吊钩倾角控制方法、系统以及多卷扬起重机技术方案

本申请涉及多卷扬起重机技术领域，具体涉及吊钩倾角控制方法、系统以及多卷扬起重机。其中方法包括：接收吊钩的倾角数据；接收吊钩的升降工况；若吊钩处于上升状态，则执行：根据倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制吊钩的倾角处于预设倾角范围内；或，若吊钩处于下降状态，则执行：调节多个卷扬的运行参数以控制吊钩的下降速度处于预设降速，以及根据倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制吊钩的倾角处于预设倾角范围内。在使用时，根据吊钩的倾角数据调节卷扬的运行参数来控制吊钩的倾角处于预设倾角范围内，避免吊钩的倾斜角度越来越大甚至发生翻转。吊钩的倾斜角度越来越大甚至发生翻转。吊钩的倾斜角度越来越大甚至发生翻转。

【技术实现步骤摘要】
吊钩倾角控制方法、系统以及多卷扬起重机


[0001]本申请涉及多卷扬起重机
，具体涉及吊钩倾角控制方法、系统以及多卷扬起重机。

技术介绍

[0002]随着我国低风速风场的大力发展，对超大吨位起重机的吊载性能要求越来越高，吊载安全性要求越来越高，单个卷扬系统已经无法为超大吨位起重机提供足够的力矩，所以必须采用双卷扬同步吊载。
[0003]目前起重机双卷扬同步控制普遍采用卷扬编码器反馈控制方式来实现调平控制，通过采集卷扬旋转角度变化、计算卷筒钢丝绳收放的长度，从而调节双卷扬钢丝绳长度变化的偏差量来保证双钩的水平角度在一定安全范围，该方案技术成熟、结构简单、成本较低。但受起重机吊载时钢丝绳弹性形变、大臂结构变化、以及卷筒结构等外在影响因素过多，导致控制精度较差，无法精准实现双钩调平要求。尤其在开机、换工况和极限操作(频繁起落钩、微动作业)时吊钩更易发生倾斜，且吊钩处于高空中时，肉眼无法判断吊钩的倾斜度，因此上述的双卷扬同步控制方法并不能完全解决吊钩倾斜的问题。
[0004]综上，如何在吊钩升降过程中，保持吊钩倾角处于合适范围内，是需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请提供了一种吊钩倾角控制方法、系统以及多卷扬起重机，能够使得吊钩倾角保持在合适范围内。
[0006]第一方面，本申请提供的一种吊钩倾角控制方法，应用于多卷扬起重机，其中所述方法包括：接收吊钩的倾角数据；接收所述吊钩的升降工况；若所述吊钩处于上升状态，则执行：根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内；或，若所述吊钩处于下降状态，则执行：调节多个卷扬的运行参数以控制所述吊钩的下降速度处于预设降速，以及根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内。
[0007]本方面在使用时，能够根据吊钩的倾角数据，通过调节卷扬的运行参数来控制吊钩的倾角处于预设倾角范围内，避免吊钩的倾斜角度越来越大甚至发生翻转。本方面还考虑到了吊钩的升降工况，在吊钩处于下降状态时控制吊钩的下降速度，降低吊钩的倾角修正难度，使得吊钩更易保持在预设倾角范围内。
[0008]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述多卷扬起重机的臂头和操作室分别设有第一通讯单元和第二通讯单元，所述吊钩上设有用于检测所述倾角数据的倾角检测单元，所述倾角检测单元分别与所述第一通讯单元和所述第二通讯单元无线通讯连接；其中，所述方法还包括：若所述第一通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，大于所述第二通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，则获取所述第一通讯单元接收到的所述倾
角数据；若所述第二通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，大于所述第一通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，则获取所述第二通讯单元接收到的所述倾角数据；以及若所述第一通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，等于所述第二通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，则获取所述第一通讯单元或所述第二通讯单元接收到的所述倾角数据。
[0009]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：若所述吊钩的所述倾角数据对应的倾角超出所述预设倾角范围，则控制所述多卷扬起重机切换为保护模式以控制所述吊钩停止动作。
[0010]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述多卷扬起重机包括主卷扬和副卷扬，所述主卷扬构造为控制所述吊钩的第一部分进行升降，所述副卷扬构造为控制所述吊钩的第二部分进行升降，所述第一部分和所述第二部分分别位于所述吊钩的重心的两侧；其中，在所述吊钩处于上升状态中，所述根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内包括：根据所述倾角数据得到所述第一部分相对于所述第二部分的倾斜状态；若所述第一部分高于所述第二部分，则增大所述副卷扬提升所述第二部分的速度；以及若所述第二部分高于所述第一部分，则降低所述副卷扬提升所述第二部分的速度。
[0011]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述吊钩处于上升状态中，所述根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内还包括：根据所述倾角数据得到对应的第一电流调节值；所述增大所述副卷扬提升所述第二部分的速度包括：根据所述第一电流调节值，增大所述副卷扬的副卷扬油泵的驱动电流；所述降低所述副卷扬提升所述第二部分的速度包括：根据所述第一电流调节值，降低所述副卷扬的所述副卷扬油泵的驱动电流。
[0012]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述多卷扬起重机包括主卷扬和副卷扬，所述主卷扬构造为控制所述吊钩的第一部分进行升降，所述副卷扬构造为控制所述吊钩的第二部分进行升降，所述第一部分和所述第二部分分别位于所述吊钩的重心的两侧，所述主卷扬包括主卷扬发动机；其中，在所述吊钩处于下降状态中，所述调节多个卷扬的运行参数以控制所述吊钩的下降速度处于预设降速包括：根据所述预设降速得到对应的所述主卷扬发动机的目标转速；获取所述主卷扬发动机的当前转速；根据所述当前转速和所述目标转速得到转速差；根据所述转速差得到对应的下降修正电流；以及根据所述下降修正电流，降低所述主卷扬的主卷扬油泵的驱动电流和所述副卷扬的副卷扬油泵的驱动电流。
[0013]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述吊钩处于下降状态中，所述根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内包括：根据所述倾角数据得到所述第一部分相对于所述第二部分的倾斜状态；若所述第一部分高于所述第二部分，则降低所述副卷扬下降所述第二部分的速度；以及若所述第二部分高于所述第一部分，则增大所述副卷扬下降所述第二部分的速度。
[0014]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述吊钩处于下降状态中，所述根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内还包括：根据所述倾角数据得到对应的第二电流调节值；所述降低所述副卷扬下降所述第二部分的速度包括：根据所述第二电流调节值，降低所述副卷扬的副卷扬油泵的驱动
电流；所述增大所述副卷扬下降所述第二部分的速度包括：根据所述第二电流调节值，增大所述副卷扬的副卷扬油泵的驱动电流。
[0015]第二方面，本申请提供一种吊钩倾角控制系统，应用于多卷扬起重机，其中所述系统包括：倾角检测单元，连接在所述多卷扬起重机的吊钩上，所述倾角检测单元配置为检测吊钩的倾角数据；以及控制器，与所述倾角检测单元通讯连接；所述控制器包括：倾角数据接收单元，配置为接收吊钩的倾角数据；吊钩升降接收单元，配置为接收所述吊钩的升降工况；以及倾角修正单元，与所述倾角数据接收单元和所述吊钩升降接收单元分别通讯连接；其中，所述倾角修正单元配置为：若所述吊钩处于上升状态，则执行：根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内；或，若所述吊钩处于下降状态，则执行：调节多个卷扬的运行参数以控制所述吊钩的下降速度处于预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吊钩倾角控制方法，其特征在于，应用于多卷扬起重机，其中所述方法包括：接收吊钩的倾角数据；接收所述吊钩的升降工况；若所述吊钩处于上升状态，则执行：根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内；或，若所述吊钩处于下降状态，则执行：调节多个卷扬的运行参数以控制所述吊钩的下降速度处于预设降速，以及根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内。2.根据权利要求1所述的吊钩倾角控制方法，其特征在于，所述多卷扬起重机的臂头和操作室分别设有第一通讯单元和第二通讯单元，所述吊钩上设有用于检测所述倾角数据的倾角检测单元，所述倾角检测单元分别与所述第一通讯单元和所述第二通讯单元无线通讯连接；其中，所述方法还包括：若所述第一通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，大于所述第二通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，则获取所述第一通讯单元接收到的所述倾角数据；若所述第二通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，大于所述第一通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，则获取所述第二通讯单元接收到的所述倾角数据；以及若所述第一通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，等于所述第二通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，则获取所述第一通讯单元或所述第二通讯单元接收到的所述倾角数据。3.根据权利要求1所述的吊钩倾角控制方法，其特征在于，还包括：若所述吊钩的所述倾角数据对应的倾角超出所述预设倾角范围，则控制所述多卷扬起重机切换为保护模式以控制所述吊钩停止动作。4.根据权利要求1所述的吊钩倾角控制方法，其特征在于，所述多卷扬起重机包括主卷扬和副卷扬，所述主卷扬构造为控制所述吊钩的第一部分进行升降，所述副卷扬构造为控制所述吊钩的第二部分进行升降，所述第一部分和所述第二部分分别位于所述吊钩的重心的两侧；其中，在所述吊钩处于上升状态中，所述根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内包括：根据所述倾角数据得到所述第一部分相对于所述第二部分的倾斜状态；若所述第一部分高于所述第二部分，则增大所述副卷扬提升所述第二部分的速度；以及若所述第二部分高于所述第一部分，则降低所述副卷扬提升所述第二部分的速度。5.根据权利要求4所述的吊钩倾角控制方法，其特征在于，在所述吊钩处于上升状态中，所述根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内还包括：根据所述倾角数据得到对应的第一电流调节值；
所述增大所述副卷扬提升所述第二部分的速度包括：根据所述第一电流调节值，增大所述副卷扬的副卷扬油泵的驱动电流；所述降低所述副卷扬提升所述第二部分的速度包括：根据所述第一电流调节值，降低所述副卷扬的所述副卷扬...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志鹏，易亮，张响，
申请(专利权)人：湖南三一中型起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：