导管形状的确定制造技术

本公开的实施例可包括从布置在导管的柔性尖端部上的多个电极接收多个阻抗测量值。该方法可包括从布置在导管的轴杆上的磁位置传感器接收磁位置测量值。该方法可包括基于从多个电极接收的阻抗测量值，确定布置在导管的柔性尖端部上的多个电极中的各个电极之间的关系。该方法可包括基于确定的布置在导管的柔性尖端部上的多个电极中的各个电极之间的关系，预测导管的柔性尖端部的形状。该方法可包括基于磁位置测量值和预测的柔性尖端部的形状，确定导管的形状。定导管的形状。定导管的形状。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】导管形状的确定
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2020年4月23日提交的美国临时申请63/014,453号的权益，该临时申请通过引用并入本文，如同在此全面阐述。


[0003]本公开总体上涉及导管形状的确定。

技术介绍

[0004]医疗装置、导管和/或心血管导管，例如电生理导管，可用于各种诊断、治疗、标测和/或消融程序，以诊断和/或纠正诸如房性心律失常的病症，包括例如异位房性心动过速、房颤和房扑。医疗装置可穿过患者的脉管系统到达执行诊断、治疗、标测和/或消融程序以诊断和/或纠正病症的部位。
[0005]传感器(例如，电极、磁定位传感器)可被放置在医疗装置上，该医疗装置可从一装置接收在患者附近产生的信号。基于所接收的信号，可计算医疗装置在心脏内的取向和/或位置。
[0006]一种用于确定导管在体内的位置和取向的技术是通过使用位置感测和导航系统(有时被称为方位映射系统)跟踪导管上的多个传感器来实现的。传感器可包括布置在导管上的电极，这些电极可提供与它们暴露于通过激发身体外表面上的电极对而产生的电场相关联的电压测量值。然后，可使用对导管电极的电压测量值来确定导管电极在位置感测和导航系统的坐标系内的位置和取向。其他示例性位置感测和导航系统包括磁系统。
[0007]为了向临床医生提供关于导管的位置和取向的信息，所确定的导管传感器的位置和取向通常用于渲染导管相对于包括心脏组织在内的周围组织的图像。然而，常规系统的一个缺点是导管传感器的确定位置和取向可能包括由于与从导管电极接收的数据相关联的误差而导致的误差。在一个示例中，导管电极的位置可能由于偏移和/或漂移而受到影响。例如，由于例如药物变化导致医疗装置的检测位置的漂移和/或偏移，阻抗可能会缓慢漂移甚至经历瞬态偏移。此外，从导管电极接收的数据本质上可能是非线性的，这使得在使用非线性数据时难以确定导管在线性空间中的位置。结果，由于从导管电极接收的数据的误差和非线性性质，基于导管电极的确定的位置的导管的渲染形状与其真实的机械形状相比可能会失真。

技术实现思路

[0008]本公开的实施例包括一种用于确定导管的形状的方法。该方法可包括从布置在导管的柔性尖端部上的多个电极接收多个阻抗测量值。该方法可包括从布置在导管的轴杆上的磁位置传感器接收磁位置测量值。该方法可包括基于从多个电极接收的阻抗测量值，确定布置在导管的柔性尖端部上的多个电极中的各个电极之间的关系。该方法可包括基于确定的布置在导管的柔性尖端部上的多个电极中的各个电极之间的关系，预测导管的柔性尖
端部的形状。该方法可包括基于磁位置测量值和预测的柔性尖端部的形状，确定导管的形状。
[0009]本公开的实施例包括一种用于确定导管的形状的系统。该系统可包括处理器和在非暂时性计算机可读介质上存储指令的存储器，其中，指令可由处理器执行以从布置在导管的柔性尖端部上的多个电极接收多个原始阻抗测量值。该系统可包括可由处理器执行以从布置在导管的轴杆上的磁位置传感器接收磁位置测量值的指令。该系统可包括可由处理器执行以基于从多个电极接收的原始阻抗测量值，确定布置在导管的柔性尖端部上的多个电极中的各个电极之间的角度的指令。该系统可包括可由处理器执行以基于确定的布置在导管的柔性尖端部上的多个电极中的各个电极之间的角度来预测导管的柔性尖端部的形状的指令。该系统可包括可由处理器执行以基于磁位置传感器测量值来改变导管的柔性尖端部的确定方位的指令。该系统可包括可由处理器执行以利用导管的柔性尖端部的改变的方位来确定导管的形状的指令。
附图说明
[0010]图1是根据本公开的实施例的用于执行一个或多个诊断或治疗程序的示例性系统的示意图。
[0011]图2A示出了根据本公开的实施例的一种电生理导管的等距侧视图。
[0012]图2B示出了根据本公开的实施例的第二种电生理导管的俯视图。
[0013]图3示出了根据本公开的实施例的用于确定导管的形状的方法。
[0014]图4示出了根据本公开的实施例的与特定域相关的静电场线的图形描绘。
[0015]图5示出了根据本公开的实施例的用于预测导管的形状的系统。
[0016]图6A至6D示出了根据本公开的实施例的用于定义圆形标测导管的形状的参数。
[0017]图7A示出了根据本公开的实施例的二维导管形状的正交投影。
[0018]图7B示出了根据本公开的实施例的最终导管形状模型，其中，图7A所示的正交投影已经被投影以提供最终导管形状模型。
[0019]图8A至8D示出了根据本公开的实施例的用于定义高密度电极标测导管的导管形状模型的参数。
具体实施方式
[0020]现在参考附图，其中，相似的附图标记用于标识各个视图中相同的部件，图1是可实施本专利技术的导管系统的图解概述图。该系统可包括本领域已知的各种可视化、标测和导航部件，其中包括例如可从Abbott Laboratories商购获得的EnSite
TM Velocity
TM
心脏标测和可视化系统，如本文进一步讨论的。
[0021]该系统可与各种医疗程序结合使用或用于各种医疗程序，例如心脏的标测和/或心脏消融程序。在一个实施例中，医疗定位系统14可包括基于磁场的系统，例如，诸如可从Biosense Webster获得的CARTO
TM
系统，以及如参考美国专利6,498,944、6,788,967和6,690,963号中的一项或多项一般性所示，这些专利的全部公开内容整体并入，如同在此全面阐述。在另一个实施例中，基于磁场的系统可部分地包括基于磁场的系统，例如来自Abbott Laboratories的MediGuide
TM Technology系统，以及如参考以下公开中的一项或多项一般
性所示：美国专利6,233,476号、7,197,354号和7,386,339号；2014年3月13日提交的题为“Medical Device Navigation System”的美国专利申请14/208,120号，2013年6月12日提交的题为“Medical Device Navigation System”的美国临时专利申请61/834,223号，以及2014年3月13日提交的题为“Medical Device Navigation System”的国际申请PCT/IB2014/059709号，它们的公开内容通过引用整体并入本文，如同在此全面阐述。在又一个实施例中，医疗定位系统14可包括基于磁场的系统和基于电场的系统的组合，例如但不限于，在2011年9月13日提交的题为“Catheter Navigation Using Impedance and Magnetic Field Measurements”的未决美国专利申请13/231,284号以及2011年4月14日提交的题为“System and Method for Registration of Multiple Navi本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于确定导管的形状的方法，所述方法包括：从布置在所述导管的柔性尖端部上的多个电极接收多个阻抗测量值；从布置在所述导管的轴杆上的磁位置传感器接收磁位置测量值；基于从所述多个电极接收的阻抗测量值，确定布置在所述导管的柔性尖端部上的多个电极中的各个电极之间的关系；基于确定的布置在所述导管的柔性尖端部上的多个电极中的各个电极之间的关系，预测所述导管的柔性尖端部的形状；以及基于所述磁位置测量值和预测的柔性尖端部的形状，确定所述导管的形状。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定布置在所述导管的柔性尖端部上的多个电极中的各个电极之间的关系包括确定所述多个电极中的各个电极之间的角度。3.根据权利要求2所述的方法，其中，预测所述导管的柔性尖端部的形状基于与所述柔性尖端部的形状模型相关的所述多个电极中的各个电极之间的角度。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述柔性尖端部的形状模型考虑所述柔性尖端部的弯曲、横摆、屈曲和扭曲。5.根据权利要求1所述的方法，还包括从布置在所述导管上的磁位置传感器接收位置和取向测量值。6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述导管的形状包括基于从所述磁位置传感器接收的位置和取向测量值，相对于所述导管的轴杆改变所述导管的柔性尖端部的形状。7.根据权利要求2所述的方法，其中，用于确定布置在所述导管的柔性尖端部上的多个电极中的各个电极之间的角度的所述多个阻抗测量值是原始阻抗测量值。8.根据权利要求7所述的方法，还包括对从布置在所述导管的柔性尖端部上的多个电极接收的原始阻抗测量值进行滤波。9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法包括通过使用刚体变换将所述原始阻抗测量值从阻抗域变换到磁域，其中，所述刚体变换的约束条件包括所述柔性尖端部上的电极之间的已知距离。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法还包括：确定与所述原始阻抗测量值相关联的局部场缩放；以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：I，
申请(专利权)人：圣犹达医疗用品心脏病学部门有限公司，
类型：发明
国别省市：