一种用于拾取和移动成组的物品(S)、特别是成捆的坯料的卸垛机(1)，其包括在内部具有用于容纳一组或多组物品(S)的可移动储料匣(M)的至少一个接收区(3)的容纳结构。卸垛机(1)还包括允许将储料匣(M)插入到接收区(3)中或从其中移除的至少一个进入开口(4)。卸垛机(1)还包括被构造为用于接收来自可移动储料匣(M)的一系列的成组的物品(S)并且将成组的物品(S)朝向卸垛机(1)的外部移动的收集区(5)。卸垛机(1)还包括被构造为用于检测可移动储料匣(M)在至少一个接收区(3)内的位置的至少一个传感器以及被构造为从可移动储料匣(M)中拾取成组的物品(S)并将它们转移到收集区(5)中的拾取头(7)。卸垛机(1)还包括被构造为根据从传感器获得的可移动储料匣(M)的位置方面的至少一个信息项来设置拾取头(7)的预定运动规则的控制单元。的控制单元。的控制单元。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于拾取和移动成组的物品的卸垛机
[0001]本专利技术涉及用于拾取和移动成组的物品、特别是成捆的坯料的卸垛机和方法。
技术介绍
[0002]众所周知，卸垛机包括机械移动装置，例如机械臂，其例如被构造为用于从接收区中拾取一系列的成组的物品并将成组的物品朝向收集区移动。
[0003]这些卸垛机需要机械臂与成组的物品之间的相互作用具有较高的精度，因为从成组的物品中夹持和拾取单独的物品不得产生可能损坏物品和/或机械臂的不希望的干扰。
[0004]出于这个原因，现有技术中已知的卸垛机极其复杂并且具有生产成本非常高的特点。
技术实现思路
[0005]因此，本专利技术的目的是提供非常简单且价廉的用于拾取和移动成组的物品的卸垛机和方法。
[0006]所指定的目的基本上通过包括所附的一个或多个权利要求中阐述的技术特征的用于拾取和移动成组的物品的卸垛机和方法来实现。从属权利要求对应于本专利技术的可能的实施方式。
[0007]更具体地，所指定的目的基本上通过根据本专利技术的用于拾取和移动成组的物品、特别是成捆的坯料的卸垛机来实现。该卸垛机包括优选为盒形和/或水平延伸的平行六面体形状的容纳结构，其在内部具有用于容纳一组或多组物品(例如，一捆或多捆坯料)的可移动储料匣的至少一个接收区，并且具有用于允许将储料匣插入到接收区中或在成组的物品已经被拾取之后将其从接收区中移除的至少一个进入开口，其中拾取成组的物品的操作由拾取头执行，该拾取头能移动到容纳结构的上部并且被构造为从设置在相应的接收区中的储料匣中连续地拾取成组的物品并且将成组的物品转移到收集区中，在收集区中将它们朝向卸垛机的外部和/或朝向处理站移动。卸垛机还包括被构造为用于检测可移动储料匣在接收区内的位置的至少一个传感器，以及被构造为用于根据从传感器获得的可移动储料匣的位置方面的至少一个信息项来设置拾取头的预定运动规则的控制单元。
[0008]优选地，卸垛机被设计为与分别被安装在台车上的一个或多个竖直储料匣相互作用，该台车被构造为例如通过手动地或更优选自动地(使用被构造为沿着预定路径或由控制单元限定的路径移动储料匣的自动化系统)移动储料匣而帮助将储料匣移动到接收区和从接收区移出。
[0009]更详细地，储料匣包括限定了通道的多个竖直支架，被构造为用于支撑相应组的物品的底部的一系列的均匀间隔开的成组的支撑元件在该通道中操作。因此，储料匣容纳彼此上下堆叠的成组的物品，使得一组物品与其上方的一组物品隔开预定尺寸的空间，该空间被构造为使卸垛机更容易从储料匣中取出成组的物品。
[0010]优选地，拾取头能沿着彼此横切(特别是垂直)的两条水平轴线以及沿着竖直轴线
(例如，拾取头还能够优选地围绕该竖直轴线旋转)平移移动，以使其自身相对于待拾取的成组的物品的位置更好地定向。
[0011]根据本专利技术的一个有利方面，拾取头能基于根据储料匣在接收区中的位置的预定运动规则而移动，其中该位置由上述传感器检测。控制单元能够根据传感器检测到的储料匣的位置来设置合适的运动规则，以允许拾取头跟随优化的路径到达待拾取的成组的物品。
[0012]换句话说，在确定储料匣在接收区中的位置之后，控制单元处理传感器捕获的储料匣自身位置方面的信息并且特别是通过设置最终坐标(水平面中的高度，在适用的情况下还围绕竖直轴线旋转)来为拾取头生成特定的运动规则。
[0013]有利地，基于储料匣的位置生成运动规则的可能性显著地简化了卸垛机，使得其不需要复杂的移动系统，而仅需要通过控制单元特别是通过“开环”逻辑驱动的合适的致动器。
[0014]根据本专利技术的一个方面，拾取头包括传感器(例如，模拟传感器)，其被构造为扫描拾取头下方的区域来检查是否存在储料匣和/或储料匣上的一组物品。以这种方式，在拾取头远离成组的物品时拾取头可以较高速地移动，并且仅在其接近成组的物品时减慢速度。这还允许检查是否存在/缺失物品组(储料匣/通道是装载的或空置的)，并且在从储料匣转移到收集区期间检查被拾取的一组物品是否存在。
[0015]根据本专利技术的一个方面，拾取头设置有彼此面对的第一对拾取元件和彼此面对的第二对拾取元件，它们被构造为接合一组待拾取的物品的底表面，特别是借助于从外部环绕该组物品。
[0016]优选地，每对中的每个拾取元件都包括竖直支撑杆和位于底部的提升指状件，该提升指状件适于插入到待拾取的一组物品的下方，也就是说，穿过彼此叠置的两组物品之间的空间。
[0017]优选地，每个拾取元件都具有C形，其中两个凹部彼此面对，并且更优选地，一对拾取元件分别具有凹度比另一对拾取元件更深的C形。有利地，以这种方式成形的拾取元件允许拾取具有复杂的横截面形状(例如具有底切部)的成组的物品。
[0018]优选地，为了在不拆卸拾取头的全部或一部分的情况下拾取不同形状和尺寸的成组的物品，拾取头包括牵引机构，其在每对的拾取元件之间操作，以根据沿着第一运动方向朝向和远离彼此的调节运动来移动每对的拾取元件。
[0019]优选地，牵引机构包括第一丝杠和第二丝杠，相应对的拾取元件沿着该第一丝杠和第二丝杠在使拾取元件位于相应的丝杠的端部的完全缩回位置与使拾取元件在丝杠中点处彼此紧靠的闭合位置之间移动。
[0020]更具体地，为了使每对的拾取元件能够朝向和远离彼此移动，丝杠具有第一右旋螺纹部分和第二左旋螺纹部分。
[0021]优选地，每对中的两个拾取元件能独立于另一对中的拾取元件朝向和远离彼此调节，以允许拾取横截面形状在宽度上不恒定或“具有突部”的(例如十字形或T形的)成组的物品。
[0022]换句话说，第一对的拾取元件可以在与第二对的元件相比不同的程度上朝向或远离彼此移动。
[0023]因此，牵引机构使拾取头能够快速且容易地适应待拾取的成组的物品的形状和尺寸。
[0024]有利地，该牵引机构还允许基于储料匣的结构、特别是基于限定了用于容纳成组的物品的通道的竖直支架的位置来调整拾取头，以防止拾取头和储料匣之间发生碰撞或卡住。
[0025]为此目的，储料匣优选被设计为使得用于支撑成组的物品的装置在紧接在它们下方的成组的物品被拾取时采用缩回位置。
[0026]更详细地，缩回位置是指支撑装置相对于界定储料匣的竖直支架对齐从而更容易对支撑装置下方的成组的物品进行夹持的位置。
[0027]支撑装置朝向缩回位置的运动发生在支撑装置抵靠紧接在它们下方的成组的物品并且沿着储料匣的通道向上移动时。
[0028]换句话说，在到了从储料匣中拾取成组的物品的时间时，拾取头在沿着储料匣的通道向上移动的情况下将成组的物品从储料匣中取出。在该运动过程中，成组的物品碰撞紧接在它们上方的支撑装置(其不再支撑任何成组的物品)并使它们采用缩回位置。
[0029]为了进一步增强拾取头的通用性，卸垛机还包括用于特别是沿着横切于、优选垂直于第一运动方向的第二运动方向调节第一对拾取元件与第二对拾取元件之间的距离的间隔机构。优选地，其中一对拾取元件沿着第二运动方向是固定本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于拾取和移动成组的物品(S)、特别是成捆的坯料的卸垛机(1)，其包括：容纳结构(2)，其在内部具有用于可移动储料匣(M)的至少一个接收区(3)，所述可移动储料匣(M)容纳一组或多组所述物品(S)、特别是一捆或多捆坯料；至少一个进入开口(4)，其允许将所述可移动储料匣(M)插入到至少一个所述接收区(3)中以及从所述接收区(3)中移除所述可移动储料匣(M)；至少一个收集区(5)，其被构造为用于接收来自设置在至少一个所述接收区(3)中的至少一个所述可移动储料匣(M)的一系列的成组的所述物品(S)，并且用于将成组的所述物品(S)朝向所述卸垛机(1)的外部和/或朝向处理站移动；至少一个传感器，其被构造为用于检测所述可移动储料匣(M)在至少一个所述接收区(3)内的位置；拾取头(7)，其能移动到所述容纳结构(2)的上部，并且被构造为从设置在至少一个所述接收区(3)中的至少一个所述可移动储料匣(M)中连续地拾取成组的所述物品(S)并且将成组的所述物品(S)转移到所述收集区(5)中；控制单元，其被构造为用于根据从所述至少一个传感器获得的所述可移动储料匣(M)的位置方面的至少一个信息项来设置所述拾取头(7)的预定运动规则，其特征在于，所述容纳结构(2)在内部具有用于相应的所述可移动储料匣(M)的多个接收区(3)，这些接收区(3)具有相应的独立的进入开口(4)并且优选沿着并置方向依次设置，并且其中所述拾取头(7)被构造为将成组的所述物品(S)从所述接收区(3)转移到所述收集区(5)。2.根据权利要求1所述的卸垛机(1)，其特征在于，所述控制单元被构造为用于根据开环逻辑来设置所述拾取头(7)的所述预定运动规则，更具体地，所述控制单元被构造为用于根据所述可移动储料匣(M)的位置方面的所述至少一个信息项来确定从所述可移动储料匣(M)中拾取至少一组所述物品(S)时要分配给所述拾取头(7)的空间位置。3.根据权利要求1或2所述的卸垛机(1)，其特征在于，所述至少一个传感器针对每个所述接收区(3)都包括的第一传感器和第二传感器，它们被构造为测量所述可移动储料匣(M)与界定所述接收区(3)的相应的侧壁(3a)之间的距离，所述第一传感器和所述第二传感器优选为光学传感器。4.根据前述任一项权利要求所述的卸垛机(1)，其特征在于，所述控制单元被构造为在所述可移动储料匣(M)的位置方面的所述至少一个信息项表示所述可移动储料匣(M)处于预定公差之外的位置时禁止所述拾取头(7)的运动并且优选生成警告信号。5.根据前述任一项权利要求所述的卸垛机(1)，其特征在于，其还包括保持装置，所述保持装置设置在至少一个所述接收区(3)内并且被构造为将所述可移动储料匣(M)锁定在所述接收区(3)内的预定位置处，其中所述保持装置包括第一推动元件(8a)和第二推动元件(8b)，它们设置在所述接收区(3)的相对两侧上并且能在启动位置和静止位置之间相互移动，在所述启动位置中所述第一推动元件(8a)和所述第二推动元件(8b)朝向所述接收区(3)的中心延伸并且接合所述可移动储料匣(M)的相应的侧部，以防止所述可移动储料匣(M)的进一步运动，在所述静止位置中所述第一推动元件(8a)和所述第二推动元件(8b)采用缩回位置并且与所述可移动储料匣(M)的相应的侧部脱离，以允许所述可移动储料匣(M)进出所述接收区(3)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：萨尔瓦托雷，
申请(专利权)人：吉地股份公司，
类型：发明
国别省市：
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