本发明专利技术涉及工程机械领域，提供一种搅拌筒转向识别方法、装置及搅拌车，该方法包括：获取搅拌车的当前工况数据；基于当前工况数据获取当前工况时序数据序列；其中，当前工况时序数据序列包括多个不同采样时刻对应的第一工况时序数据，第一工况时序数据均不为空；确定当前工况时序数据序列中各第一工况时序数据对应的第一时间间隔特征值；将当前工况时序数据序列以及第一时间间隔特征值输入至预先训练好的转向识别模型，通过转向识别模型输出搅拌筒的转向识别结果。本发明专利技术能够有效保证搅拌筒的转向识别结果的准确性。的转向识别结果的准确性。的转向识别结果的准确性。
【技术实现步骤摘要】
搅拌筒转向识别方法、装置及搅拌车
[0001]本专利技术涉及工程机械
，尤其涉及一种搅拌筒转向识别方法、装置及搅拌车。
技术介绍
[0002]混凝土搅拌车运输混凝土以及卸料的过程中通常会维持搅拌筒的转动。其中，混凝土运输过程中搅拌筒一般为正转，以保障所运载的混凝土的物理特性。搅拌车卸料过程中搅拌筒一般为反转，在搅拌筒内螺旋搅拌桨反向输送力的作用下，将搅拌筒中的混凝土推出。搅拌筒正、反转的状态是实现混凝土生产站、搅拌车、工地的协同作业的关键数据。
[0003]目前，搅拌筒的转向状态一般根据安装于搅拌筒上的传感器检测得到的转向信号予以判断。然而，传感器于搅拌筒上的安装殊为不易，且易受结构损伤，转向数据经常出现缺失的情况，对基于站、车、泵协同的智能化应用开发造成较大的影响。
[0004]传统搅拌筒转向识别方法还基于历史标注数据建立用于表征搅拌车工况数据与搅拌筒转向的对应关系的预测分类器，以根据实时工况数据对搅拌筒的转向状态进行预测。然而，由于搅拌车作业场景复杂，搅拌筒处于正转或者反转时对应的工况数据相同或者类似的可能性极高，因此，通过该方法建立的搅拌筒转向预测分类器无法保证搅拌筒的转向识别结果的准确性。
技术实现思路
[0005]针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种搅拌筒转向识别方法、装置及搅拌车。
[0006]本专利技术提供一种搅拌筒转向识别方法，包括：
[0007]获取搅拌车的当前工况数据；
[0008]基于所述当前工况数据获取当前工况时序数据序列；其中，所述当前工况时序数据序列包括多个不同采样时刻对应的第一工况时序数据，所述第一工况时序数据均不为空；
[0009]确定所述当前工况时序数据序列中各所述第一工况时序数据对应的第一时间间隔特征值；
[0010]将所述当前工况时序数据序列以及所述第一时间间隔特征值输入至预先训练好的转向识别模型，通过所述转向识别模型输出所述搅拌筒的转向识别结果。
[0011]根据本专利技术提供的搅拌筒转向识别方法，所述基于所述当前工况数据获取当前工况时序数据序列，包括：
[0012]基于预设时间间隔对所述当前工况数据进行对齐采样处理，得到所述当前工况时序数据序列。
[0013]根据本专利技术提供的搅拌筒转向识别方法，所述基于预设时间间隔对所述当前工况数据进行对齐采样处理，得到所述当前工况时序数据序列，包括：
[0014]基于所述预设时间间隔确定所述采样时刻；
[0015]基于所述当前工况数据、所述采样时刻以及所述预设时间间隔，确定各所述采样时刻对应的所述第一工况时序数据；
[0016]基于各所述采样时刻对应的所述第一工况时序数据确定所述当前工况时序数据序列。
[0017]根据本专利技术提供的搅拌筒转向识别方法，所述基于各所述采样时刻对应的所述第一工况时序数据确定所述当前工况时序数据序列，包括：
[0018]基于各所述采样时刻的先后顺序对相应的所述第一工况时序数据进行排列，得到初始序列；
[0019]基于所述初始序列以及预设序列长度，确定所述当前工况时序数据序列。
[0020]根据本专利技术提供的搅拌筒转向识别方法，所述预设序列长度是通过如下方法得到的：
[0021]获取所述搅拌车的发货时长；
[0022]基于所述发货时长以及所述预设时间间隔确定所述预设序列长度。
[0023]根据本专利技术提供的搅拌筒转向识别方法，所述确定所述当前工况时序数据序列中各所述第一工况时序数据对应的第一时间间隔特征值，包括：
[0024]获取所述第一工况时序数据对应的所述采样时刻与相邻的所述第一工况时序数据对应的所述采样时刻的时间差；
[0025]基于所述时间差确定所述第一工况时序数据对应的所述第一时间间隔特征值。
[0026]根据本专利技术提供的搅拌筒转向识别方法，所述基于所述时间差确定所述第一工况时序数据对应的所述第一时间间隔特征值，包括：
[0027]对所述时间差进行对数变换；
[0028]基于所述对数变换的结果确定所述第一工况时序数据对应的所述第一时间间隔特征值。
[0029]根据本专利技术提供的搅拌筒转向识别方法，所述转向识别模型是通过如下方法训练得到的：
[0030]获取历史工况数据以及所述历史工况数据对应的转向状态数据；
[0031]基于所述历史工况数据以及所述转向状态数据，获取历史工况时序数据序列以及与所述历史工况时序数据序列对应的转向数据；其中，所述历史工况时序数据序列包括多个不同采样时刻对应的第二工况时序数据，所述第二工况时序数据均不为空；
[0032]确定所述历史工况时序数据序列中各所述第二工况时序数据对应的第二时间间隔特征值；
[0033]基于所述历史工况时序数据序列、所述第二时间间隔特征值以及所述转向数据对预设机器学习模型进行训练，得到所述转向识别模型。
[0034]本专利技术还提供一种搅拌筒转向识别装置，包括：
[0035]数据获取模块，用于获取搅拌车的当前工况数据；
[0036]第一计算模块，用于基于所述当前工况数据获取当前工况时序数据序列；其中，所述当前工况时序数据序列包括多个不同采样时刻对应的第一工况时序数据，所述第一工况时序数据均不为空；
[0037]第二计算模块，用于确定所述当前工况时序数据序列中各所述第一工况时序数据对应的第一时间间隔特征值；
[0038]第三计算模块，用于将所述当前工况时序数据序列以及所述第一时间间隔特征值输入至预先训练好的转向识别模型，通过所述转向识别模型输出所述搅拌筒的转向识别结果。
[0039]本专利技术还提供一种搅拌车，包括：搅拌筒以及如上述所述的搅拌筒转向识别装置。
[0040]本专利技术提供的搅拌筒转向识别方法、装置及搅拌车，通过获取搅拌车的当前工况数据，基于当前工况数据获取当前工况时序数据序列，并确定当前工况时序数据序列中各第一工况时序数据对应的第一时间间隔特征值，将当前工况时序数据序列以及第一时间间隔特征值输入至预先训练好的转向识别模型，以通过转向识别模型输出搅拌筒的转向识别结果，能够有效保证搅拌筒的转向识别结果的准确性。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0042]图1是本专利技术提供的搅拌筒转向识别方法的流程示意图；
[0043]图2是本专利技术提供的获取当前工况时序数据序列的流程示意图之一；
[0044]图3是本专利技术提供的获取当前工况时序数据序列的流程示意图之二；
[0045]图4是本专利技术提供的确定第一时间间隔特征值的流程示意图；
[0046]图5是本专利技术提供的对转向识别模型进行训练的流程示意图；
[0047]图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种搅拌筒转向识别方法，其特征在于，包括：获取搅拌车的当前工况数据；基于所述当前工况数据获取当前工况时序数据序列；其中，所述当前工况时序数据序列包括多个不同采样时刻对应的第一工况时序数据，所述第一工况时序数据均不为空；确定所述当前工况时序数据序列中各所述第一工况时序数据对应的第一时间间隔特征值；将所述当前工况时序数据序列以及所述第一时间间隔特征值输入至预先训练好的转向识别模型，通过所述转向识别模型输出所述搅拌筒的转向识别结果。2.根据权利要求1所述的搅拌筒转向识别方法，其特征在于，所述基于所述当前工况数据获取当前工况时序数据序列，包括：基于预设时间间隔对所述当前工况数据进行对齐采样处理，得到所述当前工况时序数据序列。3.根据权利要求2所述的搅拌筒转向识别方法，其特征在于，所述基于预设时间间隔对所述当前工况数据进行对齐采样处理，得到所述当前工况时序数据序列，包括：基于所述预设时间间隔确定所述采样时刻；基于所述当前工况数据、所述采样时刻以及所述预设时间间隔，确定各所述采样时刻对应的所述第一工况时序数据；基于各所述采样时刻对应的所述第一工况时序数据确定所述当前工况时序数据序列。4.根据权利要求3所述的搅拌筒转向识别方法，其特征在于，所述基于各所述采样时刻对应的所述第一工况时序数据确定所述当前工况时序数据序列，包括：基于各所述采样时刻的先后顺序对相应的所述第一工况时序数据进行排列，得到初始序列；基于所述初始序列以及预设序列长度，确定所述当前工况时序数据序列。5.根据权利要求4所述的搅拌筒转向识别方法，其特征在于，所述预设序列长度是通过如下方法得到的：获取所述搅拌车的发货时长；基于所述发货时长以及所述预设时间间隔确定所述预设序列长度。6.根据权利要求1所述的搅拌筒转向识别方法，其特征在于，所述确定所述当前工况时序数据序列中各所述第一工况时序数据对应的第一时间间隔特征值，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋跃文，
申请(专利权)人：湖南三一智能控制设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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