一种多点交叉定位无人机飞手的方法及设备技术

本发明专利技术公开了一种多点交叉定位无人机飞手的方法及设备，该方法包括，通过探测设备获取目标无人机的飞行信息；基于所述飞行位置信息和所述飞行轨迹信息规划我方侦察机的第一次飞行轨迹；所述侦察机在到达所述第一次飞行轨迹终点时，获取所述目标无人机飞手信号源的第一方向，基于所述飞手信号源规划所述侦察机的第二次飞行轨迹；所述侦察机在所述第二次飞行轨迹的终点时，获取所述目标无人机飞手信号源的第二方向，干扰系统向所述目标无人机发送干扰信号，迫使所述目标无人机返航，探测设备获取所述目标无人机的返航轨迹；基于所述第一方向、所述第二方向和所述目标无人机的返航轨迹得到飞手位置。定位精度高，降低了成本。降低了成本。降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种多点交叉定位无人机飞手的方法及设备


[0001]本申请涉及无人机飞手定位
，更具体地，多点交叉定位无人机飞手的方法及设备。

技术介绍

[0002]随着时代发展，越来越多的无人机投入到市场，但黑飞情况越来越严重，危害空中安全，无人机飞手定位迫在眉睫。现有飞手定位技术中，大多通过多个无人机规划路径，再进行复杂的计算才能找到飞手位置，且定位精度较差、容易受环境因素影响。
[0003]因此，如何避免复杂计算且提高定位精度，是目前有待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种多点交叉定位无人机飞手的方法，用以解决现有技术中定位飞手需要多个无人机飞行，进行复杂计算的技术问题。该方法包括：通过探测设备获取目标无人机的飞行信息，所述飞行信息包括飞行角度信息、飞行速度信息、飞行位置信息和飞行轨迹信息；基于所述飞行位置信息和所述飞行轨迹信息规划我方侦察机的第一次飞行轨迹，所述侦察机在第一次飞行轨迹途中获取所述目标无人机的实时通信信号，所述实时通信信号包括上行信号和下行信号；所述侦察机在到达所述第一次飞行轨迹终点时，开启无线电侦测设备，获取所述目标无人机飞手信号源的第一方向，基于所述飞手信号源规划所述侦察机的第二次飞行轨迹；所述侦察机在所述第二次飞行轨迹的终点时，再次开启无线电侦测设备，获取所述目标无人机飞手信号源的第二方向，基于修正后的目标无人机位置信息、所述飞行角度信息和所述飞行速度信息干扰系统向所述目标无人机发送干扰信号，切断所述目标无人机与飞手的通信，迫使所述目标无人机返航，探测设备获取所述目标无人机的返航轨迹；基于所述第一方向、所述第二方向和所述目标无人机的返航轨迹得到飞手位置。
[0005]本申请一些实施例中，所述方法还包括：在所述第一次飞行轨迹途中，所述我方侦察机跟随所述目标无人机进行飞行，且所述侦察机与所述目标无人机不发生碰撞，或所述第一次飞行轨迹不与所述目标无人机的飞行轨迹交叉或重合。
[0006]本申请一些实施例中，所述方法还包括：基于所述飞行位置信息、所述飞行轨迹信息和所述下行信号得到修正后目标无人机的位置信息。
[0007]本申请一些实施例中，获取所述目标无人机飞手信号源的第一方向，具体为：根据所述上行信号和无线电侦测设备侦测得到目标无人机飞手信号源的第一方向；
其中，所述第一方向和所述第二方向均为所述侦测无人机机头朝向所述飞手信号源的方向。
[0008]本申请一些实施例中，基于所述第一方向、所述第二方向和所述目标无人机的返航轨迹得到飞手位置，具体为：测算所述第一方向、所述第二方向和所述目标无人机返航轨迹的延长线的交点，所述交点为飞手位置。
[0009]相应的，本专利技术还提出了一种多点交叉定位无人机飞手的设备，该设备包括：第一获取模块，用于通过探测设备获取目标无人机的飞行信息，所述飞行信息包括飞行角度信息、飞行速度信息、飞行位置信息和飞行轨迹信息；第二获取模块，用于基于所述飞行位置信息和所述飞行轨迹信息规划我方侦察机的第一次飞行轨迹，所述侦察机在第一次飞行轨迹途中获取所述目标无人机的实时通信信号，所述实时通信信号包括上行信号和下行信号；第一侦测模块，用于所述侦察机在到达所述第一次飞行轨迹终点时，开启无线电侦测设备，获取所述目标无人机飞手信号源的第一方向，基于所述飞手信号源规划所述侦察机的第二次飞行轨迹；第二侦测模块，用于所述侦察机在所述第二次飞行轨迹的终点时，再次开启无线电侦测设备，获取所述目标无人机飞手信号源的第二方向，基于修正后的目标无人机位置信息、所述飞行角度信息和所述飞行速度信息干扰系统向所述目标无人机发送干扰信号，切断所述目标无人机与飞手的通信，迫使所述目标无人机返航，探测设备获取所述目标无人机的返航轨迹；定位模块，用于基于所述第一方向、所述第二方向和所述目标无人机的返航轨迹得到飞手位置。
[0010]本申请一些实施例中，所述设备还包括规划模块，用于：在所述第一次飞行轨迹途中，所述我方侦察机跟随所述目标无人机进行飞行，且所述侦察机与所述目标无人机不发生碰撞，或所述第一次飞行轨迹不与所述目标无人机的飞行轨迹交叉或重合。
[0011]本申请一些实施例中，所述设备还包括修正模块，用于：基于所述飞行位置信息、所述飞行轨迹信息和所述下行信号得到修正后目标无人机的位置信息。
[0012]本申请一些实施例中，所述第一侦测模块，具体用于：根据所述上行信号和无线电侦测设备侦测得到目标无人机飞手信号源的第一方向；其中，所述第一方向和所述第二方向均为所述侦测无人机机头朝向所述飞手信号源的方向。
[0013]本申请一些实施例中，所述定位模块，具体用于：测算所述第一方向、所述第二方向和所述目标无人机返航轨迹的延长线的交点，所述交点为飞手位置。
[0014]通过应用以上技术方案，通过探测设备获取目标无人机的飞行信息，所述飞行信息包括飞行角度信息、飞行速度信息、飞行位置信息和飞行轨迹信息；基于所述飞行位置信
息和所述飞行轨迹信息规划我方侦察机的第一次飞行轨迹，所述侦察机在第一次飞行轨迹途中获取所述目标无人机的实时通信信号，所述实时通信信号包括上行信号和下行信号；所述侦察机在到达所述第一次飞行轨迹终点时，开启无线电侦测设备，获取所述目标无人机飞手信号源的第一方向，基于所述飞手信号源规划所述侦察机的第二次飞行轨迹；所述侦察机在所述第二次飞行轨迹的终点时，再次开启无线电侦测设备，获取所述目标无人机飞手信号源的第二方向，基于修正后的目标无人机位置信息、所述飞行角度信息和所述飞行速度信息干扰系统向所述目标无人机发送干扰信号，切断所述目标无人机与飞手的通信，迫使所述目标无人机返航，探测设备获取所述目标无人机的返航轨迹；基于所述第一方向、所述第二方向和所述目标无人机的返航轨迹得到飞手位置。本专利技术通过侦测目标无人机的飞行信息，来规划我方无人机的飞行轨迹，接收目标无人机的实时通信信号，基于此得到第一方向和第二方向，切断目标无人机的通信，迫使目标无人机返航，获得返航轨迹，计算第一方向、第二方向和返航轨迹延长线的交点，得到飞手位置。省去了大量繁琐的计算过程，且定位精度高，不需要多个侦测无人机进行操作，单个无人机即可完成，降低了成本。根据目标无人机的上行信号和下行信号，对无人机的位置进行修正，减小了误差。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1示出了本专利技术实施例提出的一种多点交叉定位无人机飞手的方法的流程示意图；图2示出了本专利技术实施例提出的一种多点交叉定位无人机飞手的设备的结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多点交叉定位无人机飞手的方法，其特征在于，包括：通过探测设备获取目标无人机的飞行信息，所述飞行信息包括飞行角度信息、飞行速度信息、飞行位置信息和飞行轨迹信息；基于所述飞行位置信息和所述飞行轨迹信息规划我方侦察机的第一次飞行轨迹，所述侦察机在第一次飞行轨迹途中获取所述目标无人机的实时通信信号，所述实时通信信号包括上行信号和下行信号；所述侦察机在到达所述第一次飞行轨迹终点时，开启无线电侦测设备，获取所述目标无人机飞手信号源的第一方向，基于所述飞手信号源规划所述侦察机的第二次飞行轨迹；所述侦察机在所述第二次飞行轨迹的终点时，再次开启无线电侦测设备，获取所述目标无人机飞手信号源的第二方向，基于修正后的目标无人机位置信息、所述飞行角度信息和所述飞行速度信息干扰系统向所述目标无人机发送干扰信号，切断所述目标无人机与飞手的通信，迫使所述目标无人机返航，探测设备获取所述目标无人机的返航轨迹；基于所述第一方向、所述第二方向和所述目标无人机的返航轨迹得到飞手位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一次飞行轨迹途中，所述我方侦察机跟随所述目标无人机进行飞行，且所述侦察机与所述目标无人机不发生碰撞，或所述第一次飞行轨迹不与所述目标无人机的飞行轨迹交叉或重合。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述飞行位置信息、所述飞行轨迹信息和所述下行信号得到修正后目标无人机的位置信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述目标无人机飞手信号源的第一方向，具体为：根据所述上行信号和无线电侦测设备侦测得到目标无人机飞手信号源的第一方向；其中，所述第一方向和所述第二方向均为所述侦测无人机机头朝向所述飞手信号源的方向。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第一方向、所述第二方向和所述目标无人机的返航轨迹得到飞手位置，具体为：测算所述第一方向、所述第二方向和所述目标无人机返航轨迹的延长线的交点，所述交点为飞手位置。6.一种多点交叉定位无人机飞手的设...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘雄建，刘兵，徐一凡，宋进平，葛冉，孙海涛，彭庆祥，李钰鑫，
申请(专利权)人：北京锐士装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：