一种机械式四向搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械式四向搬运机器人，包括主框架、换向体、主通道行驶轮和子通道行驶轮，两组所述换向体对称设置在主框架的内侧壁上，且所述换向体相对于主框架导向升降位移调节，若干所述子通道行驶轮对应于子通道转动设置在主框架上，若干所述主通道行驶轮对应于主通道转动设置在换向体上，且所述主通道行驶轮和子通道行驶轮均位于主框架的外侧，主通道行驶轮设置在主框架的外侧，能够减小整体的体积和重量。的体积和重量。的体积和重量。

【技术实现步骤摘要】
一种机械式四向搬运机器人


[0001]本技术属于物料仓储领域，特别涉及一种机械式四向搬运机器人。

技术介绍

[0002]如附图1所示，为现有技术中的搬运机器人，机器人在有高度差的互相垂直的双向轨道上行驶，四向搬运机器人有两组行驶轮，一组在子通道上行驶，另一组则在主通道上行驶，两组行驶轮分别通过行驶轮驱动机构进行驱动。
[0003]但是，目前的机器人中的主通道行驶轮是安装在换向体上的，换向体还位于主框架的内圈区域中，也即主通道行驶轮也是位于主框架内侧的，并且为了保证主通道行驶轮的安装稳定性，换向体需要采用框架式结构，导致整体设备成本高，整体的体积大、重量大，不仅需要提高轨道强度，而且也导致整个仓库的成本升高，有效空间利用率低。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种机械式四向搬运机器人，主通道行驶轮设置在主框架的外侧，能够减小整体的体积和重量。
[0005]技术方案：为实现上述目的，本技术的技术方案如下：
[0006]一种机械式四向搬运机器人，包括主框架、换向体、主通道行驶轮和子通道行驶轮，两组所述换向体对称设置在主框架的内侧壁上，且所述换向体相对于主框架导向升降位移调节，若干所述子通道行驶轮对应于子通道转动设置在主框架上，若干所述主通道行驶轮对应于主通道转动设置在换向体上，且所述主通道行驶轮和子通道行驶轮均位于主框架的外侧。
[0007]进一步的，所述换向体包含升降板，所述升降板的两端竖向导向设置在包含有子通道行驶轮的主框架侧框上，所述升降板的板体滑动接触于包含有主通道行驶轮的主框架侧框上。
[0008]进一步的，所述升降板为板体结构，所述升降板的两个自由端上对应于主框架的侧框分别设置有导向滑块，所述主框架侧框上对应于导向滑块设置有竖向的导轨。
[0009]进一步的，所述主框架的内侧区域中设置有用于驱动换向体升降位移的升降驱动机构，所述升降驱动机构包括齿轮箱，所述升降板对应于齿轮箱的输出端啮合传动设置有齿条，所述升降板通过齿轮啮合传动升降位移。
[0010]进一步的，所述升降板朝向于主框架中心区域的侧壁上垂直设置有齿条安装板，两组所述齿条安装板在升降板的长度方向上间距设置，两个所述齿条安装板之间构成用于安装齿轮箱的安装区，所述齿轮箱为双输出齿轮箱。
[0011]进一步的，所述主框架上开设有供主通道行驶轮升降的避空槽。
[0012]有益效果：本技术的主通道行驶轮设置在主框架的外侧，从而能够大幅度的简化换向体的结构，能够减小整体的体积和重量，进而对货架轨道强度的要求也随着降低，降低整体成本。同时，由于换向体的体积减小，对主框架内部的空间占用减小，也能够为安
装、维护提供更大的操作空间。
附图说明
[0013]附图1为现有技术中的机器人结构示意图；
[0014]附图2为本技术的整体结构示意图；
[0015]附图3为本技术的在子通道上行驶且主通道行驶轮上提状态示意图；
[0016]附图4为本技术的换向体的局部放大示意图。
具体实施方式
[0017]下面结合附图对本技术作更进一步的说明。
[0018]如附图2和附图3所示，一种机械式四向搬运机器人，包括主框架10、换向体90、主通道行驶轮100和子通道行驶轮20，两组所述换向体90对称设置在主框架10的内侧壁上，且所述换向体90相对于主框架10导向升降位移调节，若干所述子通道行驶轮20对应于子通道01转动设置在主框架10上，若干所述主通道行驶轮100对应于主通道00转动设置在换向体90上，且所述主通道行驶轮100和子通道行驶轮20均位于主框架10的外侧。本技术的主通道行驶轮100设置在主框架10的外侧，从而能够大幅度的简化换向体90的结构，能够减小整体的体积和重量，进而对货架轨道强度的要求也随着降低，降低整体成本。同时，由于换向体90的体积减小，对主框架内部的空间占用减小，也能够为安装、维护提供更大的操作空间。
[0019]所述换向体90包含升降板11，所述升降板11为板体结构，将现有技术中的框架结构优化为板体结构，能够大幅简化体积、结构、重量和制造成本。
[0020]所述升降板11的两端竖向导向设置在包含有子通道行驶轮20的主框架侧框上，所述升降板11的板体滑动接触于包含有主通道行驶轮100的主框架侧框上，升降板贴近于主框架的内壁侧，为主框架的内侧区域提供更大的安装空间。
[0021]如附图4所示，所述升降板11的两个自由端上对应于主框架的侧框分别设置有导向滑块91，所述主框架侧框上对应于导向滑块91设置有竖向的导轨92，所述导向滑块91为包含T型槽或燕尾槽的块体结构，所述导轨92用于对导向滑块进行导向，提高机器人换向顶升的稳定性，延长使用寿命。
[0022]所述主框架的内侧区域中设置有用于驱动换向体90升降位移的升降驱动机构，所述升降驱动机构包括齿轮箱120，所述升降板11对应于齿轮箱120的输出端啮合传动设置有齿条110，所述升降板11通过齿轮啮合传动升降位移。
[0023]所述升降板11朝向于主框架中心区域的侧壁上垂直设置有齿条安装板12，两组所述齿条分别安装在所述齿条安装板上，且位于其相对的一侧面上，两组所述齿条安装板12在升降板的长度方向上间距设置，两个所述齿条安装板12之间构成用于安装齿轮箱120的安装区，所述齿轮箱120为双输出齿轮箱，齿轮箱为固定在主框架内侧区域的载体上，通过齿轮箱120驱动齿条上下位移。
[0024]所述主框架10上开设有供主通道行驶轮100的轮轴升降的避空槽13，也能进一步的降低主框架的重量，进行减重。
[0025]所述主框架10的内侧包含动力电池区、驱动电机区和控制电柜区等区域，驱动电
机区包括对齿轮箱提供动力的行驶电机，行驶电机的输出端通过齿轮组传动换向轴50，换向轴50的输出端驱动齿轮箱。
[0026]升降板的顶端设置有托板安装板142，托板安装板上设置有用于承托货物的托板140。
[0027]主通道行驶轮组移至主框架外侧，便于后期维护保养及更换；同时有利于货架部分的设计和组装，改善货架的受力工况，减小形变量。缩小换向体尺寸，驱动电机区域空间变大，方便后期进行维护保养、检修等工作。
[0028]以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出：对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械式四向搬运机器人，其特征在于：包括主框架(10)、换向体(90)、主通道行驶轮(100)和子通道行驶轮(20)，两组所述换向体(90)对称设置在主框架(10)的内侧壁上，且所述换向体(90)相对于主框架(10)导向升降位移调节，若干所述子通道行驶轮(20)对应于子通道(01)转动设置在主框架(10)上，若干所述主通道行驶轮(100)对应于主通道(00)转动设置在换向体(90)上，且所述主通道行驶轮(100)和子通道行驶轮(20)均位于主框架(10)的外侧。2.根据权利要求1所述的一种机械式四向搬运机器人，其特征在于：所述换向体(90)包含升降板(11)，所述升降板(11)的两端竖向导向设置在包含有子通道行驶轮(20)的主框架侧框上，所述升降板(11)的板体滑动接触于包含有主通道行驶轮(100)的主框架侧框上。3.根据权利要求2所述的一种机械式四向搬运机器人，其特征在于：所述升降板(11)为板体结构，所述升降板(11)的两个自由端...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔磊，罗强，
申请(专利权)人：上海智世物流科技有限公司，
类型：新型
国别省市：