直线往复式高效率冻存管转移模组及方法技术

本发明专利技术的实施例提供了一种直线往复式高效率冻存管转移模组及方法，涉及样本存取领域。旨在缓解冻存管挑取转移效率很低的问题。直线往复式高效率冻存管转移模组包括平台、第一驱动装置、第一限位卡盘、第二驱动装置、第二限位卡盘、第三驱动装置、第一夹取机构以及第二夹取机构；第一夹取机构以及第二夹取机构沿Y方向作相反方向的移动，第一夹取机构与第二夹取机构用于交替夹取目标冻存盒上的冻存管以及将夹取的冻存管插入空冻存盒内。直线往复式高效率冻存管转移方法采用上述的模组实施。第一夹取机构夹取冻存管时，第二夹取机构放下冻存管；第二夹取机构夹取冻存管时，第一夹取机构放下冻存管，取管与放管同时进行，提高了冻存管的转移效率。冻存管的转移效率。冻存管的转移效率。

【技术实现步骤摘要】
直线往复式高效率冻存管转移模组及方法


[0001]本专利技术涉及样本存取领域，具体而言，涉及一种直线往复式高效率冻存管转移模组及方法。

技术介绍

[0002]深低温生物样本库是目前医药领域和生物领域研究工作重要的基础设备，通过超低温保存可以让血液、干细胞和免疫细胞等生物组织长期保持活性，而在超低温环境下，生物样本的存储需要采用自动化存取设备，其中自动化存取设备主要由冻存架转移模组、冻存盒转移模组与冻存管转移模组组成，其中冻存管转移模组能够将从冻存盒转移模组转运来的目标冻存盒内的目标冻存管取出并转移到空冻存盒内，承担着挑取与转移的工作。
[0003]但现有的挑管转移流程是冻存管转移模组在目标冻存盒内挑取一个目标冻存管，然后将目标冻存管转移到空冻存盒的上方，最后再将挑取的冻存管放进空冻存盒内的空管位内，然后在回到目标冻存盒上方继续挑取下一个目标冻存管，直到待取出冻存管全部挑取完毕。但这样的冻存管转移模组转移一个冻存管需要走一个来回，在转移路程上浪费了太多时间，转移效率较低，并且在较远位置冻存管转移时间更长，因此当冻存管转移模组挑取较多数量的冻存管时，效率将会变得很低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的包括，例如，提供了一种直线往复式高效率冻存管转移模组，其能够缓解冻存管挑取转移效率很低的问题。
[0005]本专利技术的目的还包括，提供了一种直线往复式高效率冻存管转移方法，其能够缓解冻存管挑取转移效率很低的问题。
[0006]本专利技术的实施例可以这样实现：
[0007]本专利技术的实施例提供了一种直线往复式高效率冻存管转移模组，包括平台、第一驱动装置、第一限位卡盘、第二驱动装置、第二限位卡盘，第三驱动装置、第一夹取机构以及第二夹取机构；
[0008]所述第一驱动装置设置在所述平台上，所述第一限位卡盘设置在所述第一驱动装置上，所述第一驱动装置用于驱动所述第一限位卡盘沿X方向移动；所述第一限位卡盘用于定位放置目标冻存盒，所述目标冻存盒放置有冻存管；所述第二驱动装置设置在所述平台上，所述第二限位卡盘设置在所述第二驱动装置上，所述第二驱动装置用于驱动所述第二限位卡盘沿X方向移动；所述第二限位卡盘用于定位放置空冻存盒；所述第三驱动装置设置在所述平台上，且所述第三驱动装置位于所述第一驱动装置以及所述第二驱动装置的上方；所述第一夹取机构以及所述第二夹取机构均设置在所述第三驱动装置上，且所述第三驱动装置用于驱动所述第一夹取机构以及所述第二夹取机构沿Y方向作相反方向的移动，以使所述第一夹取机构与所述第二夹取机构交替移动到所述第一限位卡盘以及所述第二限位卡盘的上方，以交替夹取所述目标冻存盒上的所述冻存管以及将夹取的所述冻存管插
入所述空冻存盒内。
[0009]另外，本专利技术的实施例提供的直线往复式高效率冻存管转移模组还可以具有如下附加的技术特征：
[0010]可选地，所述直线往复式高效率冻存管转移模组还包括第一转动装置以及第二转动装置，所述第一转动装置设置在所述第一驱动装置上，所述第一限位卡盘设置在所述第一转动装置上，所述第一转动装置用于驱动所述第一限位卡盘转动；所述第二转动装置设置在所述第二驱动装置上，所述第二限位卡盘设置在所述第二转动装置上，所述第二转动装置用于驱动所述第二限位卡盘转动；所述第一限位卡盘以及所述第二限位卡盘用于在转动的过程中使所述目标冻存盒与所述空冻存盒相互远离的一侧相互靠近。
[0011]可选地，所述第一驱动装置包括第一电机、第一丝杆以及第一导轨；所述第一转动装置包括第二电机以及第一连板；所述第一导轨沿X方向设置，所述第一丝杆沿所述第一导轨设置，所述第一电机设置在所述第一导轨上，且所述第一电机与所述第一丝杆传动连接；所述第一连板可滑动地设置在所述第一导轨上，且所述第一连板与所述第一丝杆螺纹连接，所述第一限位卡盘可转动地设置在所述第一连板的上方，所述第二电机设置在所述第一连板的下方，所述第二电机与所述第一限位卡盘传动连接；所述第一电机用于驱动所述第一连板以及所述第一限位卡盘沿X方向移动，所述第二电机用于驱动所述第一限位卡盘转动。
[0012]可选地，所述第二驱动装置包括第三电机、第二丝杆以及第二导轨；所述第二转动装置包括第四电机以及第二连板；所述第二导轨沿X方向设置，所述第二丝杆沿所述第二导轨设置，所述第三电机设置在所述第二导轨上，且所述第三电机与所述第二丝杆传动连接；所述第二连板可滑动地设置在所述第二导轨上，且所述第二连板与所述第二丝杆螺纹连接，所述第二限位卡盘可转动地设置在所述第二连板的上方，所述第四电机设置在所述第一连板的下方，所述第四电机与所述第二限位卡盘传动连接；所述第四电机用于驱动所述第二连板以及所述第二限位卡盘沿X方向移动，所述第四电机用于驱动所述第二限位卡盘转动。
[0013]可选地，所述第三驱动装置包括第五电机、第三导轨、正向丝杆、反向丝杆、第一伸缩缸以及第二伸缩缸；所述第三导轨沿Y方向设置在所述第一限位卡盘以及所述第二限位卡盘的上方，所述正向丝杆以及所述反向丝杆沿Y方向并排设置在所述第三导轨上，所述第一伸缩缸以及所述第二伸缩缸分别可滑动地设置在所述第三导轨的两侧，所述第一伸缩缸与所述正向丝杆螺纹连接，所述第二伸缩缸与所述反向丝杆螺纹连接；所述第五电机与所述正向丝杆以及所述反向丝杆传动连接，所述第五电机用于转动的过程中驱动所述正向丝杆以及所述反向丝杆转动，以驱动所述第一伸缩缸以及所述第二伸缩缸沿Y方向作相反方向的移动；所述第一夹取机构固定在所述第一伸缩缸上，所述第二夹取机构固定在所述第二伸缩缸上；所述第一伸缩缸用于驱动所述第一夹取机构沿Z方向移动，所述第二伸缩缸用于驱动所述第二夹取机构沿Z方向移动。
[0014]可选地，所述第一夹取机构包括爪架筒、缸筒、主塞以及多个夹爪；所述爪架筒固定在所述第三驱动装置上；所述缸筒固定在所述爪架筒内，所述多个夹爪沿所述爪架筒的周向间隔分布，所述多个夹爪可移动地设置在所述爪架筒上，且所述多个夹爪的一端均伸入所述缸筒内；所述主塞可滑动地设置在所述缸筒内，所述主塞用于相对所述缸筒移动的
过程中压缩或者释放压力，以使所述多个夹爪相互靠近或者远离，以使所述多个夹爪远离所述缸筒的一端共同对所述冻存管的管盖的内壁进行抵持或者脱离。
[0015]可选地，所述第一夹取机构还包括多个活塞筒；所述多个活塞筒间隔设置在所述缸筒与所述爪架筒之间，所述活塞筒连通所述缸筒与所述爪架筒；
[0016]所述夹爪包括依次连接的顶推块、活塞杆以及分塞；所述分塞以及所述活塞杆可滑动地设置在所述活塞筒内，所述顶推块位于所述爪架筒的外部，所述多个夹爪的所述顶推块共同用于对所述冻存管的管盖的内壁进行抵持。
[0017]可选地，所述第一夹取机构还包括电磁铁以及弹簧；所述电磁铁设置在所述主塞的上方，所述主塞为磁性件，所述弹簧设置在所述主塞与所述缸筒之间；所述主塞用于在所述电磁铁通电的情况下压缩所述弹簧相对所述缸筒移动，以驱动所述多个夹爪相互远离，或者所述主塞用于在所述电磁铁断电的情况下在所述弹簧的作用下复位。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种直线往复式高效率冻存管转移模组，其特征在于，包括：平台；第一驱动装置(110)、第一限位卡盘(160)，所述第一驱动装置(110)设置在所述平台上，所述第一限位卡盘(160)设置在所述第一驱动装置(110)上，所述第一驱动装置(110)用于驱动所述第一限位卡盘(160)沿X方向移动；所述第一限位卡盘(160)用于定位放置目标冻存盒(100)，所述目标冻存盒(100)放置有冻存管(300)；第二驱动装置(210)、第二限位卡盘(220)，所述第二驱动装置(210)设置在所述平台上，所述第二限位卡盘(220)设置在所述第二驱动装置(210)上，所述第二驱动装置(210)用于驱动所述第二限位卡盘(220)沿X方向移动；所述第二限位卡盘(220)用于定位放置空冻存盒(200)；第三驱动装置(600)、第一夹取机构(700)以及第二夹取机构，所述第三驱动装置(600)设置在所述平台上，且所述第三驱动装置(600)位于所述第一驱动装置(110)以及所述第二驱动装置(210)的上方；所述第一夹取机构(700)以及所述第二夹取机构均设置在所述第三驱动装置(600)上，且所述第三驱动装置(600)用于驱动所述第一夹取机构(700)以及所述第二夹取机构沿Y方向作相反方向的移动，以使所述第一夹取机构(700)与所述第二夹取机构交替移动到所述第一限位卡盘(160)以及所述第二限位卡盘(220)的上方，以交替夹取所述目标冻存盒(100)上的所述冻存管(300)以及将夹取的所述冻存管(300)插入所述空冻存盒(200)内。2.根据权利要求1所述的直线往复式高效率冻存管转移模组，其特征在于：所述直线往复式高效率冻存管转移模组还包括第一转动装置以及第二转动装置，所述第一转动装置设置在所述第一驱动装置(110)上，所述第一限位卡盘(160)设置在所述第一转动装置上，所述第一转动装置用于驱动所述第一限位卡盘(160)转动；所述第二转动装置设置在所述第二驱动装置(210)上，所述第二限位卡盘(220)设置在所述第二转动装置上，所述第二转动装置用于驱动所述第二限位卡盘(220)转动；所述第一限位卡盘(160)以及所述第二限位卡盘(220)用于在转动的过程中使所述目标冻存盒(100)与所述空冻存盒(200)相互远离的一侧相互靠近。3.根据权利要求2所述的直线往复式高效率冻存管转移模组，其特征在于：所述第一驱动装置(110)包括第一电机(140)、第一丝杆(150)以及第一导轨(120)；所述第一转动装置包括第二电机(170)以及第一连板(130)；所述第一导轨(120)沿X方向设置，所述第一丝杆(150)沿所述第一导轨(120)设置，所述第一电机(140)设置在所述第一导轨(120)上，且所述第一电机(140)与所述第一丝杆(150)传动连接；所述第一连板(130)可滑动地设置在所述第一导轨(120)上，且所述第一连板(130)与所述第一丝杆(150)螺纹连接，所述第一限位卡盘(160)可转动地设置在所述第一连板(130)的上方，所述第二电机(170)设置在所述第一连板(130)的下方，所述第二电机(170)与所述第一限位卡盘(160)传动连接；所述第一电机(140)用于驱动所述第一连板(130)以及所述第一限位卡盘(160)沿X方向移动，所述第二电机(170)用于驱动所述第一限位卡盘(160)转动。4.根据权利要求3所述的直线往复式高效率冻存管转移模组，其特征在于：所述第二驱动装置(210)包括第三电机、第二丝杆以及第二导轨；所述第二转动装置包括第四电机以及第二连板；所述第二导轨沿X方向设置，所述第二丝杆沿所述第二导轨设
置，所述第三电机设置在所述第二导轨上，且所述第三电机与所述第二丝杆传动连接；所述第二连板可滑动地设置在所述第二导轨上，且所述第二连板与所述第二丝杆螺纹连接，所述第二限位卡盘(220)可转动地设置在所述第二连板的上方，所述第四电机设置在所述第一连板(130)的下方，所述第四电机与所述第二限位卡盘(220)传动连接；所述第四电机用于驱动所述第二连板以及所述第二限位卡盘(220)沿X方向移动，所述第四电机用于驱动所述第二限位卡盘(220)转动。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的直线往复式高效率冻存管转移模组，其特征在于：所述第三驱动装置(600)包括第五电机(650)、第三导轨(610)、正向丝杆(660)、反向丝杆(661)、第一伸缩缸(670)以及第二伸缩缸(671)；所述第三导轨(...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔争第，张南，陈玉凯，安玮多，吕曼曼，李月，
申请(专利权)人：中科美菱低温科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：