用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件制造技术

本发明专利技术公开了一种用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，器械操作盒组件可拆卸地与机器人本体侧向连接并包括器械操作盒、导管旋转驱动装置和球囊导管驱动装置。导管旋转驱动装置与球囊导管驱动装置沿前后方向顺序设置在器械操作盒的下方；导管旋转驱动装置包括导管旋转动力输入轴，导管旋转动力输入轴沿器械操作盒的横向延伸，其动力输入端从器械操作盒侧面伸出，用于与机器人本体一侧的导管旋转动力输出轴连接；球囊导管驱动装置包括球囊导管动力输入轴，球囊导管动力输入轴沿器械操作盒的横向延伸，其动力输入端从器械操作盒侧面伸出，用于与机器人本体一侧的球囊导管动力输出轴连接。出轴连接。出轴连接。

【技术实现步骤摘要】
用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件。

技术介绍

[0002]微创血管介入手术是心脑血管疾病诊断、治疗的基本手段，目前实施的多数血管病变诊断、血管重建手术都需借助这项技术。微创血管介入手术机器人的使用能够有效提升手术过程中器械递送准确性与操控性，降低医生受到的累积辐射伤害。现有血管介入手术机器人中导管、导丝、球囊导管等器械的推进机构存在以下缺陷：多种分散组件复杂不方便拆卸，不利于手术前导管、导丝、球囊导管的消毒和术中的更换；推进机构无法实现导管与导丝的同步递送。对于机器人辅助手术操作而言，器械操作要能够满足导引导管、导丝、球囊导管在一个相对紧凑的空间内协同动作，互相不为干扰。同时，手术操作中对器械的无菌性有着严格要求，需要保证与患者血管直接接触的器械不被操作机构所污染。另一方面，导管、导丝、球囊导管等器械的安装与更换效率仍然是手术操作过程中需要考虑的重要问题。因此需要设计一种用于介入手术机器人的器械操作盒，实现相关器械的精准、稳定、无菌与高效操作
[0003]现有技术中用于介入手术机器人的器械操作盒多是安装于动力单元上方，但是这种将器械操作盒安装在动力单元上方的方式至少存在以下缺陷：(1)手术过程中的液体会渗入下方的动力单元的机体内，容易发生腐蚀结构件或电气短路的问题；(2)造成机器人整体厚度较大，导致机器人上装载的管丝等器械无法完全贴近患者血管入口，减少了管丝等器械的有效使用距离，可能导致部分患者的手术无法完成。
[0004]鉴于传统技术存在的上述问题，业内存在对结构性能进一步改善的血管介入手术机器人的需求。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在克服传统技术存在的上述缺陷，其目的是提供一种用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其能够通过侧连接方式与机器人本体连接，从而解决现有技术中器械操作盒安装于动力单元上方而导致的液体渗入动力单元机体内发生腐蚀结构件或电气短路的问题，并减少机器人从端部分的总体厚度而便于手术的操作。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述器械操作盒组件可拆卸地与机器人本体侧向连接，并包括器械操作盒、导管旋转驱动装置以及球囊导管驱动装置；
[0007]所述导管旋转驱动装置与所述球囊导管驱动装置设置在所述器械操作盒上，位于所述器械操作盒的下方，并沿所述器械操作盒的前后方向顺序设置，所述导管旋转驱动装置设置在所述球囊导管驱动装置的前面；
[0008]所述导管旋转驱动装置包括导管旋转动力输入轴以及第一传动组件，所述第一传
动组件的末端齿轮用于与配设在所述器械操作盒上的导管连接件的旋转驱动件啮合传动，驱动导管连接件以及配装在导管连接件上的导管旋转，所述导管旋转动力输入轴沿所述器械操作盒的横向延伸，所述导管旋转动力输入轴的动力输入端从所述器械操作盒侧面伸出，用于与设置在机器人本体一侧的导管旋转驱动轴连接；
[0009]所述球囊导管驱动装置包括球囊导管动力输入轴、第二传动组件以及球囊导管递送组件，所述第二传动组件包括动力输出轴，所述球囊导管递送组件包括实现球囊导管递送的成对设置的递送滚轮，彼此协同操作的一对递送滚轮中的一个递送滚轮安装在所述动力输出轴上并随所述动力输出轴一起旋转，所述动力输出轴与所述球囊导管动力输入轴垂直设置，所述球囊导管动力输入轴沿所述器械操作盒的横向延伸，所述球囊导管动力输入轴的动力输入端从所述器械操作盒侧面伸出，用于与设置在机器人本体一侧的球囊导管递送驱动轴连接。
[0010]本专利技术的上述技术方案相比现有技术取得了如下技术效果：
[0011]根据本专利技术的用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，设置在器械操作盒上的导管旋转驱动装置和球囊导管驱动装置各自的动力输入轴沿器械操作盒的横向延伸，且各动力输入轴的动力输入端从器械操作盒的侧面伸出，能够通过侧连接方式与机器人本体一侧的动力单元的导管旋转动力输出轴和球囊导管动力输出轴连接，使得血管介入手术机器人的器械操作盒能够通过侧连接方式与机器人本体连接，从而解决了现有技术中器械操作盒安装于动力单元上方而导致的液体渗入动力单元机体内发生腐蚀结构件或电气短路的问题，而且这种侧连接的方式使得器械操作盒置于机器人本体的横向侧面，降低机器人从端部分的整体厚度，使得装载于机器人上的管丝等器械能够完全贴近患者的血管入口，显著增大了管丝等器械的有效使用距离，易于推广使用。
附图说明
[0012]为了使本专利技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术作进一步详细的说明。
[0013]图1A是透视图，图示了用于血管介入手术机器人的从端部分的总体结构；
[0014]图1B是透视图，图示了用于血管介入手术机器人的机器人本体的局部结构；
[0015]图2是透视图，图示了用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件；
[0016]图3A是从导管旋转动力输入轴一侧看到的透视图，图示了本专利技术器械操作盒组件的导管旋转驱动装置的第一实施例；
[0017]图3B是第一实施例的导管旋转驱动装置的透视图，其中传动机构的部分外壳被去掉，以显示传动机构的内部结构；
[0018]图4是本专利技术器械操作盒组件的导管旋转驱动装置的第二实施例的透视图；
[0019]图5是本专利技术器械操作盒组件的导管旋转驱动装置的第三实施例的透视图；
[0020]图6A是从导管旋转动力输入轴一侧看到的透视图，图示了本专利技术器械操作盒组件的导管旋转驱动装置的第四实施例；
[0021]图6B是第四实施例的导管旋转驱动装置的透视图，其中传动机构的部分外壳被去掉，以显示传动机构的内部结构；
[0022]图7A是从导管旋转动力输入轴一侧看到的透视图，图示了本专利技术器械操作盒组件
的导管旋转驱动装置的第五实施例；以及
[0023]图7B是从背离导管旋转动力输入轴一侧看到的透视图，图示了本专利技术器械操作盒组件的导管旋转驱动装置的第五实施例；
[0024]图8A是本专利技术器械操作盒组件的球囊导管驱动装置的第一实施例的透视图；
[0025]图8B是第一实施例的球囊导管驱动装置的透视图，其中传动机构的部分外壳被去掉，以显示传动机构的内部结构；
[0026]图9是本专利技术器械操作盒组件的球囊导管驱动装置的第二实施例的透视图；
[0027]图10是本专利技术器械操作盒组件的球囊导管驱动装置的第三实施例的透视图；
[0028]图11是本专利技术器械操作盒组件的球囊导管驱动装置的第四实施例透视图；
[0029]图12是本专利技术器械操作盒组件的球囊导管驱动装置的第五实施例的透视图；
[0030]图13是透视图，图示了根据本专利技术的用于球囊导管驱动装置的球囊导管递送组件的偏压调节部的一个实施例；
[0031]图14A是透视图，图示了根据本专利技术的球囊导管递送组件的偏压调节部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述器械操作盒组件可拆卸地与机器人本体侧向连接，并包括器械操作盒、导管旋转驱动装置以及球囊导管驱动装置；所述导管旋转驱动装置与所述球囊导管驱动装置设置在所述器械操作盒上，位于所述器械操作盒的下方，并沿所述器械操作盒的前后方向顺序设置，所述导管旋转驱动装置设置在所述球囊导管驱动装置的前面；所述导管旋转驱动装置包括导管旋转动力输入轴以及第一传动组件，所述第一传动组件的末端齿轮用于与配设在所述器械操作盒上的导管连接件的旋转驱动件啮合传动，驱动导管连接件以及配装在导管连接件上的导管旋转，所述导管旋转动力输入轴沿所述器械操作盒的横向延伸，所述导管旋转动力输入轴的动力输入端从所述器械操作盒侧面伸出，用于与设置在机器人本体一侧的导管旋转驱动轴连接；所述球囊导管驱动装置包括球囊导管动力输入轴、第二传动组件以及球囊导管递送组件，所述第二传动组件包括动力输出轴，所述球囊导管递送组件包括实现球囊导管递送的成对设置的递送滚轮，彼此协同操作的一对递送滚轮中的一个递送滚轮安装在所述动力输出轴上并随所述动力输出轴一起旋转，所述动力输出轴与所述球囊导管动力输入轴垂直设置，所述球囊导管动力输入轴沿所述器械操作盒的横向延伸，所述球囊导管动力输入轴的动力输入端从所述器械操作盒侧面伸出，用于与设置在机器人本体一侧的球囊导管递送驱动轴连接。2.根据权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述第一传动组件包括中间传动轴以及第一输出轴，所述中间传动轴与所述导管旋转动力输入轴平行设置，所述第一输出轴与所述中间传动轴垂直设置，所述导管旋转动力输入轴经由传动机构与所述中间传动轴连接，所述中间传动轴的动力输出端设置有伞齿轮，该伞齿轮与设置在所述第一输出轴的动力输入端的伞齿轮啮合，所述末端齿轮设置在所述第一输出轴的动力输出端。3.根据权利要求2所述的用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述传动机构为齿轮传动机构，包括设置在所述导管旋转动力输入轴的动力输出端上的呈直齿轮形式的第一传动齿轮，以及设置在所述中间传动轴的动力输入端上的呈直齿轮形式的第二传动齿轮。4.根据权利要求3所述的用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述齿轮传动机构还包括中间传动齿轮，该中间传动齿轮安装在与所述导管旋转动力输入轴平行的中间齿轮轴上并与所述第一传动齿轮和第二传动齿轮啮合。5.根据权利要求2所述的用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述传动机构为带传动机构，包括设置在所述导管旋转动力输入轴的动力输出端上的第一带轮、设置在所述中间传动轴的动力输入端上的第二带轮、以及套绕在所述第一带轮和第二带轮上的传动带。6.根据权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述第一传动组件包括第一输出轴，所述第一输出轴与所述导管旋转动力输入轴垂直设置，所述导管旋转动力输入轴的动力输出端设置有伞齿轮，该伞齿轮与设置在所述第一输出轴的动力输入端的伞齿轮啮合，所述末端齿轮设置在所述第一输出轴的动力输出端。
7.根据权利要求1
‑
6中任一项所述的用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述旋转驱动件是齿轮。8.根据权利要求2
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6中任一项所述的用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述第一输出轴沿上下方向设置，所述末端齿轮是伞齿轮。9.根据权利要求8所述的用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述旋转驱动件是与所述末端齿轮啮合的伞齿轮。10.根据权利要求2
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6中任一项所述的用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述第一输出轴沿纵向设置，所述末端齿轮是直齿轮。11.根据权利要求10所述的用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述旋转驱动件是与所述末端齿轮啮合的直齿轮。12.根据权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述第二传动组件还包括中间传动轴，所述中间传动轴与所述球囊导管动力输入轴平行设置，所述球囊导管动力输入轴的动力经由传动机构传递给所述中间传动轴，所述中间传动轴的动力输出端设置有伞齿轮，该伞齿轮与设置在所述动力输出轴的动力输入端的伞齿轮啮合。13.根据权利要求12所述的用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述传动机构为齿轮传动机构，包括设置在所述球囊导管动力输入轴动力输出端上的呈直齿轮形式的第一传动齿轮，以及设置在所述中间传动轴动力输入端上的呈直齿轮形式的第二传动齿轮。14.根据权利要求13所述的用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述齿轮传动机构还包括呈直齿轮形式的中间传动齿轮，该中间传动齿轮安装在与所述球囊导管动力输入轴平行的中间齿轮轴上并与所述第一传动齿轮和第二传动齿轮啮合。15.根据权利要求12所述的用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述传动机构为带传动机构，包括设置在所述球囊导管动力输入轴动力输出端上的第一带轮、设置在所述中间传动轴动力输入端上的第二带轮、以及套绕在所述第一带轮和第二带轮上的传动带。16.根据权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，其特征在于，所述球囊导管动力输入轴的动力输出端设置有伞齿轮，该伞齿轮与设置在所述动力输出轴动力输入端的伞齿轮啮合。17.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王杨，唐伟，赵春莹，
申请(专利权)人：微亚医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：