一种运动调度方法、装置以及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种运动调度方法、装置以及介质，应用于智能机器人技术领域。本申请所提供的运动调度方法，先建立多个移动目标的运动模型和构造移动目标所处场景的障碍物地图，从而得到了实际应用场景的基础信息，再根据各移动目标之间的位置关系建立避让评价函数，并将避让评价函数加入到动态窗口算法中的评价函数中；最后结合运动模型和障碍物地图，并根据动态窗口算法确定各移动目标的运动调度方案。传统的动态窗口算法只适用于单个移动目标，而本申请提供的方案在多个移动目标之间接近时，会通过互相传递速度空间信息，从而消除碰撞的可能。可能。可能。

【技术实现步骤摘要】
一种运动调度方法、装置以及介质


[0001]本申请涉及智能机器人
，特别是涉及一种运动调度方法、装置以及介质。

技术介绍

[0002]近年来，移动智能机器人技术飞速发展，机器人已经被运用于各种领域，例如仓储物流、自动驾驶、货物运输等。其中一种主要用于物流运输的自动引导小车(Automated Guided Vehicle，AGV)得到了广泛的应用，其在物流系统自动化中扮演着重要角色，AGV具有使用便捷、可靠性好、自动化程度高、运行时间长、维护保养简便等诸多优势。在AGV的实际工作过程中，如何在复杂未知的环境完成指定的任务是一个很普遍的问题。运动调度算法是为了解决这个实际问题，实现AGV自主导航的关键技术。它主要解决AGV如何以最快的速度、最短的距离从起点到达目标点的问题。在AGV移动环境中，有可能存在各种各样的障碍物，因此通过运动调度为AGV找到从起点到目标点的无碰撞最优路径。
[0003]但是目前的方案只适用于单个AGV的情况，当存在多个AGV，各AGV之间会相互影响，会出现不同的AGV的路径在同一时刻重合的情况，从而导致多个A本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动调度方法，其特征在于，包括：建立多个移动目标的运动模型；构造所述移动目标所处场景的障碍物地图；根据各所述移动目标之间的位置关系建立避让评价函数；结合所述运动模型和所述障碍物地图，并根据动态窗口算法确定各所述移动目标的运动调度方案；其中，所述动态窗口算法的评价函数包括所述避让评价函数。2.根据权利要求1所述的运动调度方法，其特征在于，所述避让评价函数的输出为各所述移动目标在对应的速度和角速度下各所述移动目标之间的距离评价值。3.根据权利要求1所述的运动调度方法，其特征在于，所诉评价函数还包括：用于表征所述移动目标在当前方向与目标方向对准的程度的方向角评价函数、用于表征所述移动目标在当前轨迹上与最靠近障碍物的距离的间隙评价函数、以及用于表征所述移动目标在相应轨迹上的速度大小的速度评价函数。4.根据权利要求2所述的运动调度方法，其特征在于，在预设半径范围内，所述避让评价函数的所述距离评价值为有效值。5.根据权利要求1所述的运动调度方法，其特征在于，当多个所述移动目标无法在同一时间通过一位置时，所述运动调度方案中根据各所述移动目标自身的任务的优先级确定所述运动调度方案。6.根据权利要求1所述的运...

【专利技术属性】
技术研发人员：张旭峰，唐志鹏，张萍，魏佳栋，马英杰，张祺鹏，庞磊刚，邹晴辉，陈闪闪，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司杭州市余杭区供电公司国网浙江省电力有限公司杭州供电公司，
类型：发明
国别省市：