本实用新型专利技术属于理疗康复设备技术领域，具体涉及一种多功能卧式下肢康复训练机器人。本实用新型专利技术的多功能卧式下肢康复训练机器人包括基座、腿部训练机构和脚部训练机构，腿部训练机构用于使人体的髋关节和膝关节做屈伸运动，脚部训练机构用于使人体脚部摆动，还包括髋关节训练机构，髋关节训练机构用于使脚踏左右平移以使腿部内收和外展，包括安装架和直线平移机构，直线平移机构包括左右导向移动装配在安装架上的直线平移件和驱动直线平移件的驱动装置。由于髋关节训练机构能够使脚部训练机构左右平移，使人体腿部内收和外展，从而能够对人体的髋关节进行内收和外展训练，因此，本实用新型专利技术的训练机器人能够满足病人的全方位康复训练需要。位康复训练需要。位康复训练需要。
【技术实现步骤摘要】
一种多功能卧式下肢康复训练机器人
[0001]本技术属于理疗康复设备
，具体涉及一种多功能卧式下肢康复训练机器人。
技术介绍
[0002]卧式下肢康复训练是下肢康复训练方式中的一种方式，这种康复训练方式非常适用于病情较重、下肢行走能力丧失的病人的下肢康复训练，如对脑卒中后遗症及各种事故造成神经功能受损的病人，这种病人不具备行走和站立的能力，并且由于常年卧床不起使下肢缺乏活动，进而导致病人出现不同程度的肌肉萎缩和关节粘连，长期这样下去病人的下肢将失去活动的能力。
[0003]卧式下肢康复训练机器人可以使上述类型的病人在平躺的状态下，下肢得到充分的活动从而达到康复的目的，可以替代康复医师的部分工作，减少康复医师的重复性劳动，减轻病人的经济负担。现有的康复机器人以穿戴式康复训练为主，大部分都可以实现下肢的髋、膝、踝三个关节的康复训练，但是康复运动多在矢状面内进行，无法实现在冠状面的康复运动，而人体髋关节的内收和外展活动就是在冠状面的运动，通过对比康复医师推荐的训练方法可知，冠状面内的下肢康复训练对恢复病人髋关节的活动能力是非常必要的。
[0004]授权公告号为CN202437606U的中国技术专利公开了一种下肢康复训练装置，该装置有腿部训练机构和脚部训练机构等组成。腿部训练机构可以使人体的髋关节和膝关节做屈伸运动，脚部训练机构可以使脚部做俯仰摆动(即脚踝的屈伸运动)和左右摆动(即脚踝的内收外展运动)，但不能实现人体下肢在矢状面的运动，特别是髋关节的内收外展运动，进而不能满足髋关节的内收外展运动康复训练的需要。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于提供一种多功能卧式下肢康复训练机器人，以解决现有的下肢康复训练装置不能满足髋关节的内收外展运动康复训练需要的技术问题。
[0006]本技术的多功能卧式下肢康复训练机器人的技术方案是：
[0007]一种多功能卧式下肢康复训练机器人，包括基座、腿部训练机构和脚部训练机构，所述腿部训练机构用于使人体的髋关节和膝关节做屈伸运动，所述脚部训练机构用于使人体脚部摆动，所述腿部训练机构包括机械臂，机械臂包括至少两个铰接的活动节，所述脚部训练机构设置在机械臂的活动节上，脚部训练机构包括脚踏以及驱动脚踏摆动的脚部驱动机构；所述多功能卧式下肢康复训练机器人还包括髋关节训练机构，所述髋关节训练机构用于使脚踏左右平移以使腿部内收和外展，所述髋关节训练机构包括安装架和直线平移机构，直线平移机构包括左右导向移动装配在安装架上的直线平移件和驱动直线平移件的驱动装置；
[0008]所述髋关节训练机构设置在基座上，所述直线平移机构的安装架固定在基座上，所述腿部训练机构设置在直线平移件上，所述脚部训练机构设置在腿部训练机构的活动节
上，所述髋关节训练机构通过使腿部训练机构左右平移来实现脚部训练机构的脚踏的左右平移；
[0009]或者所述腿部训练机构设置在基座上，所述髋关节训练机构设置在腿部训练机构的相邻的两个活动节之间，所述脚部训练机构设置在腿部训练机构的远离基座的机械臂的端部；
[0010]或者所述腿部训练机构设置在基座上，所述髋关节训练机构设置在腿部训练机构的机械臂的远离基座的端部，所述脚部训练机构设置在髋关节训练机构的直线平移件上；
[0011]或者所述腿部训练机构设置在基座上，所述脚部训练机构设置在腿部训练机构的远离基座的机械臂的端部，所述髋关节训练机构设置在脚部训练机构上。
[0012]本技术的技术效果是：本技术的训练机器人的腿部训练机构能够使人体腿部做屈伸运动，脚部训练机构能够时人体脚部做俯仰摆动和左右摆动，又因为髋关节训练机构能够使脚部训练机构左右平移，使人体腿部内收和外展，从而能够对人体的髋关节进行内收和外展训练，因此，本技术的训练机器人能够满足髋关节的内收外展运动康复训练的需要，还能满足病人的全方位康复训练需要。
[0013]进一步地，所述驱动装置包括丝杠螺母机构和驱动电机，所述直线平移件由丝杠螺母机构带动。
[0014]其有益效果在于：丝杠螺母机构结构简单，且生产成本较低。
[0015]进一步地，驱动电机与丝杠螺母机构的丝杠传动连接，直线平移件由丝杠螺母机构的螺母带动。
[0016]其有益效果在于：直线平移件由丝杠螺母机构的螺母带动，丝杠只需要进行转动即可，不需要使长度尺寸较大的丝杠进行平移运动，有利于节省布置丝杠螺母机构所需的空间。
[0017]进一步地，所述安装架包括安装筒，丝杠螺母机构被罩设在安装筒内部，所述直线平移件包括与安装筒左右导向滑动配合的导向杆。
[0018]其有益效果在于：安装筒和导向杆导向滑动配合，能够使导向杆的伸出端能够较为稳定地使脚踏左右平移。
[0019]进一步地，所述导向杆至少设有两个。
[0020]其有益效果在于：导向杆的数量越多，导向杆输出的左右平移运动越稳定。
[0021]进一步地，述髋关节训练机构还包括与各导向杆连接的连接盘，丝杠螺母机构的螺母固定在连接盘上。
[0022]其有益效果在于：各导向杆被设置在连接盘上，由螺母带动连接盘以带动导向杆，能够进一步提高直线平移件运动的稳定性。
[0023]进一步地，所述脚部驱动机构包括驱动脚踏俯仰摆动的脚部俯仰驱动机构和驱动脚踏左右摆动的脚部左右驱动机构，髋关节训练机构处于俯仰摆动机构与左右摆动机构之间，安装架设置在俯仰摆动机构上，导向杆伸出安装筒与脚部左右驱动机构连接。
[0024]其有益效果在于：髋关节训练机构设置在脚部俯仰驱动机构上，且由从安装筒中伸出的导向杆来带动脚部左右驱动机构进行左右平移，结构较为简单。
[0025]进一步地，所述脚部驱动机构包括驱动脚踏俯仰摆动的脚部俯仰驱动机构和驱动脚踏左右摆动的脚部左右驱动机构，脚部俯仰驱动机构设置在腿部训练机构的活动节末
端，所述髋关节训练机构设置在脚部俯仰驱动机构上，所述脚部左右驱动机构设置在髋关节训练机构的直线平移件上。
[0026]其有益效果在于：髋关节训练机构设置在脚部俯仰驱动机构上，进而在使用时髋关节训练机构只需驱动脚部左右驱动机构左右平移，做功较少，髋关节训练机构收到的力矩较小，且训练机器人占用的病床上方的空间较小，不易对病人造成干扰。
[0027]进一步地，所述脚部左右驱动机构包括脚部机架和驱动脚踏左右摆动的驱动装置，脚部机架上设置有能够自由俯仰转动的腿托，所述腿托的转动轴线与所述脚踏的俯仰摆动轴线重合。
[0028]其有益效果在于：腿托的转动轴线与脚踏的俯仰摆动轴线重合，使得腿托和脚踏能够模拟脚掌绕脚踝俯仰摆动时小腿绕脚踝的小幅度转动这一过程，这样腿托和脚踏能够更接近小腿和脚掌的运动，从而不会对小腿和脚掌的运动造成干涉。
[0029]进一步地，所述脚部左右驱动机构包括脚部机架和驱动脚踏左右摆动的驱动装置，所述多功能卧式下肢康复训练机器人还包括腿部支撑结构，所述腿部支撑结构包括设置在脚部机架上的腿托支架和固定在本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多功能卧式下肢康复训练机器人，包括基座(1)、腿部训练机构和脚部训练机构，所述腿部训练机构用于使人体的髋关节和膝关节做屈伸运动，所述脚部训练机构用于使人体脚部摆动，所述腿部训练机构包括机械臂，机械臂包括至少两个铰接的活动节，所述脚部训练机构设置在机械臂的活动节上，脚部训练机构包括脚踏(4)以及驱动脚踏(4)摆动的脚部驱动机构；其特征是，所述多功能卧式下肢康复训练机器人还包括髋关节训练机构，所述髋关节训练机构用于使脚踏(4)左右平移以使腿部内收和外展，所述髋关节训练机构包括安装架和直线平移机构，直线平移机构包括左右导向移动装配在安装架上的直线平移件和驱动直线平移件的驱动装置；所述髋关节训练机构设置在基座(1)上，所述直线平移机构的安装架固定在基座(1)上，所述腿部训练机构设置在直线平移件上，所述脚部训练机构设置在腿部训练机构的活动节上，所述髋关节训练机构通过使腿部训练机构左右平移来实现脚部训练机构的脚踏(4)的左右平移；或者所述腿部训练机构设置在基座(1)上，所述髋关节训练机构设置在腿部训练机构的相邻的两个活动节之间，所述脚部训练机构设置在腿部训练机构的远离基座(1)的机械臂的端部；或者所述腿部训练机构设置在基座(1)上，所述髋关节训练机构设置在腿部训练机构的机械臂的远离基座(1)的端部，所述脚部训练机构设置在髋关节训练机构的直线平移件上；或者所述腿部训练机构设置在基座(1)上，所述脚部训练机构设置在腿部训练机构的远离基座(1)的机械臂的端部，所述髋关节训练机构设置在脚部训练机构上。2.根据权利要求1所述的多功能卧式下肢康复训练机器人，其特征是，所述驱动装置包括丝杠螺母机构和驱动电机(7)，所述直线平移件由丝杠螺母机构带动。3.根据权利要求2所述的多功能卧式下肢康复训练机器人，其特征是，驱动电机(7)与丝杠螺母机构的丝杠(8)传动连接，直线平移件由丝杠螺母机构的螺母(9)带动。4.根据权利要求3所述的多功能卧式下肢康复训练机器人，其特征是，所述安装架包括安装筒(6)，丝杠螺母机构被罩设在安装筒(6)内部，所述直线平移件包括与安装筒(...
【专利技术属性】
技术研发人员：王志强，李向攀，韩建海，郭冰菁，赵金鹏，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。