一种基于星基播放服务的无人机控制方法和系统技术方案

本发明专利技术属于无人机领域，尤其涉及基于星基播放服务的无人机控制方法和系统，方法包括无人机沿初始路径运动，输出第一短报文；太空服务器根据第一短报文输出第二短报文；目标区域的星基播放服务终端根据第二短报文输出第三短报文；太空服务器根据回复标记，处理第三短报文并输出第四短报文；无人机根据第四短报文中的目标区域属性，调节控制参数。通过输出第一短报文，能够描述目标区域位置以便于获取符合指定地点的信息；通过太空服务器传递短报文，能够降低地面数据传输的硬件要求；通过第四短报文能够使无人机获取目标区域属性；通过回复标记能够减少不必要的短报文；通过目标区域属性，调节控制参数能够提高无人机控制的能力。力。力。

【技术实现步骤摘要】
一种基于星基播放服务的无人机控制方法和系统


[0001]本专利技术属于无人机领域，尤其涉及一种基于星基播放服务的无人机控制方法和系统。

技术介绍

[0002]无人机作为运动速度快，运动空间受限程度小的工具，能够运用于不同类型的空间和场景。无人机的运行需要依靠坐标关系来制定行动的路径。通过卫星定位系统，例如GPS、北斗系统，能提供基础的定位信息，来满足基础的路径制定。
[0003]在实践中，仅仅依靠卫星定位系统的基础定位能力，会出现由于系统提供的定位功能精度不足导致无人机的路径规划不够细致的情况。例如GPS会存在提供的精度服务不稳定，容易被干扰和截断。而北斗的定位能力，由于起步较晚，数据采集量不足，并没有针对复杂环境提供足够的定位数据，因此基于北斗的无人机对复杂环境的适应能力也存在不足。

技术实现思路

[0004]为了解决或者改善上述问题，本专利技术提供了一种基于星基播放服务的无人机控制方法和系统，具体技术方案如下：
[0005]本专利技术提供一种基于星基播放服务的无人机控制方法，包括：无人机沿初始路径运动，输出用于描述目标区域位置的第一短报文；太空服务器根据所述第一短报文输出第二短报文；所述目标区域的星基播放服务终端根据所述第二短报文输出包括回复标记和目标区域属性的第三短报文；所述太空服务器根据所述回复标记，处理所述第三短报文并输出第四短报文；所述无人机根据所述第四短报文中的目标区域属性，调节控制参数。
[0006]优选的，所述第一短报文包括任务信息；对应的，所述太空服务器根据所述任务信息输出具有强制指令的所述第二短报文，使收到所述第二短报文且处于所述目标区域的所述星基播放服务终端反馈所述第三短报文。
[0007]优选的，所述目标区域属性包括定位点或者定位点+地形信息或者定位点+地形信息+环境信息；对应的，所述无人机根据所述第四短报文中的目标区域属性，调节控制参数，包括：赋予所述定位点、地形信息和环境信息不同的权值以解释在所述目标区域的不同位置的运动安全性，根据所述运动安全性的高低，修正所述初始路径，并根据修正后的所述初始路径调节所述控制参数。
[0008]优选的，所述地形信息用于描述当前位置或者区域是否可以供无人机运动，所述环境信息用于描述当前位置或者区域的环境因素是否会影响无人机的运动；对应的，所述无人机根据所述地形信息和/或所述环境信息，在进入对应的地点时，调节所述控制参数。
[0009]优选的，所述无人机设置有传感器，并基于所述传感器输出的测量数据实现调节所述控制参数；对应的，所述地形信息和/或所述环境信息的构成结构与所述测量数据契合。
[0010]优选的，所述任务信息用于描述本身的传感器异常；对应的，所述无人机根据所述第四短报文中的目标区域属性，调节控制参数，包括：所述无人机解析所述目标区域属性，得到对应的定位点和对应的外部测量数据；当所述无人机位于或者即将位于所述定位点，根据所述外部测量数据和自身获取的所述测量数据，实现调节所述控制参数。
[0011]优选的，所述无人机设置有用于在不同的场景下调节所述控制参数的运动控制算法，所述场景为基于所述测量数据得到的判断值；对应的，所述根据所述外部测量数据和自身获取的所述测量数据，实现调节所述控制参数，包括：以所述外部测量数据作为异常传感器的替代数据以实现场景的判断；所述无人机根据判断得到的场景，选择对应的运动控制算法以调节所述控制参数。
[0012]优选的，所述星基播放服务基于北斗系统；对应的，所述星基播放服务终端包括：数据处理器，用于获取外部输入的无线信号；短报文发送器，用于将所述无线信号转换为所述第三短报文。
[0013]优选的，所述无线信号来源于设置有北斗芯片的手机；所述手机通过APP获取卫星定位信息和文字信息，并输出为所述无线信号。
[0014]本专利技术提供一种基于星基播放服务的无人机控制系统，包括：
[0015]第一单元，用于使无人机沿初始路径运动，输出用于描述目标区域位置的第一短报文；
[0016]第二单元，用于使太空服务器根据所述第一短报文输出第二短报文；
[0017]第三单元，用于使所述目标区域的星基播放服务终端根据所述第二短报文输出包括回复标记和目标区域属性的第三短报文；
[0018]第四单元，用于使所述太空服务器根据所述回复标记，处理所述第三短报文并输出第四短报文；
[0019]第五单元，用于使所述无人机根据所述第四短报文中的目标区域属性，调节控制参数。
[0020]本专利技术的有益效果为：通过输出第一短报文，能够描述目标区域位置以便于获取符合指定地点的信息；通过太空服务器传递短报文，能够降低地面数据传输的硬件要求；通过第四短报文能够使无人机获取目标区域属性；通过回复标记能够减少不必要的短报文；通过目标区域属性，调节控制参数能够提高无人机控制的能力。
附图说明
[0021]图1是根据本专利技术的基于星基播放服务的无人机控制方法的示意图；
[0022]图2是根据本专利技术的基于星基播放服务的无人机控制系统的示意图。
[0023]主要附图标记说明：
[0024]1‑
第一单元，2
‑
第二单元，3
‑
第三单元，4
‑
第四单元。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0027]还应当理解，在本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0028]还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0029]为了解决或者改善进一步挖掘北斗系统在无人机应用上的潜力的问题，提出如图1所示的一种基于星基播放服务的无人机控制方法，包括；无人机沿初始路径运动，输出用于描述目标区域位置的第一短报文；太空服务器根据所述第一短报文输出第二短报文；所述目标区域的星基播放服务终端根据所述第二短报文输出包括回复标记和目标区域属性的第三短报文；所述太空服务器根据所述回复标记，处理所述第三短报文并输出第四短报文；所述无人机根据所述第四短报文中的目标区域属性，调节控制参数。
[0030]卫星定位的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于星基播放服务的无人机控制方法，其特征在于，包括：无人机沿初始路径运动，输出用于描述目标区域位置的第一短报文；太空服务器根据所述第一短报文输出第二短报文；所述目标区域的星基播放服务终端根据所述第二短报文输出包括回复标记和目标区域属性的第三短报文；所述太空服务器根据所述回复标记，处理所述第三短报文并输出第四短报文；所述无人机根据所述第四短报文中的目标区域属性，调节控制参数。2.根据权利要求1所述基于星基播放服务的无人机控制方法，其特征在于，所述第一短报文包括任务信息；对应的，所述太空服务器根据所述任务信息输出具有强制指令的所述第二短报文，使收到所述第二短报文且处于所述目标区域的所述星基播放服务终端反馈所述第三短报文。3.根据权利要求2所述基于星基播放服务的无人机控制方法，其特征在于，所述目标区域属性包括定位点或者定位点+地形信息或者定位点+地形信息+环境信息；对应的，所述无人机根据所述第四短报文中的目标区域属性，调节控制参数，包括：赋予所述定位点、地形信息和环境信息不同的权值以解释在所述目标区域的不同位置的运动安全性，根据所述运动安全性的高低，修正所述初始路径，并根据修正后的所述初始路径调节所述控制参数。4.根据权利要求3所述基于星基播放服务的无人机控制方法，其特征在于，所述地形信息用于描述当前位置或者区域是否可以供无人机运动，所述环境信息用于描述当前位置或者区域的环境因素是否会影响无人机的运动；对应的，所述无人机根据所述地形信息和/或所述环境信息，在进入对应的地点时，调节所述控制参数。5.根据权利要求3所述基于星基播放服务的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机设置有传感器，并基于所述传感器输出的测量数据实现调节所述控制参数；对应的，所述地形信息和/或所述环境信息的构成结构与所述测量数据契合。6.根据权利要求5所述基于星基播放服务的无人机控制方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶雄俊，刘东甲，王丁丁，任君，袁虎强，李博杰，王叶飞，王彦国，云磊，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司昆明局，
类型：发明
国别省市：