配的最终状态效果，且不同轴的问题也对机械自身造成损伤，还有人工操作的方式工作劳动强度大，操作效率极低，且存在着适配一致性不足等的问题，因此，现有的主要采用人工操作和现有简单的辅助机械的方式方法既难于达到适应适配所要的状态效果，也无法实现该工序的自动化升级改造。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种能够实现适用多种规格工件抓夹，且能够实现自动适应微调移动的一种柔性适配抓夹装置。本技术的另一目的在于提供一种具有上述柔性适配抓夹装置的回转适配设备，其能够自适应进行加工工作，实现多功能自动化操作。
[0005]为实现上述目的，本技术的技术方案是：一种柔性适配抓夹装置，其特征在于，包括适配抓夹装置，所述适配抓夹装置包括主要进行抓夹工件工作的抓夹模块及连接抓夹模块用于间接带动抓夹模块的锁紧模块，所述锁紧模块通过柔性适配连接结构与抓夹模块连接。
[0006]所述抓夹模块上方通过加高柱连接设有夹爪上板，两者之间形成分离空间，所述锁紧模块包括锁紧上板、锁紧驱动缸、锁紧下板、锁紧轴和伸缩导向结构，所述锁紧上板供与多维移动装置连接带动，所述锁紧下板通过加高柱连接在锁紧上板的下方，两者之间形成驱动安装空间，所述锁紧驱动缸对应在驱动安装空间内固定安装在锁紧下板上并且其活塞杆朝下穿过锁紧下板，所述锁紧轴固定连接在锁紧驱动缸的活塞杆上由其带动上下伸缩，所述伸缩导向结构设置在夹爪上板与锁紧下板之间用于锁紧轴上下伸缩的导向；所述柔性适配连接结构为所述锁紧轴的下端设有锥形锁紧块，所述锥形锁紧块其锥形小的一端朝上连接锁紧轴，所述分离空间内设有连接在夹爪上板上的锁紧套，所述锁紧套上开设有上下贯通并且与锥形锁紧块相应的锥形套孔，所述锥形套孔其锥形小的一端朝上，所述锁
紧轴穿设在锥形套孔内，其锥形锁紧块对应嵌入锥形套孔内，所述锥形套孔的最小直径大于锁紧轴的直径并且之间形成轴心调整间隙，所述夹爪上板上设有扭转杆导套，所述扭转杆导套内穿设有可升降活动的扭转杆，所述扭转杆的上端通过可相对锁紧轴径向滑动的直线滑动结构与锁紧下板连接。
[0007]所述抓夹模块包括夹爪下板、安装设置在夹爪下板下表面上的三爪气缸和分别连接三爪气缸由其带动张合的夹爪，所述夹爪通过可相对三爪气缸中心轴径向滑动的直线滑动结构与夹爪下板连接。
[0008]所述锁紧模块的锁紧上板供与带动适配抓夹装置整体动作的多维移动装置的工作端部可拆装的连接，所述多维移动装置的工作端部上设有用于感知适配抓夹装置受到的作用力的力控模块用于适配工作时感知作用力获取数据供控制应用，和/或，所述多维移动装置的工作端部上设有第一视觉定位模块。
[0009]一种具有上述的柔性适配抓夹装置的回转适配设备，其特征在于，还包括有可对应在抓夹装置的下方用于夹持工件的适配夹持装置。
[0010]所述适配夹持装置包括上表面为夹持平台的机座、可活动布设在夹持平台上的多个夹持部件、设置在机座内夹持平台下方的回转盘、连接设置在回转盘下表面与机座之间的回转支承和输出连接回转支承从而带动回转盘转动的驱动电机；所述回转盘上周向布设有多条腰形槽一一对应夹持部件，所述夹持平台上一一对应夹持部件开设有沿回转盘中心轴径向设置的调整滑动槽，所述夹持部件包括对应在夹持平台上表面的夹持块、连接在夹持块下表面并嵌入在调整滑动槽内滑动的调整滑动块、调整滑动块下端连接的调整导轮及连接在夹持平台与调整滑动块之间的滑动导向结构，所述调整导轮嵌入在对应的腰形槽内滚动，所述腰形槽和调整滑动槽的槽型、长度、位置结构设置为能够实现回转盘转动时带动所有夹持块扩张开或靠拢的同步动作，所述夹持块朝向回转盘轴心的一面为可供工件侧面嵌入的V型结构面。
[0011]还包括可对适配抓夹装置抓夹工件活动范围内的工件进行相应工作的第二视觉定位模块、适配视觉检测模块和/或吸尘装置，所述第二视觉定位模块用于工件定位，所述适配视觉检测模块用于工件适应适配工作后的检测，所述吸尘装置用于工件适应适配工作后的研磨屑的清理。
[0012]所述吸尘装置包括吸尘器、一端连接在吸尘器上的吸尘管、吸尘管的另一端上设置的毛刷吸头、供固定安装吸尘管以支撑毛刷吸头朝上的吸管活动座及固定设置的吸尘安装座，所述吸管活动座与吸尘安装座之间设有竖向直线滑动结构，所述吸管活动座的下端设有活动杆，所述吸尘安装座上设有供活动杆对应穿过的导向座，所述活动杆上套设有与导向座作用的上升复位弹簧。
[0013]通过采用上述技术方案，本技术的有益效果是：通过上述结构的回转适配设备，通过能够实现多维方向移动的多维移动装置带动适配抓夹装置移动、搬运以及在适配夹持装置上进行回转研磨加工动作，整个过程可实现机械自动化，可无需人工参与，大大提高效率，其适配抓夹装置的结构通过锁紧模块的设置和柔性适配连接结构的设置，能够实现自动微调调整适应装配进行回转研磨。机械结构设置进一步提高了机械性能，特别适合于大型法兰类工件使用，解决了大型法兰类工件研磨适配过程中的自适应问题，实现多尺寸工件自适应夹持、视觉定位引导、柔性力控装配、自适应适配研磨、自动清洁等的功能，从
而实现本技术上述目的。
附图说明
[0014]图1是本技术涉及的大型法兰类工件的结构示意图。
[0015]图2是本技术涉及的具有柔性适配抓夹装置的回转适配设备的结构示意图。
[0016]图3是本技术涉及的多维移动装置的结构示意图。
[0017]图4是本技术涉及的适配抓夹装置的结构示意图。
[0018]图5是本技术涉及的柔性适配连接结构的部分结构示意图。
[0019]图6是本技术涉及的适配夹持装置结构示意图。
[0020]图7是本技术涉及的适配夹持装置的内部结构示意图。
[0021]图8是本技术涉及的第二视觉定位模块和适配视觉检测模块的结构示意图。
[0022]图9是本技术涉及的吸尘装置结构示意图；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种柔性适配抓夹装置，其特征在于，包括适配抓夹装置，所述适配抓夹装置包括主要进行抓夹工件工作的抓夹模块及连接抓夹模块用于间接带动抓夹模块的锁紧模块，所述锁紧模块通过柔性适配连接结构与抓夹模块连接。2.如权利要求1所述的一种柔性适配抓夹装置，其特征在于，所述抓夹模块上方连接设有夹爪上板，两者之间形成分离空间，所述锁紧模块包括锁紧上板、锁紧驱动缸、锁紧下板、锁紧轴和伸缩导向结构，所述锁紧上板供与多维移动装置连接带动，所述锁紧下板连接在锁紧上板的下方，两者之间形成驱动安装空间，所述锁紧驱动缸对应在驱动安装空间内固定安装在锁紧下板上并且其活塞杆朝下穿过锁紧下板，所述锁紧轴固定连接在锁紧驱动缸的活塞杆上由其带动上下伸缩，所述伸缩导向结构设置在夹爪上板与锁紧下板之间用于锁紧轴上下伸缩的导向。3.如权利要求2所述的一种柔性适配抓夹装置，其特征在于，所述柔性适配连接结构为所述锁紧轴的下端设有锥形锁紧块，所述锥形锁紧块其锥形小的一端朝上连接锁紧轴，所述分离空间内设有连接在夹爪上板上的锁紧套，所述锁紧套上开设有上下贯通并且与锥形锁紧块相应的锥形套孔，所述锥形套孔其锥形小的一端朝上，所述锁紧轴穿设在锥形套孔内，其锥形锁紧块对应嵌入锥形套孔内，所述锥形套孔的最小直径大于锁紧轴的直径并且之间形成轴心调整间隙，所述夹爪上板上设有扭转杆导套，所述扭转杆导套内穿设有可升降活动的扭转杆，所述扭转杆的上端通过可相对锁紧轴径向滑动的直线滑动结构与锁紧下板连接；和/或，所述抓夹模块包括夹爪下板、安装设置在夹爪下板下表面上的三爪气缸和分别连接三爪气缸由其带动张合的夹爪，所述夹爪通过可相对三爪气缸中心轴径向滑动的直线滑动结构与夹爪下板连接。4.如权利要求3所述的一种柔性适配抓夹装置，其特征在于，所述锁紧模块的锁紧上板供与带动适配抓夹装置整体动作的多维移动装置的工作端部可拆装的连接，所述多维移动装置的工作端部上设有用于感知适配抓夹装置受到的作用力的力控模块用于适配工作时感知作用力获取数据供控制应用，和/或，所述多维移动装置的工作端部上设有第一视觉定位模块。5.一种具有如权利要求1
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4任意一项所述的柔性适配抓夹装置的回转适配设备，其特征在于，还包括有可对应在抓夹装置的下方用于夹持工件的适配夹持装置。6.如权利要求5所述的一种具有柔性适配抓夹装置的回转适配设备，其特征在于，所述适配夹持装置包括上表面为夹持平台的机座、可活动布设在夹持平台上的多个夹持部件、设置在机座内夹持...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑伶俊，李瑞峰，梁培栋，赵紫阳，林高峰，
申请(专利权)人：福建泉州哈工大工程技术研究院，
类型：新型
国别省市：
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