【技术实现步骤摘要】
一种无人机飞行拍摄规划方法、装置及存储介质
[0001]本申请涉及无人机
，具体涉及一种无人机飞行拍摄规划方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]随着无人机技术、立体视觉和电子传感器等信息技术的高速发展，基于无人机的多相机场景数据采集，大大降低了航空拍摄成本，降低了航空拍摄的专业门槛，提高了大规模场景的重建速度和重建质量，但是当前采用无人机进行城市数据采集和重建仍然存在采集时间过长的问题，相对场景重建的系统计算时间而言，复杂场景数据采集的时间要超过场景重建总时间的三分之二，大大增加了场景重建的时间和人工成本。
[0003]尽管目前三维场景快速重建在核心算法方面有了很大的进步，但是目前没有受到业界充分重视同时也缺乏高效的解决方法的问题是，场景数据采集技术已经逐渐成为影响复杂场景重建效率和质量的主要障碍。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的在于提供一种无人机飞行拍摄规划方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中的无人机场景重建数据采集的费效比高，从而影响场景重建的效率和质量的问题。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行拍摄规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标场景区域的粗略模型和拍摄初始信息；根据所述拍摄初始信息，对所述粗略模型进行膨胀操作，生成禁飞区域模型；根据所述拍摄初始信息，对所述粗略模型进行几何分割，将所述粗略模型分割为若干目标几何面，获得粗略模型目标几何面集合；根据所述拍摄初始信息、所述禁飞区域模型和所述粗略模型目标几何面集合，获得初始相机网络；根据所述初始相机网络，确定相机的位置和朝向，基于所述相机的位置和朝向以及所述禁飞区域模型，获得无人机的飞行轨迹。2.根据权利要求1所述的无人机飞行拍摄规划方法，其特征在于，根据所述拍摄初始信息，对所述粗略模型进行膨胀操作，生成所述禁飞区域模型的方法包括：获取所述拍摄初始信息中的安全距离，基于所述安全距离，对所述粗略模型沿法向方向做偏移膨胀操作，生成所述禁飞区域模型。3.根据权利要求1所述的无人机飞行拍摄规划方法，其特征在于，根据所述拍摄初始信息，对所述粗略模型进行几何分割，将所述粗略模型分割为若干所述目标几何面，获得所述粗略模型目标几何面集合的方法包括：按照法向一致性度量将所述粗略模型的相邻两个第一三角面片进行合并，得到第二三角面片，合并代价大于所述拍摄初始信息中的模型分割角度阈值；按照几何平坦性度量将所述粗略模型的剩余的相邻两个第一三角面片进行合并，得到所述第二三角面片，合并代价大于所述拍摄初始信息中的模型分割位移阈值；根据泊松采样，对所述第二三角面片进行分割得到所述目标几何面，获得所述粗略模型目标几何面集合。4.根据权利要求1所述的无人机飞行拍摄规划方法，其特征在于，根据所述拍摄初始信息、所述禁飞区域模型和所述粗略模型目标几何面集合，获得所述初始相机网络的方法包括：将所述目标几何面的质心作为采样点，根据所述粗略模型目标几何面集合，得到采样点集合；根据所述拍摄初始信息和所述禁飞区域模型，将所述采样点集合转换为所述初始相机网络，所述初始相机网络中的所述相机的位置位于所述禁飞区域模型的禁飞区域外。5.根据权利要求4所述的无人机飞行拍摄规划方法，其特征在于，根据所述初始相机网络，确定所述相机的位置和朝向的方法包括：优化所述初始相机网络获得优化相机网络，基于所述优化相机网络确定所述相机的位置和朝向，优化所述初始相机网络的方法包括步骤：S1、获取所述初始相机网络中所述相机的第一度...
【专利技术属性】
技术研发人员：米杰，国计武，董立龙，
申请(专利权)人：北京微视威信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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