嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手制造技术

嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手，属于机器人、物流装备领域；由左右旋双螺纹丝杠驱动二个横向移动板相向移动，由电机蜗杆蜗轮减速器一体机通过二对锥齿轮副传动、或二根软轴传动、或电磁铁或短丝杠轴电机的同步驱动，使二个竖直移动板竖向移动；横向移动板上设置的中间铲叉只能横向移动，竖直移动板上设置的二个侧边铲叉既随横向移动板移动、又能相对于横向移动板竖向移动；侧边铲叉和中间铲叉在初始状态是平齐的、便于同时插入嵌入叠放最上面二个空托盘之间的间隙中，然后侧边铲叉竖直向上移动进行分离；机械臂竖直向上运动完全分离后，左右旋双螺纹丝杠驱动二侧的侧边铲叉和中间铲叉向中间相向移动，进一步可靠夹紧托盘。步可靠夹紧托盘。步可靠夹紧托盘。

【技术实现步骤摘要】
嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手


[0001]本专利技术涉及机械人、物流装配
，尤其是一种嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手。

技术介绍

[0002]托盘是使静态货物转变为动态货物的媒介物，一种载货平台，而且是活动的平台，或者说是可移动的地面。瓦楞纸箱、塑料周转箱码垛在塑料托盘上，再以托盘为载体，用AGV或铲车在厂区内短途运输，最后用铲车铲运到货车上进行长途运输。
[0003]现有技术中，为适应潜伏举升式AGV托举而设计的塑料托盘，所述塑料托盘带有地脚而离地距离较高，为了减少储运空间，带有地脚的空塑料托盘是处于嵌入叠放状态，因此相邻的空塑料托盘之间有较大的摩擦力，分离脱开较难实现。

技术实现思路

[0004]本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种结构合理的嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手，从而可以方便的实现嵌入叠放的空托盘分离与抓持、以及纸箱码垛等操作，操作简单，行动敏捷，通用性强。
[0005]本专利技术所采用的技术方案如下：
[0006]一种嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手，
[0007]包括横向移动部、以及第一竖向移动部、或第二竖向移动部、或第三竖向移动部、或第四竖向移动部组成；
[0008]每侧的二个侧边铲叉和一个中间铲叉在初始状态是平齐的，视觉定位下机械臂操作到位后，所述横向移动部使托盘二侧的中间铲叉和二个侧边铲叉向托盘运动，插入嵌入叠放最上面二个空托盘之间的间隙中，但不挤压到空托盘；
[0009]然后，二侧的中间铲叉不动，所述第一竖向移动部、或第二竖向移动部、或第三竖向移动部、或第四竖向移动部，驱动二侧的各二个侧边铲叉同步向上移动，使二个侧边铲叉与中间铲叉错开，从而四个侧边铲叉将最上面空托盘向上拔出；
[0010]机械臂竖直向上缓慢移动到空托盘完全分离后，所述横向移动部直接使错位的侧边铲叉和中间铲叉向空托盘移动，进一步可靠地夹紧最上面的空托盘；或者二侧的各二个侧边铲叉先同步向下移动，每侧二个侧边铲叉和一个中间铲叉恢复到平齐的初始状态，所述横向移动部再使错位的侧边铲叉和中间铲叉向空托盘移动，进一步可靠地夹紧最上面的空托盘。
[0011]作为上述技术方案的进一步改进：
[0012]横向移动部中，包括底板，所述底板安装在机械臂的末端，所述底板上固定安装蜗轮孔输出电机蜗杆减速器一体机，所述底板的端部固定有直角板，所述直角板的外侧通过紧固件安装电机，所述电机的输出轴穿过直角板后通过联轴器安装左右旋丝杠，底板的底部设置有对称的支撑板，单个支撑板上安装有菱形带座轴承，左右旋丝杠的两端与菱形带
座轴承配合支撑，位于菱形带座轴承内侧的左右旋丝杠上还安装有左旋丝杠螺母和右旋丝杠螺母，左旋丝杠螺母和右旋丝杠螺母分别固定在二块横向移动板或方孔横向移动板上，二根横向直线导轨在左右旋丝杠对称二侧，二根横向直线导轨的二端均靠二块支撑板的孔固定，每根横向直线导轨背靠背地套有二个横向直线轴承，二根横向直线导轨同一端的二个横向直线轴承也固定在同一横向移动板或方孔横向移动板上，电机驱动左右旋丝杠旋转，使得横向移动板或方孔横向移动板移动方向相反、移动速度相同；每块所述横向移动板或方孔横向移动板上固定一块中间铲叉、带有二块侧边铲叉。
[0013]第一竖向移动部中，底板采用第一底板，所述第一底板的端部安装蜗轮孔输出电机蜗杆减速器一体机的蜗轮孔套有花键轴，花键轴的两端通过菱形挂壁带座轴承支撑，两个菱形挂壁带座轴承各自固定在支撑板上，花键轴的两端对称安装花键孔锥齿轮，与花键孔锥齿轮啮合的小锥齿轮分别固定在竖直左旋丝杠和竖直右旋丝杠上，竖直左旋丝杠和竖直右旋丝杠均靠两个平行轴带座轴承固定在横向移动板上；竖直左旋丝杠或竖直右旋丝杠的内侧对称安装有竖直直线导轨、并靠支撑架支撑，四个支撑架固定在横向移动板上，竖直直线导轨套有竖直直线轴承，竖直左旋丝杠的竖直左旋丝杠螺母或竖直右旋丝杠的竖直右旋丝杠螺母，与二个竖直直线轴承均固定在竖直移动板上；中间铲叉固定在横向移动板上，中间铲叉和横向移动板之间有调整垫块，二个侧边铲叉对称于中间铲叉，均固定在竖直移动板上，蜗轮孔输出电机蜗杆减速器一体机驱动二块竖直移动板、四个侧边铲叉同步移动。
[0014]横向移动板上开有孔，孔中塞入有耐磨套，花键孔锥齿轮圆柱段塞进耐磨套内圈。
[0015]第二竖向移动部中，底板采用第二底板，第二底板的上表面中部安装蜗轮孔输出电机蜗杆减速器一体机，蜗轮孔输出电机蜗杆减速器一体机的蜗轮孔套有短轴，并靠平键传递扭矩，短轴的二侧靠轴用弹性挡圈轴向固定，短轴的二端面上有圆锥孔、二端圆柱部分有外螺纹，二根软轴分别靠滚花内螺纹套紧固在锥孔竖直左旋丝杠和锥孔竖直右旋丝杠的螺纹上，靠辊压夹紧圆锥头的圆锥头与锥孔竖直左旋丝杠和锥孔竖直右旋丝杠的锥孔配合传递扭矩，锥孔竖直左旋丝杠和锥孔竖直右旋丝杠均靠二个平行轴带座轴承固定在横向移动板；锥孔竖直左旋丝杠或锥孔竖直右旋丝杠二侧均对称安装有竖直直线导轨、并靠二块支撑架支撑，四个支撑架固定在横向移动板上，竖直直线导轨套有竖直直线轴承，锥孔竖直左旋丝杠的竖直左旋丝杠螺母或锥孔竖直右旋丝杠(3001的竖直右旋丝杠螺母，与二个竖直直线轴承均固定在竖直移动板上；中间铲叉固定在横向移动板上，中间铲叉和横向移动板之间有调整垫块，二个侧边铲叉对称于中间铲叉，均固定在竖直移动板上，蜗轮孔输出电机蜗杆减速器一体机1驱动二块竖直移动板、四个侧边铲叉同步上移。
[0016]软轴包括弹性轴、滚花内螺纹套、辊压夹紧圆锥头，二个滚花内螺纹套背对背套进弹性轴中，弹性轴二端插进辊压夹紧圆锥头的圆柱段的中孔里、并靠辊压方法夹紧在所述中孔里，辊压夹紧圆锥头的材料有塑性。
[0017]第三竖向移动部中，横向移动板采用方孔横向移动板，方孔横向移动板上开有方形孔，自保持类推拉式大行程电磁铁的主体穿过方孔横向移动板上的方形孔、固定在驱动器固定板上，驱动器固定板固定在方孔横向移动板上；自保持类推拉式大行程电磁铁轴心线二侧均对称安装有竖直直线导轨、并靠二块支撑架支撑，四个支撑架固定在方孔横向移动板上，竖直直线导轨套有竖直直线轴承，自保持类推拉式大行程电磁铁的驱动轴靠二个扁螺母固定在竖直移动板上，二个竖直直线轴承均固定在竖直移动板上；中间铲叉固定在
方孔横向移动板上，中间铲叉和方孔横向移动板之间有调整垫块，二个侧边铲叉对称于中间铲叉，均固定在竖直移动板上，二个自保持类推拉式大行程电磁铁同时得电，驱动二块竖直移动板、四个侧边铲叉同步上移。
[0018]第四竖向移动部中，横向移动板采用方孔横向移动板，方孔横向移动板上开有方形孔，短丝杠轴电机的主体穿过方孔横向移动板上的方形孔、固定在驱动器固定板上，驱动器固定板固定在方孔横向移动板上；所述短丝杠轴电机丝杠轴二侧均对称安装有竖直直线导轨、并靠二块支撑架支撑，四个支撑架固定在方孔横向移动板上，竖直直线导轨套有竖直直线轴承，所述短丝杠轴电机丝杠轴所配套的丝杠螺母固定在竖直移动板上，二个竖直直线轴承均固定在竖直本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手，其特征在于：包括横向移动部、以及第一竖向移动部、或第二竖向移动部、或第三竖向移动部、或第四竖向移动部组成；每侧的二个侧边铲叉(28)和一个中间铲叉(27)在初始状态是平齐的，视觉定位下机械臂操作到位后，所述横向移动部使托盘二侧的中间铲叉(27)和二个侧边铲叉(28)向托盘运动，插入嵌入叠放最上面二个空托盘之间的间隙中，但不挤压到空托盘；然后，二侧的中间铲叉(27)不动，所述第一竖向移动部、或第二竖向移动部、或第三竖向移动部、或第四竖向移动部，驱动二侧的各二个侧边铲叉(28)同步向上移动，使二个侧边铲叉(28)与中间铲叉(27)错开，从而四个侧边铲叉(28)将最上面空托盘向上拔出；机械臂竖直向上缓慢移动到空托盘完全分离后，所述横向移动部直接使错位的侧边铲叉(28)和中间铲叉(27)向空托盘移动，进一步可靠地夹紧最上面的空托盘；或者二侧的各二个侧边铲叉(28)先同步向下移动，每侧二个侧边铲叉(28)和一个中间铲叉(27)恢复到平齐的初始状态，所述横向移动部再使错位的侧边铲叉(28)和中间铲叉(27)向空托盘移动，进一步可靠地夹紧最上面的空托盘。2.如权利要求1所述的嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手，其特征在于：横向移动部中，包括底板，所述底板安装在机械臂的末端，所述底板上固定安装蜗轮孔输出电机蜗杆减速器一体机(1)，所述底板的端部固定有直角板(4)，所述直角板(4)的外侧通过紧固件安装电机(5)，所述电机(5)的输出轴穿过直角板(4)后通过联轴器(6)安装左右旋丝杠(10)，底板的底部设置有对称的支撑板(7)，单个支撑板(7)上安装有菱形带座轴承(3)，左右旋丝杠(10)的两端与菱形带座轴承(3)配合支撑，位于菱形带座轴承(3)内侧的左右旋丝杠(10)上还安装有左旋丝杠螺母(8)和右旋丝杠螺母(13)，左旋丝杠螺母(8)和右旋丝杠螺母(13)分别固定在二块横向移动板(9)或方孔横向移动板(901)上，二根横向直线导轨(11)在左右旋丝杠(10)对称二侧，二根横向直线导轨(11)的二端均靠二块支撑板(7)的孔固定，每根横向直线导轨(11)背靠背地套有二个横向直线轴承(12)，二根横向直线导轨(11)同一端的二个横向直线轴承(12)也固定在同一横向移动板(9)或方孔横向移动板(901)上，电机(5)驱动左右旋丝杠(10)旋转，使得横向移动板(9)或方孔横向移动板(901)移动方向相反、移动速度相同；每块所述横向移动板(9)或方孔横向移动板(901)上固定一块中间铲叉(27)、带有二块侧边铲叉(28)。3.如权利要求1所述的嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手，其特征在于：第一竖向移动部中，底板采用第一底板(2)，所述第一底板(2)的端部安装蜗轮孔输出电机蜗杆减速器一体机(1)的蜗轮孔套有花键轴(15)，花键轴(15)的两端通过菱形挂壁带座轴承(14)支撑，两个菱形挂壁带座轴承(14)各自固定在支撑板(7)上，花键轴(15)的两端对称安装花键孔锥齿轮(17)，与花键孔锥齿轮(17)啮合的小锥齿轮(18)分别固定在竖直左旋丝杠(21)和竖直右旋丝杠(30)上，竖直左旋丝杠(21)和竖直右旋丝杠(30)均靠两个平行轴带座轴承(22)固定在横向移动板(9)上；竖直左旋丝杠(21)或竖直右旋丝杠(30)的内侧对称安装有竖直直线导轨(24)、并靠支撑架(25)支撑，四个支撑架(25)固定在横向移动板(9)上，竖直直线导轨(24)套有竖直直线轴承(23)，竖直左旋丝杠(21)的竖直左旋丝杠螺母(20)或竖直右旋丝杠(30)的竖直右旋丝杠螺母(29)，与二个竖直直线轴承(23)均固定在竖直移动板(19)上；中间铲叉(27)固定在横向移动板(9)上，中间铲叉(27)和横向移动板(9)
之间有调整垫块(26)，二个侧边铲叉(28)对称于中间铲叉(27)，均固定在竖直移动板(19)上，蜗轮孔输出电机蜗杆减速器一体机(1)驱动二块竖直移动板(19)、四个侧边铲叉(28)同步移动。4.如权利要求3所述的嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手，其特征在于：横向移动板(9)上开有孔，孔中塞入有耐磨套(16)，花键孔锥齿轮(17)圆柱段塞进耐磨套(16)内圈。5.如权利要求1所述的嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手，其特征在于：第二竖向移动部中，底板采用第二底板(201)，第二底板(201)的上表面中部安装蜗轮孔输出电机蜗杆减速器一体机(1)，蜗轮孔输出电机蜗杆减速器一体机(1)的蜗轮孔套有短...

【专利技术属性】
技术研发人员：章军，刘禹，钱陈豪，陈彦秋，吕兵，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：