一种变刚度工件抓取机构制造技术

本发明专利技术属于工业产品热固成型生产技术领域，具体地说是一种变刚度工件抓取机构，包括基座、电气比例阀、气动平行开合夹爪、夹爪连接座、夹持块安装板、夹持块A及夹持块B，夹持块A的内部安装有振动马达。本发明专利技术通过振动马达产生的振动力，使夹持的变刚度工件可通过相应的振动模态与容器脱离；另外在释放工件时，可以通过振动有效破除变刚度工件与各夹持块或夹持片之间形成的机械契合，保证工件的释放可靠；通过电气比例阀控制气动平行开合夹爪的夹持力比例输出，使夹持稳定准确。本发明专利技术可安装在移动设备或者机器人手臂上，使其能够拿起一个变刚度对象，并且具有处理、传输、夹持、放置和释放工件到一个准确的离散位置等功能。和释放工件到一个准确的离散位置等功能。和释放工件到一个准确的离散位置等功能。

【技术实现步骤摘要】
一种变刚度工件抓取机构


[0001]本专利技术属于工业产品热固成型生产
，具体地说是一种变刚度工件抓取机构。

技术介绍

[0002]工件抓取是工业生产中一项重要作业，其能否实现关系到工业生产能否完全自动化生产。随着工业自动化的发展，各种工件抓取用的机械手应运而生，电气元件得到充分的运用，功能集成程度越来越高，但同时也对自动抓取的功能要求越来越高，对自动抓取的安全性稳定性的要求越来越高。而在热固成型生产
中，对于一些一般变刚度工件，现有的自动抓取机构不能稳定抓取与可靠释放。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种变刚度工件抓取机构。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]一种变刚度工件抓取机构，包括基座、电气比例阀、气动平行开合夹爪、夹爪连接座、夹持块安装板、夹持块A及夹持块B；
[0006]所述电气比例阀及所述气动平行开合夹爪分别安装于所述基座上，所述电气比例阀的输出端与所述气动平行开合夹爪连通，所述气动平行开合夹爪具有两个能够水平本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变刚度工件抓取机构，其特征在于：包括基座(101)、电气比例阀(102)、气动平行开合夹爪(103)、夹爪连接座(104)、夹持块安装板(106)、夹持块A(108)及夹持块B(110)；所述电气比例阀(102)及所述气动平行开合夹爪(103)分别安装于所述基座(101)上，所述电气比例阀(102)的输出端与所述气动平行开合夹爪(103)连通，所述气动平行开合夹爪(103)具有两个能够水平对称开合的手指部，所述气动平行开合夹爪(103)的每个手指部上均设有一个所述夹爪连接座(104)，每个所述夹爪连接座(104)上均设有一个所述夹持块安装板(106)，其中一个所述夹持块安装板(106)上设有所述夹持块A(108)，另一个所述夹持块安装板(106)上设有所述夹持块B(110)，所述夹持块A(108)与所述夹持块B(110)相对设置，所述夹持块A(108)及所述夹持块B(110)互相相对的一侧面上分别对应凹设有夹持槽面，两个相对的所述夹持槽面共同夹持工件，所述夹持块A(108)的内部安装有振动马达(114)。2.根据权利要求1所述的变刚度工件抓取机构，其特征在于：还包括用于检测两个所述夹爪连接座(104)开合位移的光栅尺(105)。3.根据权利要求2所述的变刚度工件抓取机构，其特征在于：所述光栅尺(105)安装于所述气动平行开合夹爪(103)上，每个所述夹爪连接座(104)分别各与所述光栅尺(105)的一个读数头连接。4.根据权利要求1所述的变刚度工件抓取机构，其特征在于：所述夹持块A(108)及所述夹持块B(110)分别通过一组减震组件安装于对应的夹持块安装板(106)上。5.根据权利要求4所述的变刚度工件...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明扬，周明，高英美，
申请(专利权)人：广东季华机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：