一种基于双余度总线的飞行器动力系统、控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种基于双余度总线的飞行器动力系统、控制方法及装置，飞行器动力系统包括机架、动力组件，所述动力组件连接在机架上，所述动力组件包括飞控计算机、第一CAN总线和若干个动力设备，每一个所述动力设备与所述飞控计算机之间通过第一CAN总线通信，第一CAN总线的数量与动力设备的数量相等，所述动力设备与所述第一CAN总线一一对应。由于每一个动力设备是通过单独的对应的第一CAN总线与飞控计算机进行通信，当有多少个动力设备，就有多少个与动力设备数量一致的第一CAN总线与动力设备一一对应，采用第一CAN总线进行控制通信的方式取代传统的需要两路线路来分别实现通信和控制，使得抗干扰性强，传输距离远，传输更加稳定。传输更加稳定。传输更加稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双余度总线的飞行器动力系统、控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及飞行器动力控制
，具体涉及一种基于双余度总线的飞行器动力系统、控制方法及装置。

技术介绍

[0002]电动飞行器动力系统是保障飞行安全的重要部分，一旦动力系统的控制和通信出现问题，严重的将会导致飞行器动力失效，出现坠毁的危险。如图1所示，现有的市面上无人机飞行器动力控制和通信是分开的，控制是基于PWM信号，通信是基于普通串口通信，这两种信号都是TTL电平信号，实现成本较低，开发难度较低，容易实现。但是这种动力控制系统的两种信号的缺点，在于普通TTL电平信号传输距离近，易被外界的电磁干扰，造成信号乱码或者接收错误。

技术实现思路

[0003]针对所述缺陷，本专利技术实施例公开了一种基于双余度总线的飞行器动力系统、控制方法及装置，其可通信距离长，传输稳定可靠。
[0004]本专利技术实施例第一方面公开了一种基于双余度总线的飞行器动力系统，包括机架、动力组件，所述动力组件连接在机架上，所述动力组件包括飞控计算机、第一CAN总线和若干个动力设备，每一个所述动力设备与所述飞控计算机之间通过第一CAN总线通信，所述第一CAN总线的数量与动力设备的数量相等，所述动力设备与所述第一CAN总线一一对应。
[0005]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述动力组件还包括第二CAN总线，所述第二CAN总线的数量为一根，若干个所述动力设备均连接到第二CAN总线，且所述第二CAN总线连接所述飞控计算机。/>[0006]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述动力设备包括伺服电机、无刷电机控制器、伺服作动器，所述伺服电机连接所述伺服作动器，所述无刷电机控制器连接所述伺服电机。
[0007]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，每一个所述动力设备分别包括主动力设备和备份动力设备，所述主动力设备和备份动力均与对应的第一CAN总线连接，所述主动力设备和备份动力均与第二CAN总线连接。
[0008]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，还包括应急动力设备，所述应急动力设备连接所述第一CAN总线和所述第二CAN总线
[0009]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述动力设备的数量为4个、8个、16个中的任意一种。
[0010]本专利技术实施例第二方面公开一种基于双余度总线的飞行器控制方法，应用与飞控计算机，包括：
[0011]通过第一CAN总线发送控制指令至每一条第一CAN总线分别所对应的动力设备；
[0012]检测是否在预设时长内接收到来自动力设备的反馈信号，并当未在预设时长内接
收到所述反馈信号时，接入第二CAN总线，并通过第二CAN总线发送控制指令至动力设备。
[0013]本专利技术实施例第三方面公开一种基于双余度总线的飞行器控制装置，应用与飞控计算机，包括：
[0014]指令发送单元：用于通过第一CAN总线发送控制指令至每一条第一CAN 总线分别所对应的动力设备；
[0015]反馈检测单元：用于检测是否在预设时长内接收到来自动力设备的反馈信号，并当未在预设时长内接收到所述反馈信号时，接入第二CAN总线，并通过第二CAN总线发送控制指令至动力设备。
[0016]本专利技术实施例第四方面公开一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行本专利技术实施例第二方面公开的基于双余度总线的飞行器控制方法。
[0017]本专利技术实施例第五方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本专利技术实施例第二方面公开的基于双余度总线的飞行器控制方法。
[0018]与现有技术相比，本专利技术实施例具有以下有益效果：
[0019]本专利技术实施例中公开的基于双余度总线的飞行器动力系统，包括机架、动力组件，其中动力组件包括飞控计算机和若干个动力设备，并且每一个动力设备是通过单独的对应的第一CAN总线与飞控计算机进行通信，当有多少个动力设备，就有多少个与动力设备数量一致的第一CAN总线与动力设备一一对应，采用第一CAN总线进行控制通信的方式取代传统的需要两路线路来分别实现通信和控制，使得抗干扰性强，传输距离远，传输更加稳定。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是现有技术的飞行器动力系统的模块结构示意图；
[0022]图2是本专利技术实施例的一种基于双余度总线的飞行器动力系统的模块结构示意图；
[0023]图3是本专利技术实施例的一种基于双余度总线的飞行器动力系统的另一个模块结构示意图；
[0024]图4是本专利技术实施例的一种基于双余度总线的飞行器动力系统的结构示意图；
[0025]图5是本专利技术实施例的一种基于双余度总线的飞行器控制方法的流程示意图；
[0026]图6是本专利技术实施例提供的一种基于双余度总线的飞行器控制装置的结构示意图；
[0027]图7是本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
[0028]图中，1、机架；2、动力组件；21、飞控计算机；22、第一CAN总线；23、动力设备；24、第二CAN总线。
具体实施方式
[0029]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0030]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本专利技术实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，示例性地，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0031]本专利技术实施例公开了一种基于双余度总线的飞行器动力系统、控制方法、装置、电子设备及存储介质，飞行器动力系统，包括机架、动力组件，其中动力组件包括飞控计算机和若干个动力设备，并且每一个动力设备是通过单独的对应的第一CAN总线与飞控计算机进行通信，当有多少个动力设备，就有多少个与动力设备数量一致的第一CAN总线与动力设备一一对应，采用第一CAN 总线进行控制通信的方式取代传统的需要两路线路来分别实现通信和控制，使得抗干扰性强，传输距离远，传输更加稳定。
[0032]实施例一
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双余度总线的飞行器动力系统，其特征在于，包括机架、动力组件，所述动力组件连接在机架上，所述动力组件包括飞控计算机、第一CAN总线和若干个动力设备，每一个所述动力设备与所述飞控计算机之间通过第一CAN总线通信，所述第一CAN总线的数量与动力设备的数量相等，所述动力设备与所述第一CAN总线一一对应。2.根据权利要求1所述的飞行器动力系统，其特征在于，所述动力组件还包括第二CAN总线，所述第二CAN总线的数量为一根，若干个所述动力设备均连接到第二CAN总线，且所述第二CAN总线连接所述飞控计算机。3.根据权利要求1所述的飞行器动力系统，其特征在于，所述动力设备包括伺服电机、无刷电机控制器、伺服作动器，所述伺服电机连接所述伺服作动器，所述无刷电机控制器连接所述伺服电机。4.根据权利要求1所述的飞行器动力系统，其特征在于，每一个所述动力设备分别包括主动力设备和备份动力设备，所述主动力设备和备份动力均与对应的第一CAN总线连接，所述主动力设备和备份动力设备均与第二CAN总线连接。5.根据权利要求4所述的飞行器动力系统，其特征在于，还包括应急动力设备，所述应急动力设备连接所述第一CAN总线和所述第二CAN总线。6.根据权利要求1所述的飞行器动力系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：周双久，刘逸涛，王伟民，
申请(专利权)人：广州君腾航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：